连结系统和建筑物的制作方法

本发明涉及一种连结移动体和建筑物的连结系统和建筑物。

背景技术：

在日本发明专利公开公报特开2001-271500号(以下称为“jp2001-271500a”。)中，其目的在于提供一种易于在乘坐轮椅的状态下乘车/下车的住宅([0004]、摘要)。为了实现该目的，在jp2001-271500a(摘要)中，使住宅1的地板4a是不存在残疾人5和老人在室内移动时的障碍物即台阶的平坦的地板。在住宅1的外墙面6设置有开口7，与汽车20的地板22的高度水平一致地设置连接于开口7的地板4a。

据此，在室内的地板4a与汽车20的地板22的分界部分不产生台阶，没有台阶的平坦的地板、所谓的无障碍地板(barrier-freefloor)不仅在室内连续，还连续到汽车20。因此，能够在不借助他人的帮助的情况下自己在乘坐轮椅5a的状态下乘坐汽车20/从汽车20下车，在住宅1形成在不会对乘坐轮椅5a的状态下的移动产生障碍的完全无障碍地板。因此，能够易于在乘坐轮椅5a的状态下乘坐汽车20/从汽车20下车。

另外，在jp2001-271500a(图3、[0013])中，在乘坐轮椅5a的状态下乘坐汽车20/从汽车20下车时，使汽车20的后车门23经由铰链23a完全地转动。然后，通过在该状态下使转动轴23b沿轨道部件25a滑动，将后车门23配置在侧壁部分25的外侧。据此，试图实现当残疾人5在乘坐轮椅5a的状态下从起居室4乘坐汽车20/从汽车20下车时后车门23不会成为障碍物。

技术实现要素：

如上所述，在jp2001-271500a中，当在乘坐轮椅5a的状态下乘坐汽车20/从汽车20下车时，将汽车20的后车门23配置在侧壁部分25的外侧(图3、[0013])。然而，在这样的结构中，使后车门23位移的结构复杂化，有导致操作性降低或者成本增加的担忧。另外，假设在汽车20的侧部设置有滑动门的情况下，在将后车门23配置在侧壁部分25的外侧期间，无法打开滑动门，便利性下降。

上述那样的技术问题在包括汽车以外的交通工具或者移动体和建筑物的连结系统、或者该连结系统中包含的建筑物中也可能出现。

本发明是考虑上述那样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够实现操作性的提高、或者成本的降低或者便利性的提高的连结系统和建筑物。

本发明所涉及的连结系统的特征在于，

包括移动体和建筑物，其中，

所述建筑物具有地板和墙壁，其中，所述地板与所述移动体的地板面连结；所述墙壁在所述移动体的所述地板面与所述地板连结时，与打开状态的所述移动体的第1开闭体一体化。

根据本发明，当移动体的地板面与建筑物的地板连结时，使打开状态的移动体的第1开闭体与墙壁一体化。据此，与如jp2001-271500a那样将后车门(第1开闭体)配置在汽车(移动体)的侧部的情况相比较，能够简化第1开闭体的位移机构，由此实现操作性的提高或者成本降低。另外，在移动体是具有滑动门的车辆的情况下，当在车辆与建筑物之间进行乘车/下车时，在滑动门也能够进行乘车/下车，便利性提高。

也可以为：所述建筑物在所述建筑物的所述墙壁上具有收容部，在所述建筑物与所述移动体连结时使所述第1开闭体为打开状态的情况下，该收容部收容所述第1开闭体的至少一部分。据此，当在移动体与建筑物之间进行乘降时，能够将第1开闭体配置在特定的位置，由此能够提高操作性。

也可以为：所述第1开闭体是设置于所述移动体的端部的开口部的门。另外，也可以为：所述门沿水平方向开闭。据此，即使在建筑物的顶棚高度限制大的情况下，通过沿水平方向打开门，也能够在移动体与建筑物之间进行乘降。

或者，也可以为：所述门沿上下方向开闭。据此，即使在建筑物的侧壁的位置限制大的情况下，也能够通过沿上下方向打开门而在移动体与建筑物之间乘降。

也可以为：所述门在舱内侧的表面上具有挂钩或者照明器具。据此，至少在打开门时，能够使用挂钩或者照明器具。

也可以为：所述移动体具有乘员能就座的座椅。另外，也可以为：所述座椅的座椅靠背能够以与所述移动体的地板面共面的状态收纳在地板下。据此，当移动体与建筑物连结时，能够有效使用移动体的地板面。

