本实用新型涉及一种在自动运输情况下使用的搬运器系统。更具体地说，本实用新型涉及一种用在应用于智能立体停车库自动存取车辆情况下的全自动搬运系统。
背景技术：
目前，我国的机械停车设备行业也将从快速发展阶段进入稳定发展阶段，故对技术与性能的也有了更高的要求，需要停车设备具有优越的使用性能、方便的操作方式、快捷的存取速度。
而通过国内外机械停车设备使用经验的总结，可以发现人们在利用机械停车设备存取车时，首先追求的是存取车速度、等待时间以及方便程度，同时未来的机械停车设备市场，将更加注重完善的服务系统，而现在的市面上的立体停车技术中，通常还是使用的人机交互模式，其原因在于现在的全自动模式的停车设备结构复杂，对场地要求较高，不利于实现，故对机械停车设备的技术也提出了更高的要求。
技术实现要素：
本实用新型的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。
本实用新型还有一个目的是提供一种应用于智能立体停车库的全自动搬运器系统，本搬运器系统为一套独的立全自动搬运器系统，适用于垂直升降类车库，全自动平面移动类车库以及一般的地下室平面车库也可运用，其能够通过独立的车位载体装置及全自动搬运器AGV；实现搬运器的自主控制，存取车辆只需要液压机构一个向上的举升动作即可实现，简单高效，安全快捷，且能适应形式多样的车位载体装置，适应性更强。
为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种应用于智能立体停车库的全自动搬运器系统，包括：
载车装置，其包括一载车板，所述载车板的底部设置有至少四个预定高度的支撑腿；
全自动搬运器，其包括自动导引运输车AGV，所述AGV的预设位置上设置有至少四台相配合的液压机构，以在AGV运行至载车板下方时通过液压机构的顶升动作，自动将载车板设置于AGV之上，实现对载车板上待停放汽车的自动搬运。
优选的是，其中，所述AGV上设置有三组行走机构，以及与行走机构相配合实现前后、左右四个方向自主行走的至少四台驱动器。
优选的是，其中，所述AGV上还设置有伺服系统及监控系统。
优选的是，其中，所述载车装置被配置为一体式载车装置，其停车形式被配置为梳齿式或载车盘式，以适应平面移动类及垂直升降类车库的车位。
优选的是，其中，所述监控系统包括一视频采集机构，且所述监控系统与伺服系统通信连接。
优选的是，其中，各所述支撑腿下方设置有橡胶垫，且所述橡胶垫与地面接触端的最大直径被配置为其相对端的两倍。
优选的是，其中，所述载车板的下方设置有与液压机构相配合的卡槽，所述卡槽内部设置有柔性层。
优选的是，其中，所述AGV的导航导引方式被配置为采用惯性导航，所述AGV的地面以及车辆控制系统均被配置为采用车辆驱动方式。
本实用新型至少包括以下有益效果：本实用新型独立的车位载体装置(即载车装置)及全自动搬运器AGV；实现搬运器自主控制，在其到达载车板下的指定位置后，存取车辆只需要液压机构一个向上的举升动作即可实现将载车板进行定位运输的效果，简单高效，安全快捷，且能适应形式多样的车位载体装置，结构简单，易于实现，具有自动化智能化程度高，结构组成简单、特点鲜明，可靠性高、安全性高、故障率低，维护保养方便。为智能车库系统提供一种新型高度自动化智能化，适应性强的全自动搬运器系统。
本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本实用新型的一个实施例中载车装置的车位结构示意图；
图2为本实用新型的一个实施例中AGV进入载车装置下工作位的结构示意图；
图3为图2的侧视结构示意图；
图4为本实用新型的一个实施例中全自动搬运器AGV的侧视的结构示意图；
图5为图4的正视的结构示意图；
图6为图4的俯视结构示意图。
其中，附图标记1为全自动搬运器AGV(1-1全自动搬运器AGV外结构、1-2驱动器、1-3行走机构、1-4液压机构、1-5伺服及监视系统)，2为停车车位载体，3为车辆
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
图1-6示出了根据本实用新型的一种应用于智能立体停车库的全自动搬运器系统实现形式，其中包括：
载车装置2，其包括一载车板2-1，其上设置有对车辆3进行限定的卡件2-2，所述载车板的底部设置有至少四个预定高度的支撑腿2-3；
全自动搬运器1，其包括自动导引运输车AGV，所述AGV的预设位置上设置有至少四台相配合的液压机构，以在AGV运行至载车板下方时通过液压机构1-4的顶升动作，自动将载车板设置于AGV之上，实现对载车板上待停放汽车的自动搬运。采用这种方案充分利用全自动搬运器AGV外结构1-1，并通过设置在四个位置安装上的四台液压机构，以实现对载车板进而对汽车的举升作用，当搬运器进入车位内部即载车板下方时，液压机构工作举起车位载体，然后搬运车位载体及车辆至预定位置，具有自动化程度，结构简单，对场地要求小的有利之处。并且，这种方式只是一种较佳实例的说明，但并不局限于此。在实施本实用新型时，可以根据使用者需求进行适当的替换和/或修改。
