一种洗衣机不平衡检测方法及洗衣机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及洗衣机领域，具体地，涉及一种洗衣机不平衡检测方法及洗衣机。
【背景技术】
[0002]洗衣机作为一种日常家用电器，将人们从洗衣的劳动中解放出来，因而备受广大用户喜欢，其主要包括箱体、外桶、内桶、波轮、电机和控制板；波轮位于内桶内，内桶位于外桶中，外桶通过吊杆悬挂于箱体上，控制板控制电机进行洗涤和脱水。在洗涤完成时，洗衣机进行脱水，现有的全自动波轮洗衣机脱水方式，是衣物在内桶的带动下运动，通过离心力作用达到脱水效果，当衣物分布不均匀时，脱水时易振动，易撞桶，严重时发生移位，给洗衣机运转安静程度及电机，机械结构寿命造成影响。
[0003]现有的全自动洗衣机，在脱水不平衡时通过撞击防撞杆触发停止开关的方式避免撞桶，但是，这种方式存在着以下的缺点:首先，当偏心量过大时，由于惯性作用，触发停止开关时也会撞桶；其次，防撞杆固定安装在一个位置，也可能引起撞桶但不触发停止开关的现象发生，导致无法检测、避免振动；最后，由于这种撞击随机性较强，可能出现外桶偏心但未撞击到安全开关这种情况，这就会产生“误导”，使洗衣机会继续脱水，持续撞击箱体，最终使洗衣机箱体发生移位或损坏现象，降低了洗衣机的使用寿命。
[0004]现有的部分洗衣机采用光电传感器测量转速，计算加速度，达到控制机器平衡目的，但是无法精确测量、控制，某些偏心量时，除脱水初速阶段容易撞桶外，需要多次计算尝试合适脱水曲线脱水。
[0005]因此，如何实现洗衣机在脱水时进行主动实时的偏心检测，并根据检测结果进行实时的控制成为一个急需解决的问题。
【发明内容】
[0006]本发明的目的是提供一种波轮洗衣机偏心检测方法，该方法能够主动并且实时的进行偏心检测，并根据检测结果进行实时修正。
[0007]为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案:
[0008]一种洗衣机不平衡检测方法，包括如下步骤:
[0009]步骤SI，运行脱水时序，执行偏心量检测试脱水动作，
[0010]步骤S2，传感器模块执行偏心量检测动作实时检测机器的偏心状况，初步设定脱水曲线；
[0011]步骤S3，按照脱水曲线执行低速脱水动作，传感器模块实时检测低速偏心量；
[0012]步骤S4，判断检测的低速偏心量是否超过限定值；
[0013]步骤S5，若判断结果为是，则执行低速偏心量修正动作，若判断结果为否，进入下一步骤；
[0014]步骤S6，执行高速脱水动作，传感器模块实时检测高速偏心量；
[0015]步骤S7，判断高速脱水动作的高速偏心量是否超过限定值；
[0016]步骤S8，若判断结果为是，执行高速偏心修正动作，若判断结果为否，以高速脱水动作结束。
[0017]进一步地，所述的步骤S5中的低速偏心量修正动作包括以下步骤:
[0018]步骤S51，低速脱水动作停止；
[0019]步骤S52，修正脱水曲线；
[0020]步骤S53，根据修正后的脱水曲线执行低速脱水动作，返回到步骤S3。
[0021]进一步地，所述的步骤S5中低速偏心量修正动作最多执行N次，所述的N满足:0< N < 10。
[0022]进一步地，所述的步骤S5中低速偏心量修正动作执行次数多于N次时，则执行以下步骤:
[0023]步骤S54，执行注水洗涤修正动作；
[0024]步骤S55，执行排水动作；
[0025]步骤S56，返回到步骤SI。
[0026]进一步地，所述的步骤S54最多执行M次，所述的M次满足:0 < M < 10，若步骤S54执行的次数大于M，则执行报警动作。
[0027]进一步地，所述的步骤S8中的高速偏心修正动作包括以下步骤:
[0028]步骤S81，执行速度、加速度修正动作，传感器模块实时检测高速偏心量；
[0029]步骤S82，判断高速偏心量是否超过限定值；
[0030]步骤S83，若判断结果为是，则执行减速偏心修正，进入下一步骤，若判断结果为否，以高速脱水动作结束；