也可以为：所述建筑物在与玄关邻接的位置具有连结时供所述移动体停止的停止空间。据此，能够使经由玄关出入建筑物的场所和经由移动体出入建筑物的场所接近。因此，与两个场所远离的情况相比，能够简化建筑物的布局。

也可以为：在所述移动体停止在所述停止空间的状态下，使设置于所述移动体的侧面的第2开闭体为从初始位置移动到另一位置的打开状态时，形成于所述初始位置的开口部和所述玄关相连通。据此，通过使第2开闭体为打开状态而从移动体下来的乘员能够立即到达玄关。

也可以为：所述建筑物具有：在所述移动体停止在所述停止空间中的状态下使所述第2开闭体为打开状态时，位于所述玄关与所述第2开闭体之间的墙面或者格栅。据此，能够将打开状态的第2开闭体收容在墙面或者格栅与移动体之间。

也可以为：与连结前的驾驶模式无关，所述移动体通过由所述移动体识别周围的环境而自主移动的自动驾驶模式进行连结。据此，能够将移动体简易地连结于建筑物。

也可以为：所述周围的环境的识别包括在所述移动体与所述建筑物之间进行的通信。据此，能够提高移动体相对于构造物的定位精度。

本发明所涉及的建筑物的特征在于，

具有地板和墙壁，其中，

所述地板与移动体的地板面连结；

所述墙壁在所述移动体的所述地板面与所述地板连结时，与打开状态的所述移动体的第1开闭体一体化。

根据本发明，能够实现操作性的提高、或者成本降低或者便利性的提高。

附图说明

图1是本发明第1实施方式所涉及的连结系统的概略结构图。

图2是表示在第1实施方式中车辆连结于房子时的第1状态的立体图。

图3a是表示在第1实施方式中所述车辆连结于所述房子时的第2状态的俯视图，图3b是与图3a对应的侧视图。

图4a是表示在第1实施方式中所述车辆连结于所述房子时的第3状态的俯视图，图4b是与图4a对应的侧视图。

图5a是表示在第1实施方式中所述车辆连结于所述房子时的第4状态的俯视图，图5b是与图5a对应的侧视图。

图6是第1实施方式的自动连结控制的流程图。

图7是第1实施方式的连结辅助控制的流程图。

图8是表示第2实施方式的连结系统中包含的房子与车辆的连结状态的侧视图。

图9是表示第3实施方式的连结系统中包含的房子与车辆的连结状态的侧视图。

具体实施方式

a.第1实施方式

＜a-1.结构＞

[a-1-1.概要]

图1是本发明第1实施方式所涉及的连结系统10的概略结构图。连结系统10具有房子20和车辆22。车辆22能够连结于房子20(细节参照图2～图7在后面进行叙述。)。另外，车辆22的尾门(tailgate)166作为房子20的侧壁82的一部分使用(细节参照图5a、图5b等在后面进行叙述。)。

[a-1-2.房子20]

(a-1-2-1.房子20的概要)

如图1所示，房子20具有房子侧连结构造体30(以下还称为“连结构造体30”。)和泊车辅助装置32。连结构造体30是用于供车辆22连结的部位，具有玄关50、车库52、起居室54和未图示的厨房等。泊车辅助装置32辅助车辆22向车库52的目标泊车位置ptar泊车。

(a-1-2-2.房子侧连结构造体30)

玄关50是居住者出入房子20的部位。车库52是车辆22泊车的部位，具有卷帘门(shutter)60和泊车空间62(土间(日本建筑中构成房屋内部一部分的与地面同高的部分，区别于高于地面并铺设木板等的部分))。卷帘门60对允许车辆22出入车库52的开口部64进行开闭。泊车空间62是使车辆22泊车的空间，在第1实施方式中为土间。在第1实施方式中，车库52与玄关50相邻(参照图3a等)。

