本发明涉及一种用于运行停车场的方法和设备。本发明还涉及一种停车场以及一种计算机程序。
背景技术：
公开文本de102012222562a1示出一种用于将车辆从初始位置转移到目标位置中的经营性停车面用的系统。
在自动泊车过程的范畴内通常设置，机动车自动地并且无在其驾驶员方面进行手动引导地在停车场内停泊。
此外，已知所谓的多层停车场，两个机动车可以相互叠置地停泊在所述多层停车场中。
技术实现要素：
本发明所基于的任务在于，提供一种用于有效地运行停车场的有效方案。
该任务借助独立权利要求的对应主题来解决。本发明的有利构型是各个从属权利要求的主题。
根据一个方面，提供一种用于运行停车场的方法，该停车场具有可借助升降装置调节高度的、用于停泊机动车的第一停车面区段，借助升降装置可以将该第一停车面区段从第一位置移位到第二位置中，在该第一位置中，机动车可以行驶到第一停车面区段上，其中，当第一停车面区段位于第二位置中时，在该第一停车面区段下面空出用于停泊机动车的第二停车面区段，所述方法包括以下步骤：
-执行要停泊在停车场内的机动车的自动泊车过程和
-根据自动泊车过程的执行来控制升降装置的运行。
根据另一方面，提供一种用于运行停车场的设备，该停车场具有可借助升降装置调节高度的、用于停泊机动车的第一停车面区段，借助升降装置可以将该第一停车面区段从第一位置移位到第二位置中，在该第一位置中，机动车可以行驶到第一停车面区段上，其中，当第一停车面区段位于第二位置中时，在该第一停车面区段下面空出用于停泊机动车的第二停车面区段，所述设备包括：
-用于执行要停泊在停车场内的机动车的自动泊车过程的执行装置和
-用于根据自动泊车过程的执行来控制升降装置的运行的控制装置。
根据另一方面，提供一种用于机动车的停车场，该停车场包括可借助升降装置调节高度的、用于停泊机动车的第一停车面区段，借助升降装置可以将该停车面区段从第一位置移位到第二位置中，在该第一位置中，机动车可以行驶到第一停车面区段上，其中，当第一停车面区段位于第二位置中时，在该第一停车面区段下面空出用于停泊机动车的第二停车面区段，该停车场包括本发明的设备。
根据另一方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括当其在计算机上实施时用于执行本发明方法的程序代码。
本发明尤其并且此外包括这样的构思：使由执行自动化泊车过程所得到的优点与由存在可借助升降装置调节高度的第一停车面区段所得到优点相互组合。因为，当自动执行要停泊在停车场内的机动车的泊车过程时，可以以有利的方式有效地运行停车场。因为，可以以有利的方式避免人类驾驶员在手动地将机动车停泊在停车场内时可能犯的错误。这种错误例如可能导致停车场的运行受干扰。例如，这种错误可能导致要停泊的机动车在其泊车过程中阻塞和妨碍另外的机动车。
如前所述，通过设置可以借助升降装置从第一位置被移位到第二位置中的可调节高度的第一停车面区段，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地如下利用停车场，使得两个机动车可以相互叠置地停泊在三维空间中。一方面，机动车可以停泊在第一停车面区段上。另一方面，当第一停车面区段已被移位到第一位置中时，另外的机动车可以停泊在第二停车面区段上。由此，可以以有利的方式提高停车场在停泊的机动车的容量。
根据本发明设置，根据自动泊车过程的执行来运行升降装置，由此实现协同的优点，即可以特别有效地并且与自动泊车过程协调地运行升降装置。因此例如可以设置，升降装置将停车面区段从第二位置移位到第一位置中，从而要停泊的机动车可以不中转地、即直接在其到达第一停车面区段上时行驶到该第一停车面区段上。即，这与驾驶员将其车辆手动地驾驶到第一停车面区段并且在那里必须首先下车来手动操作升降装置以便将第一停车面区段移动到第一位置中时的情况相比不存在时间损失。
