一种下陷轨道式智能停车库移车机器人的制作方法

本发明涉及停车设备技术领域，具体涉及一种下陷轨道式智能停车库移车机器人。

背景技术：

近年来，随着我国汽车工业和城镇化的快速发展，城市机动车保有量的不断增加，大、中、小城市相继出现了停车难的问题。机械立体停车场库是伴随着停车难问题而逐步发展起来的新兴产业，被称为是解决人口、建筑密集区、公共服务区停车难问题的优选手段。目前，各类研发主体己开发出多种类型的机械立体停车库，根据空间伸缩方向的不同，可以分为以下几种：升降横移式、垂直升降式、垂直循环式、水平循环式、平面移动式等，其中升降横移式立体停车库是目前技术最为成熟、应用最多的形式。而现有的普通型停车库须由人工精确停放在被吊装的吊盘的及移动位置的难度及等候多时的繁琐步骤。目前即便有机器人停车系统也需在单独库位上再加装动力顶升机构和垫高停车台位等复杂构造，并需要有人工驾车精准停放在待移离的固定停放台位。

技术实现要素：

为了解决现有技术的不足，本发明的提供了一种下陷轨道式智能停车库移车机器人。

本发明采用的技术解决方案是： 一种下陷轨道式智能停车库移车机器人，包括车架和位于下陷地面内的地槽，所述的车架与地槽滑移配合，所述的车架由槽钢组成，所述的车架上设有若干组叉臂机构，每组所述的叉臂机构由两个滑动夹紧叉臂组件组成，所述的滑动夹紧叉臂组件包括两端的轴端固定板和用于夹紧车辆轮胎的伸缩杆，所述的轴端固定板上还设有轨道轮，所述的车架外侧设有框架，所述的轨道轮固定在框架内，所述的轨道轮与框架滑移配合，所述的滑动夹紧叉臂组件通过轨道轮沿框架水平滑移，所述的滑动夹紧叉臂组件上设有滑轮，所述的滑动夹紧叉臂组件上的滑轮之间设有钢丝绳，所述的每组叉臂机构的两个滑动夹紧叉臂组件由钢丝绳带动沿框架相向平移实现夹持车辆轮胎的功能，所述的滑动夹紧叉臂组件还包括两端的轴端固定板中间的伸缩管柱，所述的伸缩管柱包括外管腔，所述的外管腔内设有两段伸缩管，伸缩管为中空结构，一端所述的的伸缩管内设有管状电机，所述的管状电机的前端设有螺母，管状电机轴端的螺杆穿过螺母延伸固定在另一端的伸缩管内。