在玄关50与车库52之间配置有格栅70(图2)。格栅70在车辆22位于泊车空间62时位于玄关50与车辆22之间。

起居室54是居住者生活的场所，在第1实施方式中，与玄关50及车库52连接(参照图3a等)。起居室54具有地板80、侧壁82、顶棚84等。起居室54的地板80构成为与车辆22的内部(后述的装货台面160)连结。换言之，地板80的高度与装货台面160的高度大致相等。

当车辆22的内部与地板80连结时，打开状态的尾门166(第1开闭体)进入侧壁82，将尾门166作为侧壁82的一部分。更具体而言，在侧壁82上形成有作为凹部的收容部90(图3a等)，打开状态的尾门166被收容在收容部90的内部。在打开尾门166时，尾门166通过形成于泊车空间62与地板80之间的开口部92(图3a等)。

(a-1-2-3.泊车辅助装置32)

泊车辅助装置32辅助车辆22向车库52泊车。如图1所示，泊车辅助装置32具有信标(beacon)100、车库传感器组102、通信装置104、卷帘门致动器106、控制装置108和显示装置110。

信标100向车辆22通知车辆22的目标泊车位置ptar(位置坐标)。车库传感器组102用于在车库52内检测车辆22的当前位置pc，例如包括拍摄卷帘门60外侧的第1图像传感器、拍摄卷帘门60内侧的第2图像传感器、和被配置在目标泊车位置ptar附近的第3图像传感器。

通信装置104在与车辆22之间进行无线通信。卷帘门致动器106用于使卷帘门60自动开闭，例如包括电动马达。

控制装置108执行辅助车辆22到达目标泊车位置ptar而与房子20连结的连结辅助控制(或者泊车辅助控制)(详细情况参照图7在后面进行叙述。)。作为硬件的结构，控制装置108具有输入输出部120、运算部122和存储部124。输入输出部120进行控制装置108与其他设备(例如，信标100)的输入输出。

运算部122包括中央运算装置(cpu)，使用存储于存储部124的程序和数据向车辆22输出泊车辅助信息。泊车辅助信息通过信标100或者通信装置104被发送给车辆22。

存储部124存储运算部122所使用的程序和数据，具有随机存取存储器(以下称为“ram”。)。作为ram能够使用寄存器等易失性存储器和闪存存储器等非易失性存储器。另外，存储部124也可以不仅具有ram，还具有只读存储器(以下称为“rom”。)。

显示装置110与控制装置108一起配置，显示控制装置108的状况等。控制装置108和显示装置110例如被配置在泊车空间62附近(在图2～图5b中省略图示。)。

[a-1-3.车辆22]

(a-1-3-1.车辆22的概要)

车辆22能够连结于房子20的房子侧连结构造体30。第1实施方式的车辆22是仅通过未图示的电池的能量来行驶的狭义的电动汽车(纯电动汽车(batteryelectricvehicles))。如图1所示，车辆22具有车辆侧连结构造体150(以下还称为“连结构造体150”。)、行驶装置152、自动泊车开关154和自动泊车装置156。连结构造体150是用于使车辆22连结于房子侧连结构造体30的部位，装货台面160具有左座椅162、右座椅164、尾门166、左车门168和右车门170。

在第1实施方式中，车辆22的座椅数是2个(双座型)，但座椅数也可以是其他数量(例如，4个或者6个)。自动泊车装置156使车辆22自动泊车在车库52的目标泊车位置ptar。

(a-1-3-2.车辆侧连结构造体150)

如上所述，装货台面160的高度与房子20的地板80的高度大致相等。作为使高度相等的方法，制作与地板80相同高度的装货台面160。也可以为了提高装货台面160的高度，将板部件等底部升高部件配置于装货台面160。未图示的乘员能够就座于左座椅162和右座椅164。

左座椅162和右座椅164的座椅靠背172(图3b等)也可以以与车辆22的地板面(装货台面160的地板面)共面的状态下被收容在地板下。具体而言，装货台面160的地板面配置为，在使座椅靠背172向前侧(或者后侧)倾倒的状态下，座椅靠背172与装货台面160的地板面共面。