一般并且尤其实现这样的技术优点，即可以有效地运行停车场。
本发明意义上的车辆是机动车。
表述“亦或”尤其包括表述“和/或”。
在一个实施方式中，所述设备亦或所述停车场包括升降装置。
根据一个实施方式设置，无驾驶员的自动引导或行驶包括机动车的自主行驶。
根据一个实施方式设置，无驾驶员的自动引导包括对机动车的远程控制。
根据一个实施方式设置，无驾驶员的自动引导或行驶包括，机动车被远程控制一部分路段并且自主地行驶另一部分路段。
根据一个实施方式，机动车的无驾驶员引导或行驶包括，通过通信网络将行驶数据发送给机动车，该机动车基于这些行驶数据可以自主行驶。这种行驶数据例如包括以下数据：机动车要驶过的额定轨迹的额定轨迹数据、机动车要行驶到的目标位置的目标位置数据、机动车要驶过以便重新到达其额定轨迹上的修正轨迹的修正轨迹数据。
根据一个实施方式，无驾驶员的行驶包括对机动车的远程控制。根据一个实施方式，对机动车的远程控制包括，通过通信网络将远程控制命令发送给机动车。
根据一个实施方式，通信网络包括wlan通信网络和/或移动无线电网络和/或lora通信网络。lora代表“低功率广域通信”。因此，lora通信网络指按照lora标准的通信网络。
根据一个实施方式，通过通信网络进行的通信被加密亦或是已加密的。
无驾驶员的引导或行驶的特征尤其在于，人类驾驶员不必再位于机动车中来驾驶亦或引导该机动车。
机动车的引导尤其包括对机动车的横向和/或纵向引导的控制或者调节。
本发明意义上的停车场用作机动车用的停放面。因此，所述停车场尤其构成具有多个停车位(在私人土地上的停车场的情况下)或者停车点(在公共土地上的停车场的情况下)的连续的面。即，停车点或停车位是为了简单起见也称为泊车位置的停车面。根据一个实施方式，所述停车场构造成立体停车场。根据另一实施方式，所述停车场构造成停车库。
在另一实施方式中设置，借助停车场的环境传感装置检测升降装置的环境，以便求取相应于所检测的环境的环境数据，其中，基于这些环境数据求取在被检测的环境内是否存在交通参与者以及如果是的话该交通参与者与升降装置有多大间距，其中，所述控制包括，仅当求出的间距大于或大于等于预先确定的最小间距时运行升降装置。
由此，尤其实现这样的技术优点，即可以有效地提高对于交通参与者的安全性。因为，当运行升降装置时，始终可以遵守升降装置和交通参与者之间的最小间距。
即也就是说，将求出的间距与预先确定的最小间距进行比较，其中，根据该比较来运行升降装置。
根据另一实施方式设置，自动泊车过程的执行包括，要停泊的机动车自动地无驾驶员地被引导到两个停车面区段之一，以便被停放在所述停车面区段上，其中，这样控制升降装置，使得升降装置将可调节高度的停车面区段移位到相应的位置中，使得机动车在移位之后自动地无驾驶员地行驶到两个停车面区段之一上。
由此，尤其实现这样的技术优点，即可以将机动车有效地停泊在两个停车面区段之一上。尤其设置，这样相互协调自动泊车过程和升降装置的运行，使得升降装置已经将可调节高度的停车面区段移位到相应的位置中，使得机动车在移位之后直接在其到达该停车面区段上时无驾驶员地行驶到两个停车面区段之一上。
例如，这由此实现：这样匹配要停泊的机动车的车辆速度，使得升降装置有足够的时间将可调节高度的第一停车面区段移位到相应的位置中。
例如，这由此实现：根据要停泊的机动车的车辆速度来协调升降装置要开始移位时的时间点。
根据一个实施方式设置，自动泊车过程的执行包括，要停泊的机动车自动地无驾驶员地被引导到第一停车面区段，以便自动地被停放在该第一停车面区段上，其中，当第二停车面区段被另外的机动车占用时，使所述另外的机动车从第二停车面区段自动地无驾驶员地行驶下来，以便空出第二停车面区段，其中，这样控制升降装置，使得升降装置将可调节高度的第一停车面区段移位到第一位置中，使得机动车自动地无驾驶员地行驶到第一停车面区段上并且自动地停放在那里，其中，在将该机动车自动地停放在第一停车面区段上之后这样控制升降装置，使得升降装置将可调节高度的第一停车面区段移位到第二位置中，使得所述另外的机动车自动地无驾驶员地行驶到第二停车面区段上并且停放在那里。
