洗衣机的电机控制方法、装置、计算机可读介质及洗衣机与流程

1.本技术属于家用电器技术领域，具体涉及一种洗衣机的电机控制方法、装置、计算机可读介质及洗衣机。


背景技术：

2.洗衣机作为人们日常生活中使用最为广泛的一种家用电器，帮助人们摆脱了洗衣的烦恼，给人们带来了极大的便利。
3.洗衣机以滚筒洗衣机为例，现有的滚筒洗衣机因异常原因导致撞筒的问题出现，使得滚筒洗衣机的电机运行时出现异常。
4.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种洗衣机的电机控制方法、装置、计算机可读介质及洗衣机，实现电机能比较平稳安全的运行。
6.本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
7.根据本技术实施例的一个方面，提供一种洗衣机的电机控制方法，所述方法包括：
8.获取电机的当前转速；
9.当所述电机的当前转速在预设区间内时，确定所述电机的电流输出状态；
10.当所述电机的电流输出状态为异常状态时，通过预先设置的补偿量对输出电流进行调节以生成电流补偿信号；
11.根据所述电流补偿信号对所述电机的输出电流进行补偿，以使得所述电机的电流输出状态为正常状态。
12.根据本技术实施例的一个方面，提供一种洗衣机的电机控制装置，所述装置包括：
13.第一获取模块，用于获取电机的当前转速；
14.第二获取模块，用于当所述电机的当前转速在预设区间内时，确定所述电机的电流输出状态；
15.调节模块，用于当所述电机的电流输出状态为异常状态时，通过预先设置的补偿量对输出电流进行调节以生成电流补偿信号；
16.控制模块，用于根据所述电流补偿信号对所述电机的输出电流进行补偿，以使得所述电机的电流输出状态为正常状态。
17.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述第二获取模块中，所述预设区间设置多个，各个所述预设区间的取值范围不同，且每个预设区间对应至少一个所述补偿量。
18.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述调节模块还用于，当所述电机
的电流输出状态为异常状态时，确定当前电机的运行时间；当所述当前电机的运行时间未处于一个机械周期内，则通过当前转速对应的一个所述补偿量对输出电流进行调节以生成所述电流补偿信号。
19.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述调节模块还用于，当所述当前电机的运行时间处于一个机械周期内，则通过设置多个所述补偿量同时对输出电流进行调节以生成所述电流补偿信号，其中，所述多个所述补偿量的大小不相同。
20.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述第二获取模块中，每个所述预设区间的区间长度相同。
21.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述第二获取模块还用于，获取所述电机的输出电流；确定所述电机的输出电流是否大于预设阈值；当所述电机的输出电流大于预设阈值时，则确定所述电机的电流输出状态为异常状态。
22.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述控制模块还用于，根据所述电流补偿信号调节电机的脉冲宽度调制信号占空比，以调节所述电机的输出电流。
23.根据本技术实施例的一个方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如以上技术方案中的洗衣机的电机控制方法。
24.根据本技术实施例的一个方面，提供一种洗衣机，该洗衣机包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器被配置为经由执行所述可执行指令来执行如以上技术方案中的洗衣机的电机控制方法。
25.根据本技术实施例的一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上技术方案中的洗衣机的电机控制方法。
26.在本技术实施例提供的技术方案中，先获取电机的当前转速，通过电机的当前转速得到对应的电流输出状态，当电机的运行状态为异常状态时，通过预设设置的补偿量对输出电流进行调节以生成电流补偿信号，从而使得电机的输出状态调整为正常状态，以实现电机的能比较平稳安全的运行。
27.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
28.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1示意性地示出了本技术实施例提供洗衣机的电机控制方法步骤流程。
30.图2示意性地示出了本技术一实施例中通过预先设置的补偿量对输出电流进行调节以生成电流补偿信号的步骤流程。
31.图3示意性地示出了示例性的电流输出状态波形图。
32.图4示意性地示出了本技术一实施例中电流输出状态波形图。
33.图5示意性地示出了本技术一实施例中确定电机的电流输出状态的步骤流程。
34.图6示意性地示出了本技术实施例提供的洗衣机的电机控制装置的结构框图。
35.图7示意性示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统结构框图。
具体实施方式