尾门166是设置于车辆22的后端的开口部178(图5a)的门。在第1实施方式中，尾门166沿水平方向开闭(参照图5a和图5b)。换言之，未图示的铰链以在车辆22背面的左右两侧沿上下方向延伸的方式来设定。当车辆22与房子20连结时，尾门166成为房子20的侧壁82的一部分。左车门168和右车门170是所谓的滑动门。下面，将左车门168和右车门170称为“滑动门168、170”或者“车门168、170”。

(a-1-3-3.行驶装置152)

行驶装置152用于使车辆22行驶，如图1所示，具有驱动装置180、制动装置182和操舵装置184。驱动装置180生成车辆22的行驶驱动力，具有牵引电机。制动装置182生成车辆22的制动力，具有摩擦式制动装置。在通过使牵引电机再生来使车辆22减速的情况下，也可以将牵引电机作为制动装置的一部分。操舵装置184是控制车辆22的操舵的所谓电动助力转向(eps)装置，例如具有方向盘、eps马达等。

(a-1-3-4.自动泊车开关154)

自动泊车开关154是向自动泊车装置156的电子控制装置208指示自动连结控制(后述)的开关，被设置在车厢190(图3b等)内(例如驾驶席的周边)。

(a-1-3-5.自动泊车装置156)

自动泊车装置156执行使车辆22自动连结于房子20的自动连结控制。自动连结控制包括使车辆22自动向车库52泊车的自动泊车控制。如图1所示，自动泊车装置156具有行驶传感器组200、通信装置202、尾门致动器204、车门致动器206、电子控制装置208(以下称为“ecu208”。)和显示装置210。

行驶传感器组200具有车辆22的行驶所使用的多个传感器。在此的传感器例如包括车速传感器、加速踏板操作量传感器、制动器操作量传感器、舵角传感器。在车辆22进行行驶辅助或者自动驾驶的情况下，行驶传感器组200还包括周边摄像头、前方雷达、全球定位系统装置(gps装置)等。

通信装置202在车辆22与房子20等之间进行信号的输入输出。尾门致动器204用于使尾门166自动开闭，例如包括电动马达。车门致动器206用于使左车门168和右车门170自动开闭，例如包括分别与左车门168及右车门170对应的电动马达。

ecu208具有输入输出部220、运算部222和存储部224作为硬件的结构。输入输出部220进行ecu208与外部设备(例如，泊车辅助装置32)的输入输出。

运算部222包括中央运算装置(cpu)，使用存储于存储部224的程序和数据来控制行驶装置152。运算部222执行使车辆22自动向泊车空间62泊车的自动泊车控制(细节参照图6在后面进行叙述。)。

存储部224存储运算部222所使用的程序和数据，具有ram。另外，存储部224除了ram之外还可以具有rom。显示装置210显示自动泊车时等的各种画面。

＜a-2.第1实施方式的控制＞

[a-2-1.控制的概要]

在第1实施方式中，车辆22的自动泊车装置156执行使车辆22从房子20周边自动移动到房子20内的目标泊车位置ptar来使车辆22和房子20相连结的自动连结控制(自动驾驶模式)。在此所谓的“连结”是指，使车辆22的地板面与房子20的地板80相连接或者接近于连接的状态。当自动泊车开关154被按下而开始自动连结控制时，与连结前的驾驶模式无关，车辆22识别周围的环境而自主移动。另外，房子20的泊车辅助装置32执行辅助车辆22的自动连结控制的连结辅助控制。

在说明关于这些控制的具体内容之前，对使车辆22自动连结于房子20时的具体流程进行说明。

图2是表示在第1实施方式中将车辆22连结于房子20时的第1状态的立体图。图3a、图4a和图5a是表示在第1实施方式中将车辆22连结于房子20时的第2～第4状态的俯视图。图3b、图4b及图5b是对应于图3a、图4a及图5a的侧视图。

在车辆22接近房子20而进行自动连结的情况下，房子20的卷帘门60打开(参照图2的箭头a)。此时，车辆22在卷帘门60的前方待机直到卷帘门60打开为止。在卷帘门60打开后，车辆22逐渐进入房子20的内部(图3a～图5b)。具体而言，车辆22一边从房子20的泊车辅助装置32获得信息一边向泊车空间62的目标泊车位置ptar前进。