由此，尤其实现这样的技术优点，即，即使位于第一停车面区段下面的第二停车面区段已经被占用，也可以有效地利用第一停车面区段用于停泊。如果必须手动地引导机动车，那么首先停车场员工必须走向停泊在第二停车面区段上的机动车，以便手动地将该机动车从第二停车面区段驾驶下来。然后，停车场员工才可以借助升降装置将第一停车面区段从第二位置移位到第一位置中，以便然后把要停泊的机动车驾驶到第一停车面区段上。然后，紧接着停车场员工必须下车并且借助升降装置将第一停车面区段移位回到第二位置中，以便然后紧接着重新手动地将泊出的机动车驾驶回到第二停车面区段上。这些手动过程耗费时间并且通常效率很低。但是，由于本发明的方案，可以以有利的方式有效克服这些缺点，使得可以以有利的方式确保停车场的有效运行。
在另一实施方式中设置，当要停泊的机动车停泊在位于第二位置中的第一停车面区段上并且当另外的机动车停泊在第二停车面区段上时，自动泊车过程的执行包括，将停泊在第一停车面区段上的机动车自动地泊出并且自动地无驾驶员地引导到目标位置，其方式是：首先使另外的机动车从第二停车面区段自动地无驾驶员地行驶下来，以便空出第二停车面区段，其中，这样控制升降装置，使得升降装置将可调节高度的第一停车面区段移位到第一位置中，使得停泊的机动车从第一停车面区段自动地无驾驶员地行驶出来并且自动地将其引导到目标位置，其中，在机动车从第一停车面区段自动地驶出之后这样控制升降装置，使得升降装置将可调节高度的第一停车面区段移位到第二位置中，使得所述另外的机动车自动地无驾驶员地行驶到第二停车面区段上并且停放在那里，或者其中，在本机动车自动地驶出之后将所述另外的机动车自动地无驾驶员地引导到第一停车面区段上。
由此，尤其实现这样的技术优点，即可以执行机动车的有效泊出。这尤其也在另外的机动车在本机动车下方停泊在第二停车面区段上时进行。否则在此，停车场员工也必须手动地执行这些过程，这如上面已经描述那样耗费时间并且效率很低。因此，尤其可以实现这样的技术优点，即可以确保停车场的有效运行。
根据另一实施方式设置，在升降装置移位以使本机动车停泊在第一停车面区段上亦或从第一停车面区段行驶下来期间，将另外的机动车自动地暂时停泊在第三停车面区段上，以便空出在第二停车面区段前面延伸的行车道。
由此，尤其实现这样的技术优点，即当另外的机动车等待其又被引导回到第一亦或第二停车面区段上时，该另外的机动车不再阻塞行车道或者不再可能妨碍该行车道上的车辆交通。
在一个实施方式中设置，记录前述方法步骤中的一个或多个。
由此，尤其实现这样的技术优点，即，即使在较晚的时间点也可以至少部分地、尤其完全地追溯该方法的执行。
根据一个实施方式设置，用于运行停车场的设备构造或被设立成用于实施或执行用于运行停车场的方法。设备的技术功能类似地由方法的相应技术功能得出，并且反之亦然。
根据一个实施方式设置，设置有求取装置，其构造成用于基于相应于升降装置的借助环境传感装置检测的环境的环境数据来求取，在被检测的环境内是否存在交通参与者以及如果是的话该交通参与者与升降装置有多大间距，其中，控制装置构造成用于仅当求出的间距大于或大于等于预先确定的最小间距时运行升降装置。
在另一实施方式中设置，执行装置构造成用于把要停泊的机动车自动地无驾驶员地引导到两个停车面区段之一，以便将该机动车自动地停放在两个停车面区段之一上，其中，控制装置这样构造成用于这样控制升降装置，使得升降装置将可调节高度的第一停车面区段移位到相应的位置中，其中，执行装置构造成用于在移位之后使机动车自动地无驾驶员地行驶到两个停车面区段之一上。
