立体车库智能搬运小车的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种立体车库智能搬运小车，解决了现有立体车库中车辆搬运效率低、同步性差、可靠性低的问题。它包括承载主体，在承载主体上设置有行进电机，该行进电机的转轴上套装固定有主动轮，在车轮主轴上设置有与主动轮传动配合的从动轮；旋转支架上设置有三个连接端，其中一个连接端与夹持杆连接，一个连接端通过销轴铰接在承载主体上，另一端与连接件的一端铰接，连接件的另一端与连接推杆铰接；连接推杆的另一端连接有伸缩装置。本发明的立体车库智能搬运小车，通过承载主体、夹持杆、连接推杆、连接件等的配合，解决了现有立体车库中车辆搬运效率低、同步性差、可靠性低的问题，具有结构简单、使用方便、同步性好、可靠性高等优点。
【专利说明】
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种停车设备，具体说的是一种用于平面移动、堆垛、循环等类型立体 车库存车取车智能化夹持轮胎式的立体车库智能搬运小车。 立体车库智能搬运小车
【背景技术】
[0002] 目前立体车库已成为解决城市停车问题最有效的方案，立体车库存取效率是决定 车库好坏的重要指标之一。立体车库中车辆的搬运速度对存取车辆效率有着直接的影响， 以往车辆搬运大都采用平台式，通过载车板的交替实现车辆的存取，此方法效率较低。近年 来，采用包夹轮胎式搬运小车搬运车辆已成为主流，如今包夹轮胎式搬运小车发展迅速，各 种液压和电动结构不断出现，并各有特点。
[0003] 运小车包夹轮胎结构多种多样，比如发明专利CN101672121A夹持轮胎式立体车 库汽车搬运器；实用新型CN201943403U垂直夹持轮胎式立体车库汽车搬运器；实用新型 CN201232380Y立体车库智能搬运器都还存在一些问题。例如，CN101672121A其夹持臂 的夹持动作将对汽车车轮产生向外的推力，对车辆轮胎容易造成损坏；CN201943403U和 CN201232380Y所述包夹轮胎由两个动作单独顺序完成，降低了搬运的效率且结构可靠性较 低。
【发明内容】
[0004] 为了克服上述所存在的技术缺陷，本发明的目的是：提供一种结构简单、使用方 便、同步性好、可靠性高的立体车库智能搬运小车。
[0005] 为了达到上述目的，本发明通过以下技术方案实现：立体车库智能搬运小车，包括 控制系统和两个相互连接的承载主体，每个承载主体上设置有行走机构和夹持机构，所述 的控制系统包括设置在承载主体上的控制器和定位传感器；所述的行走机构包括四个行走 车轮、两个车轮主轴以及四个车轮主轴轴承座，所述的车轮主轴轴承座固定在承载主体四 个角部，车轮主轴通过轴承与车轮主轴轴承座配合，所述的行走车轮安装在车轮主轴两端 且位于承载主体两侧，在承载主体上设置有行进电机，该行进电机的转轴上套装固定有主 动轮，在其中一个车轮主轴上设置有与该主动轮传动配合的从动轮；所述的夹持机构包括 四根夹持杆、四个辅助支撑轮、四个旋转支架、四个连接件以及两个连接推杆，每个旋转支 架上设置有三个连接端，其中一个连接端与夹持杆连接，一个连接端通过销轴铰接在承载 主体上，另一端与连接件的一端铰接，连接件的另一端与连接推杆铰接，每个连接推杆对应 同侧的两个连接件；所述的连接推杆的另一端连接有伸缩装置；所述的控制器分别与伸缩 装置和行进电机连接，所述的定位传感器设置在承载主体上。
[0006] 所述的伸缩装置包括夹持电机、旋转齿轮、第一齿条、第二齿条，所述的第一齿条 和第二齿条分别连接一个连接推杆，承载主体上设置有位置上下对应的上燕尾槽和下燕尾 槽，所述的第一齿条和第二齿条分别配合在上燕尾槽和下燕尾槽中；所述的旋转齿轮的中 心轴与夹持电机的转轴连接，且旋转齿轮分别与第一齿条和第二齿条配合。