当车辆22到达目标泊车位置ptar时，车辆22的尾门166和左车门168自动打开(图5a和图5b)。打开后的尾门166与房子20的侧壁82一体化(图5a和图5b)。打开后的左车门168被配置于车辆22的车身与格栅70之间。如由图5a和图5b得知的那样，当车辆22连结于房子20时，车辆22的装货台面160(地板面)和房子20的地板80共面(但是，也可以不共面。)。

[a-2-2.车辆22中的自动连结控制]

图6是第1实施方式的自动连结控制的流程图。在步骤s11中，ecu208判定自动连结开始条件是否已成立。作为自动连结开始条件，例如使用自动泊车开关154被按下的情况。也可以将其他条件作为自动连结开始条件。作为其他条件，例如可以使用设定房子20作为未图示的导航装置的目标地点且至房子20或者目标泊车位置ptar的距离成为规定距离以下的情况。在自动连结开始条件已成立的情况下(s11：真)，进入步骤s12，在自动连结开始条件不成立的情况下(s11：伪)，重复步骤s11。

在步骤s12中，ecu208从房子20接收至目标泊车位置ptar为止的路径信息ir和车辆22的当前位置信息ipc。路径信息ir和当前位置信息ipc经由通信装置202从泊车辅助装置32来接收。另外，在开始接收路径信息ir和当前位置信息ipc之前，ecu208也可以向房子20的控制装置108发送请求开始发送路径信息ir和当前位置信息ipc的请求信号。

路径信息ir是与房子20的周边和内部的行驶路径有关的信息。当前位置信息ipc是与车辆22自身的当前位置pc有关的信息。当前位置pc也可以从未图示的导航装置(或者全球定位系统(gps)装置)来获取，但在当前位置pc位于房子20内部的情况下，还可能存在通过gps装置无法检测当前位置pc的情况。因此，ecu208也可以根据来自信标100的接收信号来判定当前位置pc。

在步骤s13中，ecu208使用来自行驶传感器组200的信息来进行车辆22的周边监视。具体而言，ecu208判定车辆22周围是否存在人、自行车等障碍物。当进行周边监视时，ecu208也可以从房子20的控制装置108获取并使用车库传感器组102的信息。

在步骤s14中，ecu208根据路径信息ir、当前位置信息ipc和周边监视的结果来调整车辆22的行进路径和车速。例如当在车辆22周围不存在特别的障碍物时，ecu208使车辆22以规定车速(例如1～10km/h中的任一个值)向目标泊车位置ptar移动。当在车辆22周围存在人时，ecu208使车辆22停车，且待机到人离开车辆22规定距离以上为止。

在步骤s15中，ecu208判定车辆22是否已到达目标泊车位置ptar。在车辆22没有到达目标泊车位置ptar的情况下(s15：伪)，在步骤s16中，ecu208判定中断条件是否已成立。作为中断条件，例如能够使用未图示的制动踏板被踩下规定量以上。在中断条件成立的情况下(s16：真)，车辆22的驾驶权限移交给驾驶员而结束自动连结控制。在中断条件不成立的情况下(s16：伪)，返回步骤s12。

在步骤s15中车辆22已到达目标泊车位置ptar的情况下(s15：真)，在步骤s17中，ecu208使尾门致动器204工作而打开尾门166，使尾门166与侧壁82一体化(参照图5a和图5b)。另外，ecu208使车门致动器206工作而将左车门168打开，使左车门168配置于车辆22的车身与格栅70之间(参照图5a)。

打开、不打开尾门166、左车门168和右车门170中的哪一个按照房子20(或者其格局)而预先在存储部124或224中设定。或者，也可以根据行驶传感器组200检测到的信息(例如图像信息)来判定应该打开的尾门166、左车门168和右车门170。

另外，在图5a中，关于左车门168与格栅70的距离(图5a的纵向)，例如将人无法通过的值(例如1～30cm中的任一个值)设定为目标值。该目标值也按照房子20(或者其格局)而预先在存储部124或者224中设定。

[a-2-3.房子20中的连结辅助控制]

图7是第1实施方式的连结辅助控制的流程图。在步骤s21中，房子20的控制装置108判定连结辅助开始条件是否已成立。作为连结辅助开始条件，例如能够使用已接收到来自ecu208的请求信号的情况。在连结辅助开始条件已成立的情况下(s21：真)，进入步骤s22，在连结辅助开始条件不成立的情况下(s21：伪)，重复步骤s21(或者保持监视状态)。