36.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本技术将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
37.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本技术的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本技术的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本技术的各方面。
38.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
39.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
40.现有洗衣机在低速运行过程中容易出现撞筒问题，降低了用户体验，容易引起用户投诉抱怨。
41.为了解决上述问题，本技术根据电机的转速来确定电机的电流输出状态，通过补偿值对电机的输出电流进行初步调节，最后参与foc(field
‑
oriented control，磁场导向控制)为中svpwm(space vector pulse width modulation，空间矢量脉宽调制)的占空比的适当调整方式，来控制校正电机运行方式，使电机能比较平稳安全的运行。
42.下面结合具体实施方式对本技术提供的洗衣机的电机控制方法、装置、计算机可读介质及洗衣机做出详细说明。
43.参见图1，图1示意性地示出了本技术实施例提供洗衣机的电机控制方法步骤流程。该洗衣机的电机控制方法主要可以包括如下的步骤s101至步骤s104。
44.步骤s101，获取电机的当前转速。
45.首先，给电机上电，获取电机的当前转速，根据电机的当前转速会对应一输出电流。通过获取电机的当前转速，从而有利于后续确定对应的输出电流状态。
46.步骤s102，当电机的当前转速在预设区间内时，确定电机的电流输出状态。
47.先预先设置多个预设区间，每个预设区间对应不同的转速。由于电机的转速是由上位机控制，不同的转速可能落入不同的预设区间或者落入相同的区间。例如，预先设置多个区间，比如0
‑
30转，30转
‑
50转，50转
‑
70转，70转
‑
80转这四个区间。假如电机的转速为40转，则落入的预设区间为30转
‑
50转之间，当确定电机所对应的预设区间之后，从而得到电机的电流输出状态。
48.步骤s103，当电机的电流输出状态为异常状态时，通过预先设置的补偿量对输出电流进行调节以生成电流补偿信号。
49.一般电机在低速运转的情况下，容易出现异常的情况，对应的使得输出的电流值发生突变，一般电流值会过大，在这种情况下，则认为电机的电流输出状态为异常状态，此时为了使得电机能够处于正常稳定的运行状态，则通过预先设置的补偿量对输出电流进行补偿，以调整输出电流，使得输出的电流能够保证电机的稳定运行。
50.步骤s104，根据电流补偿信号对电机的输出电流进行补偿，以使得电机的电流输出状态为正常状态。
51.通过补偿量对输出电流进行补偿，以使得输出的电流是稳定的，从而使得电机得以平稳的运行。
52.这样，先获取电机的当前转速，通过电机的当前转速得到对应的电流输出状态，当电机的运行状态为异常状态时，通过预设设置的补偿量对输出电流进行调节以生成电流补偿信号，从而使得电机的输出状态调整为正常状态，以实现电机的能比较平稳安全的运行。
53.在本技术的一个实施例中，对于预设区间的设置，预设区间设置可以设置有多个，而且各个预设区间的取值范围不同，且每个预设区间对应至少一个补偿量。
54.举例而言，预设区间可设置有多个，将对应低速时的转速分为多个区间，例如，若转速小于100转时，认为是低速，则将100转对应的低速划分为多个预设区间，0
‑
30转为一个区间，30转
‑
50转又为一个区间，50转
‑
70转又为一个区间，70转
‑
80转为另外一个区间，共划分为4个区间，则对应这四个区间至少会对应一个补偿值，例如，上面这4个区间对应的补偿量可以分别为a、b、c以及d。当转速落在任意一个区间时，则会对应有至少一个补偿量进行补偿，即若当转速落在0
‑
30转这个区间时，则对应的补偿量为a，若当转速落在30
‑
50这个区间时，则对应的补偿量为b，若当转速落在50
‑
70这个区间时，则对应的补偿量为c，若当转速落在70
‑
80这个区间时，则对应的补偿量为d。当然，预设区间的数量也可以不设置为4个，例如可以分成3个或者5个，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置，在此不予限制。其中，需要说明的是，由于各个预设区间的取值范围不同，下一个区间不取前面的端点值，例如：30转
‑
50转之间，不包括30转。
55.除了每个不同的区间对应一个补偿量之外，还可以对应多个补偿量，例如在0
‑
30转这一区间内，可以设置多个补偿量，通过设置多个补偿量对输出电流进行调节以生成电流补偿信号，从而使得电机的输出状态调整为正常状态，有利于电机的平稳运行。
56.需要说明的是，这里的数据仅是作为举例说明，并不是代表实际情况就是如此，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置，在此不予限制。
57.在本技术的一个实施例中，每个预设区间的区间长度相同。