[0007] 所述的夹持杆上套有依次连接的滚动套筒和伸缩弹簧，所述的伸缩弹簧位于靠近 旋转支架那一端且保持松弛状态。
[0008] 所述的两个承载主体之间通过伸缩架连接。
[0009] 在所述的承载主体上支撑有位于上燕尾槽上方的盖板。
[0010] 所述的承载主体上设置有蓄电池，所述的控制器、行进电机以及夹持电机均与该 蓄电池连接。
[0011] 所述的旋转齿轮的中心轴与夹持电机的转轴通过联轴器连接，在承载主体上设置 有中心轴轴承座，所述的中心轴通过相应的轴承与该中心轴轴承座配合。
[0012] 所述的行走车轮配合有行走轨道，该行走轨道上表面中部设置有凹槽，凹槽的宽 度与两侧行走车轮的间距相适配。
[0013] 所述的辅助支撑轮采用PVC材料制作。
[0014] 所述的主动轮和从动轮通过链齿链条传动。
[0015] 本发明的有益效果是：本发明的立体车库智能搬运小车，通过承载主体、主动轮、 从动轮、夹持杆、连接推杆、连接件等的配合，解决了现有立体车库中车辆搬运效率低、同步 性差、可靠性低的问题，具有结构简单、使用方便、同步性好、可靠性高等优点。由于所述的 伸缩装置包括夹持电机、旋转齿轮、第一齿条、第二齿条，所述的第一齿条和第二齿条分别 连接一个连接推杆，承载主体上设置有位置上下对应的上燕尾槽和下燕尾槽，所述的第一 齿条和第二齿条分别配合在上燕尾槽和下燕尾槽中；所述的旋转齿轮的中心轴与夹持电机 的转轴连接，且旋转齿轮分别与第一齿条和第二齿条配合，当夹持电机正向旋转时，带动旋 转齿轮转动，使得第一齿条和第二齿条同步向中间移动，从而带动两边的连接推杆向中间 运动，连接件、旋转支架依次运动，使得同侧的两根夹持杆夹紧轮胎；当搬运到目的地后，夹 持电机反向旋转，带动旋转齿轮转动，使得第一齿条和第二齿条同步向两边移动，从而带动 两边的连接推杆向两边运动，连接件、旋转支架依次运动，使得同侧的两根夹持杆展开，解 除对轮胎的夹紧状态，同步性好、效率高。由于所述的夹持杆上套有依次连接的滚动套筒 和伸缩弹簧，所述的伸缩弹簧位于靠近旋转支架那一端且保持松弛状态，滚动套筒用于减 小在夹持过程中夹持杆与轮胎之间的摩擦阻力；由于夹持动作对轮胎会产生向外的轴向推 力，对车辆造成损坏，设置有伸缩弹簧则能够抵消夹持时的轴向推力，提高了可靠性。由于 所述的两个承载主体之间通过伸缩架连接，当搬运不同的汽车时，可以通过控制行进电机 的转动调节伸缩架的伸缩状态，以适应不同长度的汽车，相当方便。由于在所述的承载主体 上支撑有位于上燕尾槽上方的盖板，可以有效地防止渣渍等进入旋转齿轮、第一齿条、第二 齿条等，提高整个机械运行的稳定性和可靠性。由于所述的承载主体上设置有蓄电池，所述 的控制器、行进电机以及夹持电机均与该蓄电池连接，蓄电池的设计避免了直接接入电线， 防止了电线对搬运过程的阻碍，起到了方便的作用，提高了搬运效率。由于所述的旋转齿轮 的中心轴与夹持电机的转轴通过联轴器连接，在承载主体上设置有中心轴轴承座，所述的 中心轴通过相应的轴承与该中心轴轴承座配合，这样设计以后安装维护相当方便。由于所 述的行走车轮配合有行走轨道，该行走轨道上表面中部设置有凹槽，凹槽的宽度与两侧行 走车轮的间距相适配，使得行走车轮不易跑偏，提高了可靠性。由于所述的主动轮和从动轮 通过链齿链条传动，具有传动稳定、可靠的特点的同时结构简单。
【专利附图】
【附图说明】
[0016] 图1为本发明的立体车库智能搬运小车的结构示意图；
[0017] 图2为本发明的立体车库智能搬运小车的承载主体的一种结构示意图；
[0018] 图3为本发明的立体车库智能搬运小车的承载主体的另一种结构示意图；
[0019] 图4为图3中沿A-A的剖面结构示意图；
[0020] 图5为本发明的立体车库智能搬运小车的承载主体的又一种结构示意图；