在步骤s22中，控制装置108使卷帘门致动器106工作而打开卷帘门60。在步骤s23中，控制装置108根据来自车库传感器组102的检测值来检测车辆22的当前位置pc。

在步骤s24中，控制装置108将从车辆22的当前位置pc至目标泊车位置ptar(目标连结位置)的路径信息ir和车辆22的当前位置信息ipc发送给车辆22。另外，在卷帘门60的敞开没有完成的情况下，路径信息ir所示的路径也可以至卷帘门60近前为止。路径信息ir和当前位置信息ipc经由通信装置104而被从泊车辅助装置32发送给ecu208。

在步骤s25中，控制装置108判定车辆22是否已到达目标泊车位置ptar。在车辆22没有到达目标泊车位置ptar的情况下(s25：伪)，在步骤s26中，控制装置108判定中断条件是否已成立。作为中断条件，例如能够使用已从ecu208接收到中断信号的情况。在中断条件已成立的情况下(s26：真)，控制装置108结束这次的连结辅助控制。在中断条件不成立的情况下(s26：伪)，返回步骤s23。

在步骤s25中车辆22已到达目标泊车位置ptar的情况下(s25：真)，在步骤s27中，控制装置108使卷帘门致动器106工作而关闭卷帘门60。另外，关闭卷帘门60的时间也可以以车辆22从卷帘门60离开规定距离为契机。或者，也可以根据用户的指令使卷帘门致动器106工作来关闭卷帘门60。或者，还能够手动使卷帘门60关闭。

＜a-3.第1实施方式的效果＞

如上所述，根据第1实施方式，当车辆22(移动体)的装货台面160(地板面)与房子20(建筑物)的地板80连结时，使打开状态的尾门166(第1开闭体)与侧壁82(墙壁)一体化(图5a和图5b)。据此，与如jp2001-271500a所示将后车门(第1开闭体)配置在汽车(移动体)的侧部的情况相比较，能够简化尾门166的位移机构，实现操作性的提高或者成本的降低。另外，在车辆22是具有滑动门168、170的车辆的情况下(换言之，在左车门168和右车门170中的至少一方是滑动门的情况下)，当在车辆22与房子20之间进行乘车/下车时，在滑动门168、170也能够进行上车/下车，便利性提高。

在第1实施方式中，房子20(建筑物)在房子20的侧壁82(墙壁)上具有收容部90(图3a)，该收容部90在房子20与车辆22(移动体)连结时，当尾门166(第1开闭体)为打开状态时收容尾门166的至少一部分(图5a等)。据此，当在车辆22与房子20之间进行乘车/下车时，能够将尾门166配置在特定的位置，由此能够提高操作性。

在第1实施方式中，尾门166(第1开闭体)沿水平方向开闭(图5a和图5b)。据此，即使在房子20的顶棚84的高度限制大的情况下，也能够通过沿水平方向打开尾门166，而在车辆22与房子20之间乘车/下车。

在第1实施方式中，车辆22(移动体)具有乘员能就座的座椅162、164(图1)。座椅162、164的座椅靠背172能够以与车辆22的地板面共面的状态被收纳在地板下。据此，当车辆22连结于房子20时，能够有效利用车辆22的地板面(装货台面160的表面)。

在第1实施方式中，房子20(建筑物)在与玄关50邻接的位置具有连结时供车辆22(移动体)停车的泊车空间62(图2、图3a等)。据此，能够使经由玄关50进出房子20的场所和经由车辆22进出房子20的场所接近。因此，与两个场所远离的情况相比较，能够简化房子20的布局。

在第1实施方式中，在车辆22(移动体)停止在停止空间的状态下，使设置于车辆22的侧面的滑动门168(第2开闭体)处于从初始位置移动到另一位置的打开状态时，形成于初始位置的开口部169和玄关50连通(图5a和图5b)。据此，通过滑动门168成为打开状态而从车辆22下车的乘员能够立即到达玄关。

在第1实施方式中，房子20(建筑物)具有格栅70，当在车辆22(移动体)在停止空间停止的状态下使滑动门168(第2开闭体)为打开状态时，格栅70位于玄关50与滑动门168之间(图5a)。据此，能够将打开状态的滑动门168收容在格栅70与车辆22之间。