根据一个实施方式设置，执行装置构造成用于把要停泊的机动车自动地无驾驶员地引导到第一停车面区段，以便将该机动车自动地停放在第一停车面区段上，其中，执行装置构造成用于当第二停车面区段被另外的机动车占用时使所述另外的机动车从第二停车面区段自动地无驾驶员地行驶下来，以便空出第二停车面区段，其中，控制装置构造成用于这样控制升降装置，使得升降装置将可调节高度的第一停车面区段移位到第一位置中，其中，执行装置构造成用于在第一停车面区段移位到第一位置中之后使机动车自动地无驾驶员地行驶到第一停车面区段上并且自动地停放在那里，其中，控制装置构造成用于在自动地将机动车停放在第一停车面区段上之后这样控制升降装置，使得升降装置将可调节高度的第一停车面区段移位到第二位置中，其中，执行装置构造成用于在第一停车面区段移位到第二位置中之后使另外的机动车自动地无驾驶员地行驶到第二停车面区段上并且自动地停放在那里。
根据另一实施方式设置，如果要停泊的机动车停泊在位于第二位置中的第一停车面区段上并且如果另外的机动车停泊在第二停车面区段上，那么执行装置构造成用于将停泊在第一停车面区段上的机动车自动地泊出并且自动地无驾驶员地引导到目标位置，其中，执行装置构造成用于首先使另外的机动车从第二停车面区段自动地无驾驶员地行驶下来，以便空出第二停车面区段，其中，控制装置构造成用于这样控制升降装置，使得升降装置将可调节高度的第一停车面区段移位到第一位置中，其中，执行装置构造成用于使停泊的机动车从第一停车面区段自动地无驾驶员地行驶出来并且自动地将其引导到目标位置，其中，控制装置构造成用于在使机动车自动地从第一停车面区段行驶出来之后这样控制升降装置，使得升降装置将可调节高度的第一停车面区段移位到第二位置中，其中，执行装置构造成用于使另外的机动车自动地无驾驶员地行驶到第二停车面区段上并且停放在那里，其中，执行装置构造成用于在使本机动车自动地行驶出来之后将另外的机动车自动地无驾驶员地引导到第一停车面区段上。
在另一实施方式中设置，执行装置构造成用于在移位升降装置以使本机动车停泊在第一停车面区段上亦或从第一停车面区段行驶下来期间将另外的机动车自动地暂时停泊在第三停车面区段上，以便空出在第二停车面区段前面延伸的行车道。
在另一实施方式中设置，设置有用于记录前述方法步骤中的一个或多个的记录装置。
根据一个实施方式设置，用于运行停车场的方法借助用于运行停车场的设备来实施或执行。
根据一个实施方式，升降装置是液压升降装置。
根据一个实施方式，设置有用于检测升降装置的环境的环境传感装置。
根据一个实施方式，环境传感装置包括一个或多个环境传感器。环境传感器例如是以下环境传感器之一：红外线传感器、超声波传感器、激光传感器、激光雷达传感器、磁性传感器、雷达传感器和视频传感器。
本机动车亦或另外的机动车的行驶或引导总是无驾驶员的行驶亦或无驾驶员的引导。
根据一个实施方式，设置有通信接口，其构造成用于通过通信网络将控制命令传输给升降装置。
根据另一实施方式，控制装置构造成用于求取用于升降装置的控制命令。
在另一实施方式中设置，执行装置包括用于远程控制机动车的远程控制装置。
根据一个实施方式设置，执行装置如前所述来求取行驶数据。
根据一个实施方式设置，通信接口构造成用于通过通信网络将求出的行驶数据发送给机动车。
在一个实施方式中设置，第二停车面区段构造为可借助升降装置调节高度，其中，第二停车面区段可以借助升降装置从第一位置移位到第二位置中，在该第一位置中，机动车可以行驶到第二停车面区段上，其中，当第二停车面区段位于第二位置中时，在第二停车面区段下方空出至少一个用于停泊机动车的第三停车面区段。
由此，尤其实现这样的技术优点，即可以更进一步地提升停车场的容量。因此，可以以有利的方式有效利用可供机动车使用的面用于停泊。
表述“至少一个第三停车面区段”代表性地代表另外一些实施方式，在这些实施方式中第三停车面区段类似于第一和第二停车面区段地可借助升降装置调节高度，其中，当第三停车面区段位于第二位置中时，在第三停车面区段下面存在用于停泊机动车的第四停车面区段。
