一种洗衣机内桶定位方法、定位装置及洗衣机与流程

1.本发明涉及洗衣机技术领域，尤其涉及一种洗衣机内桶定位方法、定位装置及洗衣机。


背景技术：

2.近年来，洗衣机行业发展呈现多元化趋势，并且伴随着人民生活水平的提高，针对特定待洗涤对象，例如内衣洗涤的方式也逐渐发展成为了洗衣机产品研发的核心观念，为适应消费者对健康洗涤日益增长的需求，对内衣洗衣机的研发纷纷提上日程。
3.目前，针对小型洗衣机产品种类较少，对特定待洗涤对象没有针对性，例如内衣、内裤等贴身衣物的洗涤并没有针对性，针对女性贴身衣物的洗涤方式，现有解决方案多为波轮、滚筒或手洗，但常规的洗涤方式内，衣洗涤变形严重，且洗涤效果不佳。


技术实现要素：

4.为本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种洗衣机内桶定位方法、定位装置及洗衣机。
5.本发明提供一种洗衣机内桶定位方法，所述洗衣机包括外桶、内桶、固定于所述内桶内的衣物支撑架以及可开合地设置在所述支撑架用于固定衣物的压盖，所述内桶设有磁体，所述外桶设有磁感应器；所述洗衣机内桶定位方法包括：
6.控制内桶以定位速度匀速转动；
7.根据所述磁感应器检测到的磁体随内桶匀速转动时磁体运动磁感应强度，确定停止内桶驱动位置；
8.根据所述内桶停止驱动位置，控制停止驱动内桶转动，以使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致。
9.在一些实施例中，所述根据所述内桶停止驱动位置，控制停止驱动内桶转动，以使所述内桶停止位置是否使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致包括：
10.根据所述磁感应器检测到的磁体随内桶停止时磁体停止磁感应强度，确定所述内桶停止位置是否使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致，若确定所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置不一致，则控制内桶以修正速度匀速转动，直至所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致。
11.在一些实施例中，所述根据所述磁感应器检测到的内桶停止时磁体停止磁感应强度，确定所述内桶停止位置是否使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致包括：
12.判断所述磁体停止磁感应强度是否处于第一预设磁感应强度范围内，若所述磁体停止磁感应强度处于第一预设磁感应强度范围内，则确定所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致；若所述磁体停止磁感应强度不在第一预设磁感
应强度范围内，则确定所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置不一致。
13.在一些实施例中，所述若确定所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置不一致，则控制内桶以修正速度匀速转动，直至所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致包括：
14.若所述磁体停止磁感应强度不在第一预设磁感应强度范围内，且所述磁体停止磁感应强度为正值，则控制内桶以低于所述定位速度的第一修正速度匀速转动，直至所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致，其中以磁体位于磁感应传感器前方时的磁感应强度为正值，所述前方与内桶转动方向一致。
15.在一些实施例中，所述若确定所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置不一致，则控制内桶以修正速度匀速转动，直至所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致包括：
16.若所述磁体停止磁感应强度不在第一预设磁感应强度范围内，且所述磁体停止磁感应强度为负值，则控制内桶以高于所述定位速度的第二修正速度匀速转动，直至所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致，其中以磁体位于磁感应传感器后方时的磁感应强度为负值，所述后方与内桶转动方向相反。
17.在一些实施例中，所述根据所述磁感应器检测到的内桶匀速转动时磁体运动磁感应强度，确定停止内桶驱动位置包括：
18.根据所述磁体的运动磁感应强度，确定运动磁感应强度变化趋势；
19.根据所述运动磁感应强度变化趋势及所述磁体运动磁感应强度值，确定停止内桶驱动位置。
20.在一些实施例中，所述根据所述运动磁感应强度变化趋势及所述磁体运动磁感应强度值，确定磁体转动位置包括：
21.将所述运动磁感应强度由小增大的变化趋势且所述磁体运动磁感应强度值增大至第一预设磁体运动磁感应强度值时磁体所在位置确定为停止内桶驱动位置。
22.在一些实施例中，所述根据所述运动磁感应强度变化趋势及所述磁体运动磁感应强度值，确定磁体转动位置包括：
23.将所述运动磁感应强度由大到小的变化趋势且所述磁体运动磁感应强度值减小至第一预设磁体运动磁感应强度值时磁体所在位置确定为停止内桶驱动位置。
24.在一些实施例中，所述控制内桶以定位速度匀速转动包括：
25.记录内桶前次定位结束时对应的前次转动速度；
26.控制内桶以所述前次转动速度作为定位速度匀速转动。
27.在一些实施例中，所述方法还包括：
28.响应于洗涤结束指令，控制内桶匀速转动；
29.获取所述磁感应器检测到的内桶匀速转动时最大磁体感应强度时磁体所在位置，以及最小感应强度是磁体所在位置。
30.本发明还提供一种洗衣机内桶定位装置，包括：
31.第一控制单元，用于控制内桶以定位速度匀速转动；
32.第一确定单元，用于根据磁感应器检测到的内桶匀速转动时磁体运动磁感应强
度，确定停止内桶驱动位置；
33.第二控制单元，用于控制停止驱动内桶转动；