在第1实施方式中，与连结前的驾驶模式无关，车辆22(移动体)通过由车辆22识别周围环境而自主移动的自动连结控制(自动驾驶模式)进行连结(图6)。据此，能够简易地将车辆22连结于房子20。

在第1实施方式中，由车辆22(移动体)进行的周围环境的识别包括在车辆22与房子20(建筑物)之间进行的通信(图6和图7)。据此，能够提高车辆22相对于房子20的定位精度。

b.第2实施方式

图8是表示第2实施方式的连结系统10中包含的房子20与车辆22的连结状态的侧视图。对第2实施方式中包含的结构要素中、与第1实施方式同样的结构，标注相同的参照标记，省略详细的说明。另外，在图8中，滑动门168、170处于关闭状态。

在第2实施方式中，在尾门166a上设置有用于挂衣服310、帽子312等的多个挂钩300。据此，至少在打开尾门166a时，能够使用挂钩300。在尾门166a处于关闭状态时也可以使用挂钩300。

c.第3实施方式

图9是表示第3实施方式的连结系统10中包含的房子20与车辆22的连结状态的侧视图。对第3实施方式中包含的结构要素中、与第1实施方式同样的结构，标注相同的参照标记，省略详细的说明。另外，在图9中，滑动门168、170处于关闭状态。

第1、第2实施方式的尾门166、166a沿水平方向开闭(图5a、图5b、图8等)。与此相对，第3实施方式的尾门166b沿上下方向开闭(图9)。当尾门166b打开时，尾门166b被收纳在顶棚84的收容部90a。据此，即使在房子20(建筑物)的侧壁82的位置限制大的情况下，也能够通过沿上下方向打开尾门166b，来在车辆22(移动体)与房子20之间乘车/下车。

在第3实施方式中，在尾门166b上设置有照明器具330。照明器具330通过来自车内电池(未图示)的电力而进行工作。照明器具330的接通/断开通过设置于照明器具330的开关(未图示)来进行。或者，还能够如一般的室内灯那样，能够进行“接通”、“断开”、“车门”的三段式切换，在选择“车门”的情况下，当尾门166b打开时将照明器具330接通，在经过规定时间后熄灭。

通过如以上那样设置照明器具330，至少在打开尾门166b时，能够使用照明器具330。还可以在尾门166b处于关闭状态时使用照明器具330。

d.变形例

另外，本发明并不限定于上述各实施方式，当然能够根据本说明书的记载内容而采用各种结构。例如，能够采用以下的结构。

＜d-1.房子20＞

在第1实施方式中，车辆22所连结的建筑物是房子20(图1等)。然而，例如如果从使车辆22(移动体)的尾门166(第1开闭体)与房子20(建筑物)的侧壁82(墙壁)一体化的观点出发，则并不限定于此。例如，车辆22也可以连结于房子20以外的建筑物。第2、第3实施方式亦同样。

在第1实施方式中，在房子20的内部设置有泊车空间62(图2等)。然而，例如如果从使车辆22(移动体)的尾门166(第1开闭体)与房子20(建筑物)的侧壁82(墙壁)一体化的观点出发，则并不限定于此。例如也可以将泊车空间62设置在房子20外。

在第1实施方式中，收容部90(图3a)收容尾门166整体(图5a等)。然而，例如如果从将尾门166作为侧壁82的一部分的观点出发，则并不限定于此。例如，还能够为侧壁82仅收容尾门166的一部分。第2、第3实施方式亦同样。

在第1实施方式中，在侧壁82上形成有收容尾门166的收容部90(图5a等)。然而，例如如果从将尾门166作为侧壁82的一部分的观点出发，则并不限定与此。例如，还能够通过使尾门166的顶端为顶部变细的形状，不设置收容部90而将尾门166作为侧壁82的一部分。第2、第3实施方式亦同样。

在第1实施方式中，使玄关50与泊车空间62邻接(图2等)。然而，例如如果从使车辆22(移动体)的尾门166(第1开闭体)与房子20(建筑物)的侧壁82(墙壁)一体化的观点出发，则并不限定于此，也可以在远离玄关50的位置设置泊车空间62。第2、第3实施方式亦同样。

