一种智能瓷砖粘贴机器人的制作方法

本发明涉及建筑机械领域，具体涉及一种智能瓷砖粘贴机器人。

背景技术：

随着楼房建筑行业的不断发展，瓷砖的粘贴数量也不断增加，在铺贴瓷砖时，水泥砂浆摊在瓷砖背面上，再将瓷砖与墙面铺贴，并用橡皮锤敲击瓷砖面，使其与墙面压实压平，并且高度与墙面标高线吻合，目前出现的瓷砖粘贴机器人只能代替橡胶锤使其与墙面压实压平，但抹灰和贴墙工作还需要人工来完成，不能实现自动化，且铺粘过程十分费力，工人很容易疲劳，导致效率低，且铺粘瓷砖的平整度不高，而机器人恰好能满足解决上述问题。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种智能瓷砖粘贴机器人，其通过移动机构使机器人能够紧贴墙面移动，通过取砖机构的第二吸盘将瓷砖取起，并将其移动到粘贴剂涂抹机构前靠近抹刷板的位置对瓷砖背面抹灰，通过第一步进电机驱动取砖机构旋转至墙根处，完成墙根的铺砖工作。

本发明所采用的技术方案是：一种智能瓷砖粘贴机器人，包括机架、移动机构、取砖机构、粘贴剂涂抹机构，其特征在于：所述机架包括底座、第一固定架、2个第一圆孔、2个套筒、4个第二滑杆、2个第五电缸、第二固定架、4个第三滑杆、2个第三固定架、挡板、2个第一安装架、2个第三轮，所述底座固定安装在机架的后端底部，所述第一固定架固定安装在机架右侧前端中部，所述2个第一圆孔分布在机架的两侧前端下部，所述2个套筒分别固定安装在机架的两侧前端上部，所述4个第二滑杆前端两两固定安装在第二固定架两侧后端，且与套筒滑动连接，所述第五电缸的活塞杆固定安装在第二固定架外侧，缸体固定安装在机架的前端外侧，通过第五电缸驱动第二固定架前后移动，所述4个第三滑杆向上固定安装在底座顶部右侧，所述第三固定架固定安装在相近邻的两个第三滑杆的顶部，所述挡板固定安装在底座顶部，并垂直于底座且平行于机架的侧面，所述2个第一安装架分别固定安装在底座底部两端，所述2个第三轮分别转动安装在2个第一安装架上；所述移动机构包括第三步进电机、第一轮、履带、32个第一吸盘、第二轮，所述第三步进电机固定安装在第二固定架顶部右端，其输出轴与第一轮固定同心连接，通过第三步进电机驱动第一轮转动，所述第一轮与第二轮分别转动安装在第二固定架左右两端，所述履带同步安装在第一轮与第二轮之间，所述32个第一吸盘均匀分布在履带外侧；所述取砖机构包括第一步进电机、2个转动架、第一滑杆、齿条、第二步进电机、第一滑块、下机座、第一电缸第二电缸、第三电缸、第一止推轴承、第二止推轴承、上机座、3个弹簧、第四固定架、振动马达、第五固定架、第二吸盘，所述第一步进电机通过第一固定架固定安装在机架右侧下部，其输出轴与转动架同心转动连接，通过第一步进电机驱动转动架转动，所述2个转动架分别转动安装在2个第一圆孔内，所述第一滑杆和齿条两端分别固定安装在两个转动架之间，所述第一滑块向下滑动安装在第一滑杆上，所述第二步进电机向后固定安装在第一滑块的前端面上，其输出轴上固定安装有齿轮，该齿轮与齿条相啮合，通过第二步进电机驱动第一滑块沿第一滑杆滑动，所述下机座固定安装在第一滑块的后端面上，所述第一电缸、第二电缸和第三电缸的缸体与下机座通过球铰连接，所述第一电缸的活塞杆直接与上机座铰接，所述第二电缸和第三电缸的活塞杆分别于第二止推轴承和第一止推轴承铰接，所述第一止推轴承与第二止推轴承固定安装在上机座的前端面上，所述第四固定架通过3个弹簧连接，所述第五固定架和振动马达固定安装在第四固定架后端，所述第二吸盘固定安装在第五固定架后端中部；所述粘贴剂涂抹机构包括第二滑块、方框、第四步进电机、2个第六固定架、4个第二圆孔、输送带、抹刷板，所述第二滑块四角分布有四个第二圆孔，所述方框向上固定安装在第二滑块的上端面，所述第四步进电机向左固定安装在方框的右侧后端，所述2个第六固定架分别固定安装在方框左右两侧中部，所述抹刷板倾斜固定安装在方框内侧前端，通过第四步进电机驱动输送带转动，所述第四电缸缸体固定安装在第三固定架下端，活塞杆固定安装在第六固定架上端，通过第四电缸驱动方框上下移动。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明通过移动机构的第一吸盘吸紧墙面，使机器人能够紧贴墙面移动，并在贴瓷砖时有利于瓷砖压紧墙面，通过取砖机构的第二吸盘将瓷砖取起，并将其移动到粘贴剂涂抹机构前靠近抹刷板的位置对瓷砖背面抹灰，通过第一步进电机驱动取砖机构旋转至墙根处使瓷砖背面泥灰与墙面接触，通过振动电机产生的振动将瓷砖背面泥灰振平，使瓷砖平齐，完成墙根的铺砖工作，将人的双手从繁重单调的劳动中解放出来，且能提高铺砖效率。

