一种取车抓手的制作方法

本实用新型涉及一种取车抓手，属于智能停车设备技术领域，具体涉及为一种智能停车用取车抓手。

背景技术：

在立体停车库领域，出现了越来越多的智能停车库，只需要停车司机将汽车停放到指定地点就可以实现汽车的智能存取。比如专利CN105937323A的说明书中的停取车方法，利用可以在轨道上移动的停取车机器人，从空间方向实现车辆的停取。为实现这种方法必须要有高效稳定的抓取车辆的机构。市面上通常采用的是夹胎方式，例如通过两根夹杆，分别旋转90°，实现对轮胎的夹取等等。由以上车辆抓取原理可知，车辆抓取的成功与否取决于车胎位置坐标的精确度，而在实际应用中，识别系统会受到光线、雨水、灰尘等诸多不确定因素的影响，导致车胎位置坐标识别不准确，车辆抓取失败，严重时甚至会损坏车辆。

技术实现要素：

针对目前智能车库存取车方式所存在的技术问题，本发明提供了一种取车抓手，其不仅结构简单，而且能够精确快速的实现车辆轮胎的抓取。

为解决上述技术问题，本实用新型采用了这样一种取车抓手，其包括取车罩结构体，所述取车罩结构体上设置有可沿车辆长度方向移动的轮胎定位机构；所述轮胎定位机构上滑动连接有用于夹持汽车轮胎的轮胎夹持机构；所述取车罩结构体上还设置有用于限位所述轮胎定位机构的滑动自锁机构。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述取车罩结构体包括顶部框架、中间连接柱和底部安装座；所述顶部框架沿车身长度方向的两侧固接有所述中间连接柱；所述中间连接柱的底端固接有所述底部安装座；所述底部安装座内安装有所述轮胎定位机构。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述轮胎定位机构包括动力源、丝杠机构和导轨滑块机构；所述丝杠机构和所述导轨滑块机构均沿车辆长度方向固接于所述取车罩结构体下端；所述动力源的输出端与所述丝杠机构的主动螺杆连接；所述轮胎夹持机构与所述丝杠机构的从动螺母以及所述导轨滑块机构的滑块固接。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述轮胎夹持机构包括驱动机构、夹持机构箱体、夹杆和用于驱动夹杆旋转的曲柄滑块机构；所述夹持机构箱体固接于所述底部安装座底端且与所述丝杠机构的滑块以及所述导轨滑块机构的滑块固接；所述夹持机构箱体内设置有所述曲柄滑块机构，所述夹杆铰接于所述箱体外部；所述曲柄滑块机构的曲柄端与所述夹杆连接，所述曲柄滑块机构的滑块端与所述驱动机构的输出端连接。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述取车罩结构体包括顶架；所述顶架顶部设置有沿车辆长度方向布置的导轨滑块机构；所述顶架顶部的中部设置有沿车辆长度方向布置的丝杠机构；所述滑架沿车身宽度方向布置于所述顶架的上端；所述滑架与所述丝杠机构的输出端以及所述导轨滑块机构的滑块固接；所述滑架沿车身宽度方向的两端设置有所述轮胎夹持机构。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述轮胎夹持机构包括驱动机构、夹持机构箱体、夹杆和用于驱动夹杆旋转的曲柄滑块机构；所述夹持机构箱体固接于所述滑架沿车身宽度方向的两端底部；所述夹持机构箱体内设置有所述曲柄滑块机构，所述夹杆铰接于所述箱体外部；所述曲柄滑块机构的曲柄端与所述夹杆连接，所述曲柄滑块机构的滑块端与所述驱动机构的输出端连接。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述驱动机构包括驱动电机、联轴器和夹持机构丝杆；所述驱动电机的输出端通过所述联轴器与所述夹持机构丝杆的螺杆连接；所述曲柄滑块机构的连杆与所述夹持机构丝杆的螺母固接；所述曲柄滑块机构的连杆与所述曲柄滑块机构的曲柄固接；所述曲柄与所述夹杆连接。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述取车罩结构体和所述轮胎定位机构之间还设置有滑动自锁机构；所述滑动自锁机构包括自锁摩擦块、制动导向座、制动块和制动凸轮；所述制动导向座固接于所述轮胎夹持机构的夹持机构箱体上，所述制动块滑动配合连接于所述夹持机构箱体内，所述制动凸轮连接于所述轮胎夹持机构的夹杆轴上且可与其同步转动，所述自锁摩擦块固接于所述车罩结构体上且与所述制动块的顶端摩擦面相对布置。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述制动导向座为L形肋板；所述制动导向座上设置有用于滑动配合连接所述制动块的通孔；所述制动块包括同轴布置的自锁部、导杆部和限位部；所述导杆部配合安装于所述制动导向座内；所述限位部安装有所述定位销轴；所述限位部上还固接有推板。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述顶架和所述滑架之间设置有滑动自锁机构；所述滑动自锁机构包括制动块、自锁摩擦块和碟簧；所述自锁摩擦块固接于所述顶架上端；所述自锁摩擦块固接于所述滑架下端且与所述自锁摩擦块相对布置；所述顶架和所述滑架通过所述碟簧相互连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单、安装方便、成本低廉，能够实现安全可靠稳定的车胎夹持装置，并可以依照不同的要求，满足市面上绝大多数汽车不同轴距的夹持需求。本实用新型通过在取车罩结构体上设置轮胎定位机构和轮胎夹持机构，实现了对各种车型的快速稳定夹持；通过两种不同类型的取车罩结构体的设计，可以根据车库的大小进行合理选择；通过曲柄滑块机构来驱动轮胎夹持机构的工作可以有效地避免轮胎夹持过程中的出现卡壳并能够保持稳定的加持力；通过在取车罩结构体和轮胎定位机构之间设置滑动自锁机构，实现了汽车的稳定夹持、增加了夹持精度、避免了汽车在搬运过程中由于惯性产生的窜动。