34.第二确定单元，用于根据所述磁感应器检测到的内桶停止时磁体停止磁感应强度，确定所述内桶停止位置是否使压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致，若确定所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置不一致，则控制内桶以修正速度匀速转动，直至所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致。
35.本发明还提供还一种洗衣机，其特征在于，包括：
36.外桶；
37.内桶，可转动地设置于所述外桶中；
38.衣物支撑架，固定于所述内桶中，用于支撑待洗涤衣物；
39.压盖，可开合地设置在所述衣物支撑架上，用于固定待洗涤衣物；
40.磁体，设置于所述内桶；
41.磁感应器，设置于所述外桶，与所述磁体相对应，用于感测磁体周围的磁感应强度；
42.控制器，所述控制器用于执行如上任一实施例所述的洗衣机内桶定位方法。
43.采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
44.本发明的内桶定位方法，针对特定的衣物处理装置设定，每次打开洗衣机上盖时，压盖定位至特定方向，增强用户的体验。
45.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
46.附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：
47.图1是根据本发明一示例性实施例示出的洗衣机结构剖视图；
48.图2是根据本发明一示例性实施例示出的洗衣机内桶定位方法流程图；
49.图3是根据本发明另一示例性实施例示出的洗衣机内桶定位方法流程图；
50.图4是根据本发明一示例性实施例示出的磁感应强度随磁体转动角度变化示意图。
51.需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
52.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本
发明的限制。
53.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“接触”、“连通”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
54.如图1至图2，本发明提供一种洗衣机内桶定位方法，洗衣机包括外桶1、内桶2、固定于内桶2内的衣物支撑架以及可开合地设置在支撑架用于固定衣物的压盖4，用于盖合洗衣机外桶1和内桶2的桶盖3，内桶2设有磁体5，外桶设有磁感应器6；洗衣机内桶定位方法包括：步骤s11、步骤s12、步骤s13。
55.在步骤s11中，控制内桶以定位速度匀速转动。在洗衣机洗涤结束时，空置洗衣机的内桶以预设的定位速度做匀速转动。示例的，可以记录内桶前次定位结束时对应的前次转动速度；控制内桶以所述前次转动速度作为定位速度匀速转动。
56.优选的，在步骤s11前，定位方法还可以包括：响应于洗涤结束指令，控制内桶匀速转动；获取所述磁感应器检测到的内桶匀速转动时最大磁体感应强度时磁体所在位置，以及最小感应强度是磁体所在位置。
57.在步骤s12中，根据磁感应器6检测到的磁体5随内桶2匀速转动时磁体运动磁感应强度，确定停止内桶驱动位置。内桶匀速转动时，磁感应器6可以检测出磁体运动过程中实时的运动磁感应强度，可以在磁感应器6检测到磁体运动磁感应强度为预设运动磁感应强度值时，将该预设磁感应强度值磁体所处的位置确定为停止内桶驱动位置。
58.在步骤s13中，根据所述内桶停止驱动位置，控制停止驱动内桶转动，以使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致。
59.在磁感应器6检测到磁体运动磁感应强度为预设运动磁感应强度值时，说明磁体已经到达内桶停止驱动位置，此时控制停止驱动内桶转动，通过内桶惯性力转动直至内桶停止，内桶处于停止时的位置，刚好使得所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致。
60.在一些实施例中，步骤s13包括：
61.根据所述磁感应器检测到的磁体随内桶停止时磁体停止磁感应强度，确定所述内桶停止位置是否使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致，若确定所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置不一致，则控制内桶以修正速度匀速转动，直至所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致。
62.在一些实施例中，所述根据所述磁感应器检测到的内桶停止时磁体停止磁感应强度，确定所述内桶停止位置是否使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致包括：
63.判断所述磁体停止磁感应强度是否处于第一预设磁感应强度范围内，若所述磁体停止磁感应强度处于第一预设磁感应强度范围内，则确定所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致；若所述磁体停止磁感应强度不在第一预设磁感应强度范围内，则确定所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位
置不一致。
64.在一些实施例中，所述若确定所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置不一致，则控制内桶以修正速度匀速转动，直至所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致包括：
65.若所述磁体停止磁感应强度不在第一预设磁感应强度范围内，且所述磁体停止磁感应强度为正值，则控制内桶以低于所述定位速度的第一修正速度匀速转动，直至所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致，其中以磁体位于磁感应传感器前方时的磁感应强度为正值，所述前方与内桶转动方向一致。