所述的伸缩管柱外侧还设有外管柱，所述的伸缩管柱的壁上设有柱销，所述的外管柱的壁上设有导向槽，所述的柱销与导向槽滑移配合。

所述的伸缩管的装有管状电机的一端的外壁上设有引线销，所述的引线销与导向槽滑移配合。

所述的外管柱的壁上的导向槽周侧还焊接有加强板。

所述的延伸出车架外的伸缩管的伸出端上设有能作径向转动的滑动套筒管。

所述的叉臂机构的两个滑动夹紧叉臂组件之间还设有行程限制顶块。

所述的叉臂机构的两个滑动夹紧叉臂组件之间还设有限位开关。

所述的车架底部还设有若干行动轮，所述的行动轮与地槽滑移配合。

所述的地槽的内侧设有滑触线，所述的框架外侧还设有集电器滑触头，所述的集电器滑触头与滑触线接触配合。

所述的车架的一端为控制端，所述的控制端内设有驱动电机、绞紧钢丝绳电机、蓄电池以及电器控制元器件。

本发明的有益效果是：本发明提供了一种下陷轨道式智能停车库移车机器人，结构简单，车架高度低，适用于提运各种小型客车，特别是以钢丝绳作为夹臂的夹紧机构，更是降低了整车结构的高度，对各种小型客车的轴距均能自如的夹持，无需同类产品中停车轮位的过度垫高停放台架和动力辅助顶升卸放机构及对被移车辆轮位寻找等各种复杂构造。因在轨道上行驶只需更小的牵引动力。在车架的前部或后部的横杠架梁下有用于搭接供动力电源和充电用的滑触线集电器或接触于行移导轨侧边上的驱动电源。当机器人在带有供电源的滑触线框架区位时，通过集电器由外电源作为驱动动力并同时充电，在没有外来电力供应时则启用蓄电池电作为驱动动力。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明底部结构示意图。

图3为本发明俯视结构示意图。

图4为本发明A处放大图。

图5为本发明B处放大图。

图中1-车架，2-滑动夹紧叉臂组件，3-钢丝绳，4-伸缩管柱，5-地槽，6-行程限制顶块，7-限位开关，8 -行动轮，11-框架，12-控制端，21-滑轮，22-轴端固定板，23-伸缩杆，24-轨道轮，41-伸缩管，42-外管柱，43-柱销，44-滑动套筒管，45-导向槽，46-引线销，47-管状电机。

具体实施方式

现结合图1、图2、图3、图4、图5对本发明进行进一步说明，一种下陷轨道式智能停车库移车机器人，包括车架1和位于下陷地面内的地槽5，所述的车架1与地槽5滑移配合，所述的车架1由槽钢组成，车架1的前后端有测距传感器、接近开关及视觉传感器，用于摆渡进入车辆底部夹臂对所提车辆轮胎位置的对应和车牌号字符的识别侧边装的传感器则为夹臂对应到被夹车辆轮胎位置感应。所述的车架1上设有若干组叉臂机构，所述的每组叉臂机构由两个滑动夹紧叉臂组件2组成，所述的滑动夹紧叉臂组件2包括两端的轴端固定板22和用于夹紧车辆轮胎的伸缩杆23，所述的轴端固定板22上还设有轨道轮24，所述的车架1外侧设有框架11，所述的轨道轮24固定在框架11内，所述的轨道轮24与框架11滑移配合，所述的滑动夹紧叉臂组件2通过轨道轮24沿框架11水平滑移，所述的滑动夹紧叉臂组件2上设有滑轮21，所述的滑动夹紧叉臂组件2上的滑轮21之间设有钢丝绳3，所述的每组叉臂机构的两个滑动夹紧叉臂组件2由钢丝绳3带动沿框架11相向平移实现夹持车辆轮胎的功能，所述的滑动夹紧叉臂组件2还包括两端的轴端固定板22中间的伸缩管柱4，所述的伸缩管柱4包括外管腔，所述的外管腔内设有两段伸缩管41，伸缩管41为中空结构，所述的一端的伸缩管41内设有管状电机47，所述的管状电机47的前端设有螺母，管状电机47轴端的螺杆穿过螺母延伸固定在另一端的伸缩管41内。所述的伸缩管柱4外侧还设有外管柱42，所述的伸缩管柱4的壁上设有柱销43，所述的外管柱42的壁上设有导向槽45，所述的柱销43与导向槽45滑移配合。

所述的伸缩管41的装有管状电机47的一端的外壁上设有引线销46，所述的引线销46与导向槽45滑移配合。兼用为电机端内塞管伸缩行移导向销。引线销内有穿引电线孔，引线销伸出于外管长槽管臂外，不使电机的电源线卡位磨损扯断。