该原理可以任意地继续进行，使得在一个实施方式中设置有大量叠置的并且可借助升降装置调节高度的停车面区段。通常，该原理受限于可供使用的安装空间。
根据一个实施方式，根据自动泊车过程的执行借助升降装置对可调节高度的停车面区段进行高度调节。
附图说明
下面，根据优选实施例详细阐述本发明。在此示出：
图1用于运行停车场的方法的流程图，
图2用于运行停车场的设备和
图3停车场。
具体实施方式
图1示出用于运行停车场的方法的流程图，该停车场具有可借助升降装置调节高度的用于停泊机动车的第一停车面区段，借助升降装置可以将该第一停车面区段从第一位置移位到第二位置中，在该第一位置中，机动车可以行驶到第一停车面区段上，其中，当第一停车面区段位于第二位置中时，在第一停车面区段下面空出用于停泊机动车的第二停车面区段。
该方法包括以下步骤：
-执行101要停泊在停车场内的机动车的自动泊车过程和
-根据自动泊车过程的执行来控制103升降装置的运行。
自动泊车过程的执行例如包括，把要停泊的机动车从交付位置(机动车的驾驶员已将其车辆停放在该交付位置上用于执行自动泊车过程)自动地无驾驶员地引导到第一或第二停车面区段。自动泊车过程例如包括，将要停泊的机动车停放在第一亦或第二停车面区段上。自动泊车过程尤其包括，将停放在第一亦或第二停车面区段上的机动车从相应的停车面区段自动地无驾驶员地引导到目标位置。目标位置例如是提取位置，在该提取位置上人员可以接管机动车。即也就是说，机动车自动地无驾驶员地被停放在目标位置上。
目标位置例如与交付位置相同或不同。
图2示出用于运行停车场的设备201，该停车场具有可借助升降装置调节高度的、用于停泊机动车的第一停车面区段，借助升降装置可以将该停车面区段从第一位置移位到第二位置中，在该第一位置中，机动车可以行驶到第一停车面区段上，其中，当第一停车面区段位于第二位置中时，在第一停车面区段下面空出用于停泊机动车的第二停车面区段。
设备201包括：
-用于执行要停泊在停车场内的机动车的自动泊车过程的执行装置203和
-用于根据自动泊车过程的执行来控制升降装置的运行的控制装置205。
根据一个实施方式，设备201包括通信接口，该通信接口构造成用于通过通信网络将行驶数据亦或远程控制命令发送给机动车，以便无驾驶员地引导机动车。
根据一个实施方式，设备201包括通信接口，该通信接口构造成用于通过通信网络将用于控制升降装置的运行的控制命令发送给升降装置。
根据一个实施方式设置，第一亦或第二停车面区段分别包括一个泊车占用传感器。泊车占用传感器尤其构造成用于检测相应的停车面区段的占用状态。
根据一个实施方式，设置基于检测到的占用状态，执行自动泊车过程。
根据一个实施方式，泊车占用传感器是以下环境传感器之一：雷达传感器、激光雷达传感器、激光传感器、超声波传感器、磁性传感器、视频传感器或红外线传感器。
在一个实施方式中，设备201包括升降装置。
图3示出用于机动车的停车场301。
停车场301包括图2的设备201。
停车场301还包括四个可调节高度的第一停车面区段303,305,307,309。这四个可调节高度的第一停车面区段303,305,307,309可借助对应的升降装置319调节高度，更确切地说可以从第一位置移位到第二位置中亦或从第二位置移位到第一位置中。
根据图3所示的图示，这四个第一停车面区段303,305,307,309被移位到第二位置中。
在这四个第一停车面区段303,305,307,309下面分别构造有一个第二停车面区段311,313,315,317，所述第二停车面区段现在空出，因为对应的第一停车面区段303,305,307,309位于第二位置中。
这四个第一停车面区段303,305,307,309的第一位置指这样的位置：在该位置中机动车可以行驶到停车面区段303,305,307,309上。通常，这是底层位置。