66.若所述磁体停止磁感应强度不在第一预设磁感应强度范围内，且所述磁体停止磁感应强度为负值，则控制内桶以高于所述定位速度的第二修正速度匀速转动，直至所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致，其中以磁体位于磁感应传感器后方时的磁感应强度为负值，所述后方与内桶转动方向相反。
67.在一些实施例中，所述根据所述磁感应器检测到的内桶匀速转动时磁体运动磁感应强度，确定停止内桶驱动位置包括：
68.根据所述磁体的运动磁感应强度，确定运动磁感应强度变化趋势；
69.根据所述运动磁感应强度变化趋势及所述磁体运动磁感应强度值，确定停止内桶驱动位置。
70.在一示例中，所述根据所述运动磁感应强度变化趋势及所述磁体运动磁感应强度值，确定磁体转动位置包括：
71.将所述运动磁感应强度由小增大的变化趋势且所述磁体运动磁感应强度值增大至第一预设磁体运动磁感应强度值时磁体所在位置确定为停止内桶驱动位置。
72.在另一示例中，所述根据所述运动磁感应强度变化趋势及所述磁体运动磁感应强度值，确定磁体转动位置包括：
73.将所述运动磁感应强度由大到小的变化趋势且所述磁体运动磁感应强度值减小至第一预设磁体运动磁感应强度值时磁体所在位置确定为停止内桶驱动位置。
74.本发明还提供一种洗衣机内桶定位装置，包括：
75.第一控制单元，用于控制内桶以定位速度匀速转动；
76.第一确定单元，用于根据磁感应器检测到的磁体跟随内桶匀速转动时磁体运动磁感应强度，确定停止内桶驱动位置；
77.第二控制单元，第一控制单元，用于控制内桶以定位速度匀速转动；
78.第一确定单元，根据所述磁感应器检测到的磁体随内桶匀速转动时磁体运动磁感应强度，确定停止内桶驱动位置；
79.第二控制单元，用于根据所述内桶停止驱动位置，控制停止驱动内桶转动，以使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致。
80.在一些实施例中，第二控制单元，用于采用如下方式，根据所述内桶停止驱动位置，控制停止驱动内桶转动，以使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致：
81.根据所述磁感应器检测到的内桶停止时磁体停止磁感应强度，确定所述内桶停止位置是否使压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致，若确定所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置不一致，则控制内桶以修正速度匀速转动，
直至所述内桶停止位置使所述压盖与洗衣机桶盖开启方向和/或开启位置一致。
82.在一些实施例中，如图3至图4所示，磁感应强度的最大值为bmax，获得最大值的方法是：洗衣机洗涤程序即将运行结束前，进行低速匀速转动一周，检测出磁感应强度的最大值；
83.角度区间(-α，α)中检测的磁感应强度区间为(bn，bmax)，且随角度增大的变化趋势为bn
→
变大
→
bmax
→
减小
→
bn；判定内桶最终停止位置已满足要求的磁感应强度区间为(bm，bmax)，bn＜bm；
84.角度区间(0，α)为正区间，角度区间(-α，0)为负区间；
85.设定内桶定位修正过程中速度为vi(i初始为0)，判定磁体所处角度区间位于(-α，α)中的上一次低速匀速转动的转速为v0；
86.修正内桶停止最终位置修订方法为驱动内桶再次转动，调整内桶转速升高/降低，在检测到磁感应强度由小变大至bx时，停止驱动，bn＜bx＜bm；
87.用户使用衣物处理装置进行处理衣物：
88.s1洗衣机洗涤程序运行结束，记录程序结束前匀速转动的转速vi(i初始为0)；转速vi也为上文提到的定位速度，具体的，记录内桶前次定位结束时对应的前次转动速度；控制内桶以所述前次转动速度作为定位速度匀速转动。
89.s2开启磁性传感器，执行定位装置控制逻辑；
90.s3判断设置于内桶上的磁体是否处于角度区间(-α，α)内，即磁感应强度区间在(bn，bmax)内，若是，进入s5步骤，否则，进入s4步骤；
91.s4驱动控制内桶以vi转速低速匀速转动，当检测到磁感应强度由小到大增大至bx时，停止驱动，进入s3步骤；
92.s5判断内桶停止时所处角度区间是否处于正区间(0，α)，若是，进入s6步骤，否则，进入s7步骤；
93.s6依据vi进行转速降低，以新调整的转速低速匀速转动(新调整的转速统一记为vi+1)，当检测到磁感应强度由小到大增大至bx时，停止驱动，进入s8步骤；
94.s7依据vi进行转速升高，以新调整的转速低速匀速转动(新调整的转速统一记为vi+1)，当检测到磁感应强度由小到大增大至bx时，停止驱动，进入s8步骤；
95.s8判断以vi+1速度运行完的内桶停止位置的磁感应强度是否在(bm，bmax)区间内，若是，进入s10步骤，否则，进入s9步骤；
96.s9i＝i++(初始为0)，进入s3步骤；
97.s10运行结束。
98.本发明还提供一种洗衣机，包括：外桶1；内桶2，可转动地设置于所述外桶1中；衣物支撑架，固定于所述内桶中，用于支撑待洗涤衣物；压盖4，可开合地设置在所述衣物支撑架上，用于固定待洗涤衣物；磁体5，设置于所述内桶2；磁感应器6，设置于所述外桶1，与所述磁体5相对应，用于感测磁体周围的磁感应强度；控制器，所述控制器用于执行如上任一实施例所述的洗衣机内桶定位方法。磁体5与磁感应器6位于同一水平面，在这一水平面内。
99.进一步可以理解的是，本公开中“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
100.进一步可以理解的是，术语“第一”、“第二”等用于描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。
101.进一步可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。
102.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
103.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利范围来限制。