58.这里的每个预设区间的区间长度相同指的是每个区间的跨度是相同的，还是以转速小于100转时，认为是低速为例，在则将100转对应的低速划分为多个预设区间，划分0
‑
20转为第一个区间，20
‑
40转为第二个区间，40
‑
60转为第三个区间，60
‑
80转为第四个区间，这样，每个区间的取值范围都是相同的，均为20，这样对于算法的设置更简单方便。当然，对于每个区间的取值范围也可以是不同的，这样可以针对不同实际情况，得到不同区间范围的补偿量。
59.在本技术的一个实施例中，参见图2，图2示意性地示出了本技术一实施例中通过
预先设置的补偿量对输出电流进行调节以生成电流补偿信号的步骤流程。当电机的电流输出状态为异常状态时，通过预先设置的补偿量对输出电流进行调节以生成电流补偿信号，主要可以包括如下的步骤s201至步骤s203。
60.步骤s201，当电机的电流输出状态为异常状态时，确定当前电机的运行时间。
61.当输出的电流值发生突变，一般是电流值大于预设阈值时，在这种情况下，则认为电机的电流输出状态为异常状态。当电机的电流输出状态为异常状态时，则确定当前电机的运行时间是否在一个机械周期内。
62.步骤s202，当当前电机的运行时间未处于一个机械周期内，则通过当前转速对应的一个补偿量对输出电流进行调节以生成电流补偿信号。
63.若当前电机的运行时间不在一个机械周期内，则通过当前转速对应的一个补偿量对输出电流进行调节以生成电流补偿信号。例如，假如当前电机的转速为60转，按照理论情况本应该对应的输出电流值为2安培，而实际上对应的输出电流为2.5安培，此时电流值发生了突变，则认为当前电机的电流输出状态为异常状态。参见图3，图3示意性地示出了示例性的电流输出状态波形图。
64.接下来确定当前电机的运行时间，若当前电机的运行时间不在一个机械周期内，则用一个补偿量对输出电流进行调节，若当前转速落入的区间范围为50转到70转之间，而50转到70转对应的补偿量为c，则用补偿量c对输出电流进行调整以生成电路补偿信号，从将输出电流为2.5安培降低为2安培，从而输出正常状态的电流。参见图4，图4示意性地示出了本技术一实施例中电流输出状态波形图。
65.这样，当前的运行时间不在一个机械周期时，得到的是不完整的电流波形，则通过一个补偿量进行补偿，从而使得输出电流很快达到平衡。
66.需要说明的是，该补偿量可以通过pwm(pulse width modulation，脉冲宽度调制)占空比与电流波形的关系得到。
67.在本技术的一个实施例中，当电机的电流输出状态为异常状态时，通过预先设置的补偿量对输出电流进行调节以生成电流补偿信号，还包括：
68.步骤s203，当当前电机的运行时间处于一个机械周期内，则通过设置多个补偿量同时对输出电流进行调节以生成电流补偿信号，其中，多个补偿量的大小不相同。
69.若当前电机的运行时间在一个机械周期内，则用多个补偿量对输出电流进行调节，若当前转速落入的区间范围为50转到70转之间，而50转到70转对应有18个补偿量，则用这18个补偿量对输出电流进行调整以生成电路补偿信号，则通过多个补偿量进行补偿，从而使得输出电流很快达到平衡。
70.正常来说一个机械周期相对于不在一个机械周期时间长，输出电流波形是完整周期，需要调整多个pwm，这里就分成多个补偿量，例如补偿量的个数为18个，这样调整就比较均匀。
71.在本技术的一个实施例中，参见图5，图5示意性地示出了本技术一实施例中确定电机的电流输出状态的步骤流程。确定电机的电流输出状态，主要可以包括如下的步骤s501至步骤s503。
72.步骤s501，获取电机的输出电流；
73.步骤s502，确定电机的输出电流是否大于预设阈值；
74.步骤s503，当电机的输出电流大于预设阈值时，则确定电机的电流输出状态为异常状态。
75.例如，假如当前电机的转速为60转，按照理论情况本应该对应的输出电流值为2安培，而实际上对应的输出电流为2.5安培，此时电流值发生了突变，则认为当前电机的电流输出状态为异常状态。
76.这样，通过输出电流值与预设阈值的大小，从而判断电机的电流输出状态是否异常，这样的判断方式比较简单。
77.当电机的输出电流大于预设阈值时，则确定电机的电流输出状态为异常状态，而当电机的输出电流小于或等于预设阈值时，则确定电机的电流输出状态为正常状态。
78.在本技术的一个实施例中，根据电流补偿信号对电机的输出电流进行补偿，包括：
79.根据电流补偿信号调节电机的脉冲宽度调制信号占空比，以调节电机的输出电流。
80.这样，通过调节pwm占空比开通时间的长短以调节电机的输出电流，从而有利于调节输出电流很快达到平衡，有利于电机的平稳运行。
81.应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本技术中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
82.以下介绍本技术的装置实施例，可以用于执行本技术上述实施例中的洗衣机的电机控制方法。图6示意性地示出了本技术实施例提供的洗衣机的电机控制装置的结构框图。如图6所示，该电机控制装置600包括：
83.第一获取模块601，用于获取电机的当前转速；
84.第二获取模块602，用于当电机的当前转速在预设区间内时，确定电机的电流输出状态；
85.调节模块603，用于当电机的电流输出状态为异常状态时，通过预先设置的补偿量对输出电流进行调节以生成电流补偿信号；
86.控制模块604，用于根据电流补偿信号对电机的输出电流进行补偿，以使得电机的电流输出状态为正常状态。