附图说明

图1、图4为本发明整体结构示意图。

图2、图7、图8、图9、图10为取砖机构的机构示意图。

图3、图11为粘贴剂涂抹机构的结构示意图。

图5、图6为机架和移动机构的结构示意图。

附图标号：1-机架；2-移动机构；3-取砖机构；4-粘贴剂涂抹机构；101-底座；102-第一固定架；103-第一圆孔；104-套筒；105-第二滑杆；106-第五电缸；107-第二固定架；108-第三滑杆；109-第三固定架；110-挡板；111-第一安装架；112-第三轮；201-第三步进电机；202-第一轮；203-履带；204-第一吸盘；205-第二轮；301-第一步进电机；302-转动架；303-第一滑杆；304-齿条；305-第二步进电机；306-第一滑块；307-下机座；308-第一电缸；309-第二电缸；310-第三电缸；311-第一止推轴承；312-第二止推轴承；313-上机座；314-弹簧；315-第四固定架；316-振动马达；317-第五固定架；318-第二吸盘；401-第二滑块；402-方框；403-第四步进电机；404-第六固定架；405-第二圆孔；406-输送带；407-抹刷板；408-第四电缸。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种智能瓷砖粘贴机器人，包括机架1、移动机构2、取砖机构3、粘贴剂涂抹机构4，其特征在于：所述机架1包括底座101、第一固定架102、2个第一圆孔103、2个套筒104、4个第二滑杆105、2个第五电缸106、第二固定架107、4个第三滑杆108、2个第三固定架109、挡板110、2个第一安装架111、2个第三轮112，所述底座101固定安装在机架1的后端底部，所述第一固定架102固定安装在机架1右侧前端中部，所述2个第一圆孔103分布在机架1的两侧前端下部，所述2个套筒104分别固定安装在机架1的两侧前端上部，所述4个第二滑杆105前端两两固定安装在第二固定架107两侧后端，且与套筒104滑动连接，所述第五电缸106的活塞杆固定安装在第二固定架107外侧，缸体固定安装在机架1的前端外侧，通过第五电缸106驱动第二固定架107前后移动，所述4个第三滑杆108向上固定安装在底座101顶部右侧，所述第三固定架109固定安装在相近邻的两个第三滑杆108的顶部，所述挡板110固定安装在底座101顶部，并垂直于底座101且平行于机架1的侧面，所述2个第一安装架111分别固定安装在底座101底部两端，所述2个第三轮112分别转动安装在2个第一安装架111上；所述移动机构2包括第三步进电机201、第一轮202、履带203、32个第一吸盘204、第二轮205，所述第三步进电机201固定安装在第二固定架107顶部右端，其输出轴与第一轮202固定同心连接，通过第三步进电机201驱动第一轮202转动，所述第一轮202与第二轮205分别转动安装在第二固定架107左右两端，所述履带203同步安装在第一轮202与第二轮205之间，所述32个第一吸盘204均匀分布在履带外侧；所述取砖机构3包括第一步进电机301、2个转动架302、第一滑杆303、齿条304、第二步进电机305、第一滑块306、下机座307、第一电缸308第二电缸309、第三电缸310、第一止推轴承311、第二止推轴承312、上机座313、3个弹簧314、第四固定架315、振动马达316、第五固定架317、第二吸盘318，所述第一步进电机301通过第一固定架102固定安装在机架1右侧下部，其输出轴与转动架302同心转动连接，通过第一步进电机301驱动转动架302转动，所述2个转动架302分别转动安装在2个第一圆孔103内，所述第一滑杆306和齿条304两端分别固定安装在两个转动架302之间，所述第一滑块306向下滑动安装在第一滑杆303上，所述第二步进电机305向后固定安装在第一滑块306的前端面上，其输出轴上固定安装有齿轮，该齿轮与齿条304相啮合，通过第二步进电机305驱动第一滑块306沿第一滑杆303滑动，所述下机座307固定安装在第一滑块306的后端面上，所述第一电缸308、第二电缸309和第三电缸310的缸体与下机座307通过球铰连接，所述第一电缸308的活塞杆直接与上机座313铰接，所述第二电缸309和第三电缸310的活塞杆分别于第二止推轴承312和第一止推轴承311铰接，所述第一止推轴承311与第二止推轴承312固定安装在上机座313的前端面上，所述第四固定架315通过3个弹簧314连接，所述第五固定架317和振动马达316固定安装在第四固定架315后端，所述第二吸盘318固定安装在第五固定架317后端中部；所述粘贴剂涂抹机构4包括第二滑块401、方框402、第四步进电机403、2个第六固定架404、4个第二圆孔405、输送带406、抹刷板407，所述第二滑块401四角分布有四个第二圆孔 405，所述方框402向上固定安装在第二滑块401的上端面，所述第四步进电机403向左固定安装在方框402的右侧后端，所述2个第六固定架404分别固定安装在方框402左右两侧中部，所述抹刷板407倾斜固定安装在方框402内侧前端，通过第四步进电机403驱动输送带406转动，所述第四电缸408缸体固定安装在第三固定架109下端，活塞杆固定安装在第六固定架404上端，通过第四电缸408驱动方框402上下移动。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明工作原理：本发明通过移动机构2使机器人能够紧贴墙面移动，通过取砖机构3的第二吸盘318将瓷砖取起，并将其移动到粘贴剂涂抹机构4前靠近抹刷板407的位置对瓷砖背面抹灰，通过第一步进电机301驱动取砖机构3旋转至墙根处，完成墙根的铺砖工作。