[0031]步骤S84，以较低速脱水动作结束。
[0032]进一步地，所述的传感器模块包括六轴传感器，所述的六轴传感器包括三轴加速度器和三轴陀螺仪，所述的三轴加速度器感测外桶的线性加速度与倾斜角度，可感应结合线性与重力加速度的幅度与方向；所述的三轴陀螺仪感测外桶的旋转角速度，追踪外桶移动方位与旋转动作。
[0033]进一步地，所述的传感器模块还包括运算控制芯片，所述的运算控制芯片:
[0034]在偏心量检测试脱水动作和低速脱水动作阶段根据三轴加速度和三轴陀螺仪的检测数据和外桶以及箱体之间距离关系，修正出偏心量限值数据，并解析出不撞桶的的脱水曲线算法；
[0035]在高速脱水动作阶段或者较低速脱水动作阶段，运行通过该算法修正加速度和速度值的脱水曲线，并根据三轴加速度和三轴陀螺仪数据实时校正，维持不撞桶状态直至脱水程序结束。
[0036]进一步地，所述的传感器模块安装在外桶底部，或者安装在外桶侧面，或者安装在吊杆处。
[0037]进一步地，所述的传感器模块的实时检测位置设置在外桶上部、和/或外桶中部、和/或外桶下部上的至少一个时钟点处，优选地，所述的传感器模块的实时检测位置分别设置在外桶上部、中部和下部三个高度的8个时钟点处。
[0038]本发明同时提供了一种采用上述方法的洗衣机，包括偏心检测装置，所述的偏心检测装置包括控制模块、电机驱动模块和传感器模块，所述的电机驱动模块和传感器模块分别连接控制模块，电机驱动模块和传感器模块之间通过控制模块实时通讯。
[0039]本发明的洗衣机不平衡检测方法采用六轴传感器实现了对洗衣机进行主动实时的偏心检测，因此，检测结果更加准确及时，同时，传感器的实时检测有助于洗衣机的控制模块及时根据检测结果进行偏心修正。所以，本发明的检测方法更加的准确，提高了脱水效率，避免了洗衣机发生“撞桶”现象，延长了洗衣机的使用寿命。
[0040]具体地，本发明具有如下技术效果:
[0041]I)本发明进入脱水时序后，首先进行偏心量检测试脱水动作，在该动作进行时，传感器模块实时进行偏心检测，洗衣机的控制模块根据偏心检测结果初步设定初始脱水曲线。因此，本发明的初始脱水曲线考虑到洗衣机的初始时的偏心状况，更符合实际情况，大大降低了正式脱水偏心的概率。
[0042]2)本发明将脱水过程分成低速脱水阶段和高速脱水阶段，在低速脱水阶段和高速脱水阶段都进行偏心检测，并且当低速脱水阶段的偏心量未修正时不会进入高速脱水阶段，因此，本发明的偏心检测方法更加准确，更加及时，能有效避免洗衣机因为偏心而造成损坏。
[0043]3)本发明在低速脱水阶段主要进行两种偏心修正方式，一种是停止低速脱水，然后通过传感器模块修正脱水曲线，再次启动低速脱水阶段进行偏心修正；另一种是当第一种偏心修正方式多次修正无效后，采用注水洗涤修正，然后将注水排出重新进入脱水程序。因此，本发明的偏心修正根据不同的阶段和不同的偏心结果采用不同的偏心修正方式，使得本发明的偏心修正更加有效。
[0044]4)本发明的偏心修正主要集中在低速脱水阶段，当低速脱水阶段无偏心后直接进入高速脱水阶段，而低速脱水阶段的偏心量未修正时则不会进入高速脱水阶段，这样确保了高速脱水阶段顺利进行，更加安全。
[0045]5)本发明的高速脱水阶段同时进行偏心检测，当出现偏心量过大时进行高速偏心修正，由于低速脱水阶段的偏心量已经达到要求，所以高速脱水阶段的高速偏心修正较为简单，主要通过修正加速度和速度的运行实现，当该修正方法不能实现修正效果时采用降低脱水速度的方式完成脱水。因此，本发明的高速脱水阶段能够安全准确的进行，有效的避免了高速脱水阶段出现偏心量过大的可能，保证脱水过程顺利进行。
[0046]6)本发明采用六轴传感器对洗衣机的偏心量进行检测，实现了对洗衣机偏心量的主动实时的检测，并且六轴传感器的三轴加速度传感器感测线性加速度和倾斜角度，三轴陀螺仪感知旋转角度，因此，本发明采用的六轴传感器不仅仅能实时的对外桶的线性加速度和倾斜角度进行检测，而