87.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，第二获取模块602中，预设区间设置多个，各个预设区间的取值范围不同，且每个预设区间对应至少一个补偿量。
88.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，调节模块603还用于，当电机的电流输出状态为异常状态时，确定当前电机的运行时间；当当前电机的运行时间未处于一个机械周期内，则通过当前转速对应的一个补偿量对输出电流进行调节以生成电流补偿信号。
89.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，调节模块603还用于，当当前电机的运行时间处于一个机械周期内，则通过设置多个补偿量同时对输出电流进行调节以生成电流补偿信号，其中，多个补偿量的大小不相同。
90.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，第二获取模块602中，每个预设区间的区间长度相同。
91.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，第二获取模块602还用于，获取电机的输出电流；确定电机的输出电流是否大于预设阈值；当电机的输出电流大于预设阈值时，则确定电机的电流输出状态为异常状态。
92.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，控制模块604还用于，根据电流补偿信号调节电机的脉冲宽度调制信号占空比，以调节电机的输出电流。
93.本技术各实施例中提供的洗衣机的电机控制装置的具体细节已经在对应的方法实施例中进行了详细的描述，此处不再赘述。
94.图7示意性地示出了用于实现本技术实施例的电子设备的计算机系统结构框图。其中，电子设备例如可以为洗衣机。
95.需要说明的是，图7示出的电子设备的计算机系统700仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
96.如图7所示，计算机系统700包括中央处理器701(central processing unit，cpu)，其可以根据存储在只读存储器702(read
‑
only memory，rom)中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器703(random access memory，ram)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器703中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。中央处理器701、在只读存储器702以及随机访问存储器703通过总线704彼此相连。输入/输出接口705(input/output接口，即i/o接口)也连接至总线704。
97.以下部件连接至输入/输出接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至输入/输出接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
98.特别地，根据本技术的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理器701执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
99.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read
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only memory，cd
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rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申
请中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
100.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
101.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本技术的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
102.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本技术实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd
‑
rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本技术实施方式的方法。
103.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
104.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。