在另一种实例中，所述AGV上设置有三组行走机构1-3，以及与行走机构相配合实现前后、左右四个方向自主行走的至少四台驱动器1-2。全自动搬运器的外结构采用AGV的结构框架，内部安装四台驱动器，驱动器前后各两台驱动两对三组行走机构，行走机构可以前进后退左右转向，实现搬运器自主行驶。采用这种方案以实现将载车板从候车区向停车位的移动，其适用于相对设置且中间具有横移空间的立体车库，具有可实施效果好，可操作性强，自动化程度高的有利之处。并且，这种方式只是一种较佳实例的说明，但并不局限于此。在实施本实用新型时，可以根据使用者需求进行适当的替换和/或修改。
在另一种实例中，所述AGV上还设置有伺服系统及监控系统1-5。采用这种方案搬运器的自主行驶及液压机构的动作由伺服及监控系统控制，以实现自动化停车的效果，具有可实施效果好，可操作性强的有利之处。并且，这种方式只是一种较佳实例的说明，但并不局限于此。在实施本实用新型时，可以根据使用者需求进行适当的替换和/或修改。
在另一种实例中，所述载车装置被配置为一体式载车装置，其停车形式被配置为梳齿式或载车盘式，以适应平面移动类及垂直升降类车库的车位。采用这种方案的车位载体为一体式载车装置，停车形式可以是梳齿式也可以是载车盘式，结合其底部安装四个点位的支撑腿构成整体，此部分是独立的可以运用于平面移动类车库的车位及垂直升降类车库的车位，也可运用于一般的地下室平面车库的车位；与全自动搬运器AGV配合实现车辆的搬运存取，具有可实施效果限好，适应性强，稳定性好的有利之处。并且，这种方式只是一种较佳实例的说明，但并不局限于此。在实施本实用新型时，可以根据使用者需求进行适当的替换和/或修改。
在另一种实例中，所述监控系统包括一视频采集机构，且所述监控系统与伺服系统通信连接。采用这种方案通过视频采集机构对AGV的行走路径进行视频采集，以使其可以通过控制器的计算、发出相应控制信号给伺服系统，以对其行走机构的行进路线进行不断纠偏，以使其行走路线更加精确，具有可实施效果好，可操作性强，自动化程度高，结构简单的有利之处。并且，这种方式只是一种较佳实例的说明，但并不局限于此。在实施本实用新型时，可以根据使用者需求进行适当的替换和/或修改。
在另一种实例中，各所述支撑腿下方设置有橡胶垫，且所述橡胶垫与地面接触端的最大直径被配置为其相对端的两倍。采用这种方案使其在工作时与地面的摩擦减小，进而保护停车设备，以使其具有更高的使用寿命，同时对其上的汽车进行减震保护的有利之处。并且，这种方式只是一种较佳实例的说明，但并不局限于此。在实施本实用新型时，可以根据使用者需求进行适当的替换和/或修改。
在另一种实例中，所述载车板的下方设置有与液压机构相配合的卡槽，所述卡槽内部设置有柔性层。采用这种方案对载车板的位置进行限定，以使AGV的每次托举都在载车板的指定位置，以确保其运行中的稳定性和安全性，同时可在卡槽内安装与AGV相配合的磁性导引条，以使其精度更高，具有可实施效果好，可操作性强，稳定性好的有利之处。并且，这种方式只是一种较佳实例的说明，但并不局限于此。在实施本实用新型时，可以根据使用者需求进行适当的替换和/或修改。
在另一种实例中，所述AGV的导航导引方式被配置为采用惯性导航，所述AGV的地面以及车辆控制系统均被配置为采用车辆驱动方式。采用这种方案的搬运器系统主要功能是通过各系统的相互配合，实现自主控制寻找车位，自动按规划线路行走，并实现向上的举升动作举起车位载体及车辆完成车辆的存取，具有可实施效果好，可操作性强的有利之处。并且，这种方式只是一种较佳实例的说明，但并不局限于此。在实施本实用新型时，可以根据使用者需求进行适当的替换和/或修改。
全自动搬运器通过AGV及载车装置两部分就构成了整个全自动搬运器系统，它不同以往的搬运器系统；它包括独立的车位载体装置及全自动搬运器AGV；搬运器实现自主控制，存取车辆只需要液压机构一个向上的举升动作即可实现，简单高效，安全快捷。车位载体装置的形式多样，结构简单。
此搬运器系统自动化智能化程度高，结构组成简单、特点鲜明，可靠性高、安全性高、故障率低，维护保养方便。为智能车库系统提供一种新型高度自动化智能化，适应性强的全自动搬运器系统。
这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本实用新型的说明的。对本实用新型的应用于智能立体停车库的全自动搬运系统的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。
尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。