[0021] 图6为本发明的立体车库智能搬运小车的一种工作状态的结构示意图；
[0022] 图中，1一行走车轮，2-承载主体，3-辅助支撑轮，4一夹持杆，5-滚动套筒，6- 伸缩弹簧，7-旋转支架，8-连接件，9一连接推杆，10-主动轮，11 一行进电机，12-从动 轮，13-车轮主轴，14 一车轮主轴轴承座，15-蓄电池，16-销轴，17-第一齿条，18-盖板， 20-中心轴轴承座，21 -中心轴，22-联轴器，23-夹持电机，24-第二齿条，25-旋转齿 轮，26-上燕尾槽，27-下燕尾槽，28-伸缩架，29-行走轨道，30-汽车，31-轮胎。
【具体实施方式】
[0023] 下面结合附图对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围不限于以下所述。
[0024] 如图1至图6所示，本发明的立体车库智能搬运小车，包括控制系统和两个相互 连接的承载主体2,每个承载主体2上设置有行走机构和夹持机构，所述的控制系统包括设 置在承载主体2上的控制器和定位传感器；所述的行走机构包括四个行走车轮1、两个车轮 主轴13以及四个车轮主轴轴承座14,所述的车轮主轴轴承座14固定在承载主体2四个角 部，车轮主轴13通过轴承与车轮主轴轴承座14配合，所述的行走车轮1安装在车轮主轴 13两端且位于承载主体2两侧，在承载主体2上设置有行进电机11，该行进电机11的转轴 上套装固定有主动轮10,在其中一个车轮主轴13上设置有与该主动轮10传动配合的从动 轮12 ;所述的夹持机构包括四根夹持杆4、四个辅助支撑轮3、四个旋转支架7、四个连接件 8以及两个连接推杆9,每个旋转支架7上设置有三个连接端，其中一个连接端与夹持杆4 连接，一个连接端通过销轴16铰接在承载主体2上，另一端与连接件8的一端铰接，连接件 8的另一端与连接推杆9铰接，每个连接推杆9对应同侧的两个连接件8 ;所述的连接推杆 9的另一端连接有伸缩装置；所述的控制器分别与伸缩装置和行进电机11连接，所述的定 位传感器设置在承载主体2上。本发明的立体车库智能搬运小车，通过承载主体2、主动轮 10、从动轮12、夹持杆4、连接推杆9、连接件8等的配合，解决了现有立体车库中车辆搬运效 率低、同步性差、可靠性低的问题，具有结构简单、使用方便、同步性好、可靠性高等优点。使 用时，定位传感器感应轮胎所在位置，并将信息传送至控制器中，控制器发送命令给行进电 机11，行进电机11转动，致使主动轮10、从动轮12依次传动，使得行走车轮1行进到达合 适位置；然后控制器传送命令给伸缩装置，伸缩装置伸缩，依次带动连接推杆9、连接件8、 旋转支架7动作，从而使得夹持杆4完成夹持动作；然后控制器命令行进电机11动作，将汽 车30搬到需要的地方。值得注意的是，所述的定位传感器可以采用图像传感器、激光传感 器等，控制器可以采用德国施瑞克公司的SRK-SH-001车位控制器。值得注意的是，辅助支 撑轮3的作用一方面减少夹持杆4对轮胎31的轴向推力，另一方面当夹持杆4在夹持状态 时辅助支撑轮3起到一定的支撑作用。
[0025] 上述的伸缩装置可以采用气动、液压等方式，但是这些方式要么成本太高、要么结 构复杂或者同步性差，因此作为优选的方式是所述的伸缩装置包括夹持电机23、旋转齿轮 25、第一齿条17、第二齿条24,所述的第一齿条17和第二齿条24分别连接一个连接推杆9， 承载主体2上设置有位置上下对应的上燕尾槽26和下燕尾槽27,所述的第一齿条17和第 二齿条24分别配合在上燕尾槽26和下燕尾槽27中；所述的旋转齿轮25的中心轴21与夹 持电机23的转轴连接，且旋转齿轮25分别与第一齿条17和第二齿条24配合，当夹持电机 23正向旋转时，带动旋转齿轮25转动，使得第一齿条17和第二齿条24同步向中间移动，从 而带动两边的连接推杆9向中间运动，连接件8、旋转支架7依次运动，使得同侧的两根夹持 杆4夹紧轮胎31 ;当搬运到目的地后，夹持电机23反向旋转，带动旋转齿轮25转动，使得 第一齿条17和第二齿条24同步向两边移动，从而带动两边的连接推杆9向两边运动，连接 件8、旋转支架7依次运动，使得同侧的两根夹持杆4展开，解除对轮胎31的夹紧状态，两侧 同时夹紧或者展开，具有同步性好、搬运效率高的特点。