附图说明

图1为本发明中取车抓手抓取车辆时的正视图；

图2为本发明中取车抓手抓取车辆时的俯视图；

图3为本发明中取车抓手抓取车辆时的俯视图；

图4为本发明中取车抓手抓取车辆时的侧视图；

图5为图2的局部放大图A；

图6为图3的局部放大图B；

图7为图4的局部放大图C；

图8为图1的局部放大图D；

图9为本发明中取车抓手靠近车辆时的侧视图；

图10为本发明中取车抓手靠近车辆时的俯视图；

图11为本发明中第一实施例的滑动自锁机构的主视图；

图12为本发明中第一实施例的滑动自锁机构的俯视图；

图13为本发明中滑动自锁机构的左视图；

图14为本发明中制动凸轮的主视图；

图15为本发明中制动凸轮的左视图；

图16为本发明中制动块的主视图；

图17为本发明中制动块的剖视图；

图18为本发明中制动块的俯视图图；

图19为本发明中第二实施例的滑动自锁机构结构示意图；

图20为本发明中第二实施例的滑动自锁机构自锁状态示意图；

图21为本发明中第二实施例的滑动自锁机构非自锁状态示意图；

图中：1-取车罩结构体；2-滑架；3-移动机构电机；4-减速机；5-联轴器；6-滑动导轨；7-驱动电机；8-联轴器；9-夹持机构丝杆；10-连杆；11-直线导轨；12-齿轮；13-滑动导轨；14-夹杆；15-夹持机构箱体；16-制动凸轮；17-制动块；18-自锁摩擦块；19-制动导向座；20-曲柄；21-碟簧；17.1-自锁部；17.2-导杆部；17.3-限位部；17.4-定位销轴；17.5-推板。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型公开了一种取车抓手，其包括取车罩结构体1，取车罩结构体1上设置有可沿车辆长度方向移动的轮胎定位机构；轮胎定位机构上滑动连接有用于夹持汽车轮胎的轮胎夹持机构；为了便于本实用新型的通用性，本实用新型的取车罩结构体1包括整体式和分体式两种技术方案，整体式取车罩结构体1包括顶部框架、中间连接柱和底部安装座；顶部框架沿车身长度方向的两侧固接有中间连接柱；中间连接柱的底端固接有底部安装座；底部安装座内安装有轮胎定位机构；轮胎定位机构包括动力源、丝杠机构和导轨滑块机构；丝杠机构和导轨滑块机构均沿车辆长度方向固接于取车罩结构体1下端；动力源的输出端与丝杠机构的丝杠连接；轮胎夹持机构与丝杠机构的滑块以及导轨滑块机构的滑块固接，其中导轨滑块机构包括滑动导轨6和滑动导轨13，双导轨结构的设计保证了本实用新型的稳定性；轮胎夹持机构包括驱动机构、夹持机构箱体15、夹杆14和用于驱动夹杆14旋转的曲柄滑块机构；夹持机构箱体15固接于底部安装座底端且与丝杠机构的滑块以及导轨滑块机构的滑块固接；夹持机构箱体15内设置有曲柄滑块机构，夹杆14铰接于箱体15外部；曲柄滑块机构的曲柄端与夹杆14连接，曲柄滑块机构的滑块端与驱动机构的输出端连接，两个夹杆通过齿轮12的连接可以做同步运动；分体式取车罩结构体1包括顶架1.1；顶架1.1顶部设置有沿车辆长度方向布置的导轨滑块机构；顶架1.1顶部的中部设置有沿车辆长度方向布置的丝杠机构；滑架2沿车身宽度方向布置于顶架1.1的上端；滑架2与丝杠机构的输出端以及导轨滑块机构的滑块固接；滑架2沿车身宽度方向的两端设置有轮胎夹持机构；滑架2与丝杠机构的从动螺母以及导轨滑块机构的滑块固接；滑架2沿车身宽度方向的两端设置有轮胎夹持机构；轮胎夹持机构包括驱动机构、夹持机构箱体15、夹杆14和用于驱动夹杆14旋转的曲柄滑块机构；夹持机构箱体15固接于滑架2沿车身宽度方向的两端底部；夹持机构箱体15内设置有曲柄滑块机构，夹杆14铰接于箱体15外部；曲柄滑块机构的曲柄端与夹杆14连接，曲柄滑块机构的滑块端与驱动机构的输出端连接；驱动机构包括驱动电机7、联轴器8和夹持机构丝杆9；驱动电机7的输出端通过联轴器8与夹持机构丝杆9的螺杆连接；曲柄滑块机构的连杆10与夹持机构丝杆9的螺母固接；曲柄滑块机构的连杆10与曲柄滑块机构的曲柄20固接；曲柄20与夹杆14连接。