在这四个第一停车面区段303,305,307,309上停泊有机动车323,325,327,329。
在第二停车面区段311,315,317上停泊有机动车321,331,333。
也就是说，第二停车面区段313未被占用。
在自动泊车过程的范畴内例如设置，人员想要接管停泊在第一停车面区段303上的机动车323。该人员例如通过停车场301的停车场管理系统中的通信系统要求其机动车323。停车场管理系统则借助设备201协调亦或控制机动车323的相应取回，从而使用者可以重新接管其机动车323。例如，将机动车323从第一停车面区段303无驾驶员地引导到提取位置，在该提取位置上人员可以接管机动车323。
为此设置，首先将停泊在位于第一停车面区段303下面的第二停车面区段311上的机动车321泊出并且例如自动地无驾驶员地引导到第二停车面区段313并且停放在那里。通过该泊出过程，第二停车面区段311已空出，使得升降装置319可以将第一停车面区段303移位到第一位置中。由此，机动车323可以以有利的方式从第一停车面区段303驶出。
在机动车323被泊出并且向其提取位置方向行驶之后，例如设置，将暂时停泊在第二停车面区段313上的机动车321引导回到第二停车面区段311，或者，将机动车321保持停放在第二停车面区段313上。
如果第二停车面区段313也被占用，那么根据一个实施方式设置，机动车321停泊在停车面区段前面的行车道上并且在那里等待直至针对机动车323的泊出过程结束，使得在泊出过程结束之后机动车321可以重新行驶回到停车面区段311上或停车面区段303上。
根据一个实施方式，设置对“第一亦或第二停车面区段是空闲的还是被占用的”的检查。
根据一个实施方式，设置对升降装置的操控，以便相应地移位可调节高度的第一停车面区段。
在另一实施方式中，设置对升降装置的如下检查：升降装置当前位于哪个位置中，即第一停车面区段是位于第一位置中还是位于第二位置中。
根据一个实施方式，设置对多个机动车之一的泊入亦或泊出亦或调度过程的操控。这尤其在自动泊车过程的范畴内进行。
根据一个实施方式，出于安全原因检查亦或复检并且例如记录所有步骤。
前述步骤例如借助停车场管理系统来执行。
根据一个实施方式，一个方法步骤亦或多个方法步骤亦或所有方法步骤、尤其升降装置的运动、尤其执行机动车的行驶过程仅在没有交通参与者、尤其没有人直接靠近升降装置时执行。也就是说，检查是否遵守交通参与者和升降装置之间的预先确定的最小间距。这尤其借助基础设施监视装置例如借助环境传感装置来执行。这尤其可以由停车场管理系统来控制。
此外，根据一个实施方式，出于安全原因并且尤其为了责任目的而记录整个过程。
本发明尤其并且此外提供一种有效的技术方案，该技术方案以有利的方式将两个系统方案“自主代客泊车”和“多层泊车”相互组合，以便消除或者至少抵消各个系统方案的可能缺点。“自主代客泊车”代表“自动泊车过程”并且可以简写为“avp”。“多层泊车”代表存在升降装置和第一及第二停车面区段(如前所述那样)，以便可以在预先给定的停车面上在空间上相互叠置地停泊两个机动车。
尤其，对此设置，执行升降装置的远程控制，亦或，升降装置构造成受远程控制。升降装置例如包括用于通过通信网络接收远程控制命令的通信接口。
根据一个实施方式，通信网络包括互联网。
尤其，设置对“停车面区段、例如第一亦或第二停车面区段是空闲的还是被占用的”的自动识别。这例如通过泊车占用传感器来进行。
尤其，根据一个实施方式设置，自动地识别，第一停车面区段是位于第一位置中还是位于第二位置中，即升降装置是位于下面(第一位置)或是位于上面(第二位置)或是处于运动中。
根据一个实施方式，执行调度功能，该调度功能例如可以由停车场基础设施来触发。
根据一个实施方式，考虑第一亦或第二停车面区段的高度亦或宽度。这例如基于数字化的停车场地图来进行。