[0026] 所述的夹持杆4杆身可以是没有套装其它部件的裸杆，但是这种结构容易因为夹 持杆4和轮胎31之间的摩擦力大而引起夹持杆4、轮胎31的损伤，因此作为优选的方式是 所述的夹持杆4上套有依次连接的滚动套筒5和伸缩弹簧6,所述的伸缩弹簧6位于靠近旋 转支架7那一端且保持松弛状态，滚动套筒5用于减小在夹持过程中夹持杆4与轮胎31之 间的摩擦阻力；由于夹持动作对轮胎31会产生向外的轴向推力，对车辆造成损坏，设置有 伸缩弹簧6则能够抵消夹持时的轴向推力，提高了可靠性。值得注意的是，伸缩弹簧6保持 松弛状态，是指夹持杆4没有夹持轮胎3时保持松弛状态以方便滚动套筒5每次能够自动 归位，减少机械损伤。
[0027] 所述的两个承载主体2之间可以硬性连接，但是不能适应前后车轮距离不同的车 型，可以采用软绳连接，但是没有一定的刚性保持前后两个承载主体2的距离，因此作为优 选的方式是所述的两个承载主体2之间通过伸缩架28连接，当搬运不同的汽车时，可以通 过控制行进电机11的转动调节伸缩架的伸缩状态，以适应不同长度即前后车轮距离不同 的汽车，相当方便。
[0028] 作为优选的，在所述的承载主体2上支撑有位于上燕尾槽26上方的盖板18,可以 有效地防止渣渍等进入旋转齿轮25、第一齿条17、第二齿条24等，提高整个机械运行的稳 定性和可靠性。
[0029] 所述的控制器、行进电机11以及夹持电机23可以通过直接接上经过变压器调压 的家用电，但是众多的电线在汽车30搬运过程中容易造成干扰、阻碍，因此作为优选的是 所述的承载主体2上设置有蓄电池15,所述的控制器、行进电机11以及夹持电机23均与该 蓄电池15连接，防止了电线对搬运过程的阻碍，起到了方便的作用，提高了搬运效率。可以 多备用多个蓄电池15,可以实时更换使用，相当方便。
[0030] 所述的旋转齿轮25可以固定套装在夹持电机23的转轴上，但是安装维护的时候 相当不便，因此作为优选的方式是所述的旋转齿轮25的中心轴21与夹持电机23的转轴通 过联轴器22连接，在承载主体2上设置有中心轴轴承座20,所述的中心轴21通过相应的轴 承与该中心轴轴承座20配合，这样设计以后，可以单独拆卸夹持电机23、旋转齿轮25等，安 装维护相当方便。
[0031] 作为优选的，所述的行走车轮1配合有行走轨道29,该行走轨道29上表面中部设 置有凹槽，凹槽的宽度与两侧行走车轮1的间距相适配，使得行走车轮1不易跑偏，提高了 可靠性。
[0032] 作为优选的，所述的辅助支撑轮3采用PVC材料制作，既满足强度要求，有具有轻 质的特点。
[0033] 所述的主动轮10和从动轮12可以采用直接齿轮啮合的方式或者皮带传动的方 式，直接齿轮啮合的方式受到结构、空间等的限制不易实现，皮带传动的方式容易出现皮带 软化变长等问题，因此作为优选的方式是所述的主动轮10和从动轮12通过链齿链条传动， 具有传动稳定、可靠的特点的同时结构简单。
[0034] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精 神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【权利要求】