为提高本实用新型的抓取精度，本实用新型根据取车罩结构体1结构的不同采用了两种不同的滑动自锁机构，第一种实施例为：取车罩结构体1和轮胎定位机构之间还设置有滑动自锁机构；滑动自锁机构包括自锁摩擦块18、制动导向座19、制动块17和制动凸轮16；制动凸轮16为偏心凸轮结构；制动导向座19固接于轮胎夹持机构的夹持机构箱体15上，制动块17滑动配合连接于夹持机构箱体15内，制动凸轮16连接于轮胎夹持机构的夹杆14轴上且可与其同步转动，自锁摩擦块18固接于车罩结构体1上且与制动块17的顶端摩擦面相对布置；制动导向座19为L形肋板；制动导向座19上设置有用于滑动配合连接制动块17的通孔；制动块17包括同轴布置的自锁部17.1、导杆部17.2和限位部17.3；导杆部17.2配合安装于制动导向座19内；限位部17.3安装有定位销轴17.4；限位部17.3上还固接有推板17.5，通过定位销轴17.4的设置方便了推板17.5的安装定位；套合在夹杆旋转轴上的制动凸轮16在旋转的过程中，凸起的一端逐渐抵住制动块17的推板17.5，自锁部17.1在力的作用下与自锁摩擦块18紧密贴合，在静摩擦力的作用下夹持机构能够避免滑动。第二种实施例为：顶架1.1和所述滑架2之间设置有滑动自锁机构；所述滑动自锁机构包括制动块17、自锁摩擦块18和碟簧21；所述自锁摩擦块18固接于所述顶架1.1上端；所述自锁摩擦块18固接于所述滑架2下端且与自锁摩擦块18相对布置；所述顶架1.1和滑架2通过碟簧21相互连接；为了便于碟簧的安装，碟簧21一端与滑架2固接、另一端与固接于自锁摩擦块18上端的导轨滑块机构的滑块固接；其中为了便于导轨滑块机构的稳定工作，滑架2上沿车身长度方向设置有导向槽，导轨滑块机构的滑块设置有可与滑架2的导向槽配合导向块。

使用本实用新型时，取车抓手根据系统的指令从空间方向上移动到汽车上方，同时轮胎定位机构控制轮胎夹持机构在滑动导轨的上移动，4个轮胎夹持机构分别移动到汽车的4个轮胎的位置，系统确认位置正确后，轮胎夹持机构的工作驱动夹杆旋转将4个汽车轮胎平稳的夹持住。对于第一个实施例中的自锁装置，其工作状态如下：套合在夹杆旋转轴上的制动凸轮在旋转的过程中，凸起的一端逐渐抵住制动块，制动块在力的作用下与自锁摩擦块紧密贴合，在静摩擦力的作用下夹持机构能够避免滑动。最后系统确认汽车轮胎夹稳后，取车机械手就可以将汽车平稳的抓取到相应的停车位上。对于第二个实施例中的自锁装置，其工作状态如下：当无车空载时，碟簧弹簧力将取车抓手托起，制动块与摩擦块能够保持一点间隙不摩擦，当抓起汽车时，碟簧被压紧，制动块与摩擦块因为汽车重力的作用紧密贴合产生摩擦力阻止滑动。

应当理解的是，以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。