所述的外管柱42的壁上的导向槽45周侧还焊接有加强板，以加固外管防变形和承重力。

所述的延伸出车架1外的伸缩管41的伸出端上设有能作径向转动的滑动套筒管44。供夹紧轮胎时起作周向滚动之用，减轻夹臂外面与轮胎摩擦阻力。

所述的叉臂机构的两个滑动夹紧叉臂组件2之间还设有行程限制顶块6。

所述的叉臂机构的两个滑动夹紧叉臂组件2之间还设有限位开关7。

所述的车架1底部还设有若干行动轮8，所述的行动轮8与地槽5滑移配合。

所述的地槽5的内侧设有滑触线，所述的框架11外侧还设有集电器滑触头，所述的集电器滑触头与滑触线接触配合。为配合其行移的轨道需在候移停车带硬化路面及停车库位内需下凹10-15ＣＭ作为平板车架高度的下沉的部分，以利于平板车进入被移动车辆底部提车。下凹的行移轨道侧边有供动力的电源滑触线，以使平板车行移轨道全程均有外来电源提供移车动力此处移动路径行程也可以蓄电池为动力电源，无需布设滑触线。硬化路面下凹槽中间位置可再有沟槽，以利于排水。

所述的车架1的一端为控制端12，所述的控制端12内设有驱动电机、绞紧钢丝绳3电机、空气压缩机、气动控制阀、蓄电池以及电器控制元器件。

滑动夹紧叉臂组件2侧边上装有多个绕钢丝绳的滑轮21，各滑动夹紧叉臂组件2及平板车两端框架边的滑轮有逻辑性的钢丝绳相互绕行，拉拽钢丝绞盘轮可多绕二到三圈钢丝绳，以防钢丝绳绞紧时打滑。在拉拽绞盘电机转动下使各滑动夹紧叉臂组件2的伸缩杆23随二根滑动短轴延槽钢架纵向移动，达到夹紧车轮或松脱卸放动作。绞盘电机则为大速比的减速蜗轮电机，并带有刹车功能，能保证在夹紧轮胎状态下不至回转和松脱。在未夹持车辆时，各滑动夹紧叉臂组件2的伸缩气缸柱塞叉臂则在最远的行程端，即二滑动夹紧叉臂组件2在车架头尾及中间最大的行程末端，当有提车需要时，绞盘电机转动拽拉钢丝绳，使二组滑动夹紧叉臂组件2向车轮靠近，当任意一滑动夹紧叉臂组件2靠近轮胎一侧时，其它各组滑动夹紧叉臂组件2也会随钢丝绳拽拉作用力的方向行移。在即将夹持车辆轮胎时一组无弹簧阻力滑动夹紧叉臂组件2继续夹紧，直至二组滑动夹紧叉臂组件2的行程限制顶块6不能再接近行移，此时另一组带有弹簧阻力的滑动夹紧叉臂组件2继续夹紧托起车轮，当限位开关到位后，即完成车辆二轴夹持动作。

移车机器人车架后部一端的上面有驱动电机、绞紧钢丝绳电机、空气压缩机、各种气动控制阀、蓄电池、电器控制元器件等，车架的前端两侧及中部限位开关，用于被移车辆的轮胎、底盘高度和异物卡阻强行动作限制。视觉传器、距离传感器则为识别汽车的牌号字符和对所提移车辆轮廊和距离进行判断。带有动力一端的后部车架正面上有限位开关和配合限位开关的弹簧挡板，以限制提车时与被移车辆接近行程的设置。后部车架边也有各种传感器和限位开关，同样用于防撞和障碍物距离的检测。

该款机器人能在库架附近的转盘上为所候停车辆进行调头出入库方向的变换，方便驾驶人员提车出库行驶。

在车架的前部或后部的横杠架梁上有用于搭接供动力电源和充电用的滑触线集电器或接触于行移导轨边上的驱动电源。移车机器人驶入带有滑触线槽区位时，通过集电器由外电源作为驱动动力并同时充电，在有没有外电力供应时则启用蓄电池电作为动力电源。

车架上部有五块盖板，在有伸缩夹臂移动行程内，盖板有别于其它三块盖板。两侧边悬空的盖板为钢板压拉多道瓦楞沟槽以增加抗变形强度，盖板或可以玻璃钢材料压注而成。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。