1. 立体车库智能搬运小车，包括控制系统和两个相互连接的承载主体（2)，每个承载 主体（2)上设置有行走机构和夹持机构，其特征在于：所述的控制系统包括设置在承载主 体（2)上的控制器和定位传感器；所述的行走机构包括四个行走车轮（1)、两个车轮主轴 (13)以及四个车轮主轴轴承座（14)，所述的车轮主轴轴承座（14)固定在承载主体（2)四 个角部，车轮主轴（13)通过轴承与车轮主轴轴承座（14)配合，所述的行走车轮（1)安装在 车轮主轴（13)两端且位于承载主体⑵两侧，在承载主体⑵上设置有行进电机（11)，该 行进电机（11)的转轴上套装固定有主动轮（10)，在其中一个车轮主轴（13)上设置有与该 主动轮（10)传动配合的从动轮（12);所述的夹持机构包括四根夹持杆（4)、四个辅助支撑 轮（3)、四个旋转支架（7)、四个连接件（8)以及两个连接推杆（9)，每个旋转支架（7)上设 置有三个连接端，其中一个连接端与夹持杆（4)连接，一个连接端通过销轴（16)铰接在承 载主体（2)上，另一端与连接件（8)的一端铰接，连接件（8)的另一端与连接推杆（9)铰接， 每个连接推杆（9)对应同侧的两个连接件（8);所述的连接推杆（9)的另一端连接有伸缩 装置；所述的控制器分别与伸缩装置和行进电机（11)连接，所述的定位传感器设置在承载 主体⑵上。
2. 根据权利要求1所述的立体车库智能搬运小车，其特征在于：所述的伸缩装置包括 夹持电机（23)、旋转齿轮（25)、第一齿条（17)、第二齿条（24)，所述的第一齿条（17)和第 二齿条（24)分别连接一个连接推杆（9)，承载主体（2)上设置有位置上下对应的上燕尾槽 (26)和下燕尾槽（27)，所述的第一齿条（17)和第二齿条（24)分别配合在上燕尾槽（26) 和下燕尾槽（27)中；所述的旋转齿轮（25)的中心轴（21)与夹持电机（23)的转轴连接，且 旋转齿轮（25)分别与第一齿条（17)和第二齿条（24)配合。
3. 根据权利要求1或2所述的立体车库智能搬运小车，其特征在于：所述的夹持杆（4) 上套有依次连接的滚动套筒（5)和伸缩弹簧￠)，所述的伸缩弹簧（6)位于靠近旋转支架 (7)那一端且保持松弛状态。
4. 根据权利要求3所述的立体车库智能搬运小车，其特征在于：所述的两个承载主体 (2)之间通过伸缩架（28)连接。
5. 根据权利要求2所述的立体车库智能搬运小车，其特征在于：在所述的承载主体（2) 上支撑有位于上燕尾槽（26)上方的盖板（18)。
6. 根据权利要求4或5所述的立体车库智能搬运小车，其特征在于：所述的承载主体 ⑵上设置有蓄电池（15)，所述的控制器、行进电机（11)以及夹持电机（23)均与该蓄电池 (15)连接。
7. 根据权利要求6所述的立体车库智能搬运小车，其特征在于：所述的旋转齿轮（25) 的中心轴（21)与夹持电机（23)的转轴通过联轴器（22)连接，在承载主体（2)上设置有中 心轴轴承座（20)，所述的中心轴（21)通过相应的轴承与该中心轴轴承座（20)配合。
8. 根据权利要求7所述的立体车库智能搬运小车，其特征在于：所述的行走车轮（1) 配合有行走轨道（29)，该行走轨道（29)上表面中部设置有凹槽，凹槽的宽度与两侧行走车 轮⑴的间距相适配。
9. 根据权利要求8所述的立体车库智能搬运小车，其特征在于：所述的辅助支撑轮（3) 采用PVC材料制作。
10. 根据权利要求9所述的立体车库智能搬运小车，其特征在于：所述的主动轮（10) 和从动轮（12)通过链齿链条传动。
【文档编号】E04H6/30GK104120906SQ201410347832
【公开日】2014年10月29日 申请日期:2014年7月22日 优先权日:2014年7月22日
【发明者】田建平, 胡勇, 邓茂涛, 冯孝强, 李贵航, 易欣, 周灿 申请人:四川理工学院