在第1实施方式中，在玄关50与泊车空间62之间设置有格栅70(图2等)。然而，例如如果从使车辆22(移动体)的尾门166(第1开闭体)与房子20(建筑物)的侧壁82(墙壁)一体化的观点出发，则并不限定于此。例如还能够代替格栅70而设置墙面。或者，还能够在玄关50与车库52之间不设置格栅70等分隔体。换言之，也可以使玄关50与车库52之间连通。据此，能够成为具有开放感的玄关50。第2、第3实施方式亦同样。

＜d-2.车辆22＞

第1实施方式的车辆22是纯电动汽车(图1)。然而，例如如果从使车辆22(移动体)的尾门166(第1开闭体)与房子20(建筑物)的侧壁82(墙壁)一体化的观点出发，则并不限定于此。例如，车辆22也可以是具有发动机和牵引电机作为动力源的混合动力车辆。第2、第3实施方式亦同样。

在第1实施方式中，与房子20或者建筑物连结的移动体是车辆22(图1等)。然而，例如如果从使车辆22(移动体)的尾门166(第1开闭体)与房子20(建筑物)的侧壁82(墙壁)一体化的观点出发，则并不限定于此。例如，在房子20或者建筑物面对湖等水面的情况下，与房子20或者建筑物连结的移动体也可以是船舶。第2、第3实施方式亦同样。或者，也可以将本发明适用于交通工具以外的移动体。

假定第1实施方式的尾门166为大致长方体状(图5a和图5b)。然而，例如如果从将尾门166的一部分作为侧壁82或者顶棚84的一部分的观点出发，并不限定于此。例如，尾门166也可以为其一部分或者整体弯曲。在该情况下，尾门166也可以为其一部分与侧壁82或者顶棚84倾斜接触。

在第2实施方式中，在尾门166a上设置有挂钩300(图8)，在第3实施方式中，在尾门166b上设置有照明器具330(图9)。然而，还能在尾门166、166a、166b上设置其他附属品。例如，在尾门166a沿水平方向打开的情况下，还能够在尾门166a上设置鞋子收纳箱。

在第1实施方式中，使尾门166与房子20的墙壁(侧壁82)一体化(图5a和图5b)。然而，例如如果从使车辆22(或者移动体)的开闭体与房子20的墙壁(侧壁82)一体化的观点出发，则并不限定于此。例如，还能够使位于车辆22的侧方的车门168、170与房子20的墙壁一体化。

在第1实施方式中，收容尾门166的侧壁82(墙壁)位于玄关50的相反侧(图3a)。然而，例如如果从使车辆22(或者移动体)的开闭体与房子20的墙壁(侧壁82)一体化的观点出发，则并不限定于此。例如，还能将收容尾门166的墙壁(侧壁82)配置在玄关50侧(换言之，代替格栅70)。

在第1实施方式中，使尾门166与房子20的墙壁(侧壁82)一体化(图5a和图5b)。然而，例如如果从使车辆22(或者移动体)的开闭体与房子20的局部一体化的观点出发，则并不限定于此。例如也可以使尾门166与格栅70一体化。换言之，格栅70也可以配置为，在车辆22在泊车空间62停车的状态下，设置于车辆22的侧面的尾门166(第1开闭体)为打开状态时,位于玄关50与尾门166(第1开闭体)之间。据此，能够将打开状态的尾门166收容在格栅70与车辆22之间。

在第1实施方式中，左座椅162和右座椅164的座椅靠背172能够在与车辆22的地板面共面的状态下被收纳在地板下。然而，例如，如果从使车辆22(移动体)的尾门166(第1开闭体)与房子20(建筑物)的侧壁82(墙壁)一体化的观点出发，并不限定于此，座椅靠背172还能够为不与车辆22的地板面共面的结构。第2、第3实施方式亦同样。

在第1实施方式中，自动泊车装置156使用来自房子20的泊车辅助装置32的信息进行了自动连结控制(图6)。然而，例如如果从使车辆22(移动体)的尾门166(第1开闭体)与房子20(建筑物)的侧壁82(墙壁)一体化的观点出发，则并不限定于此。例如，还能够仅根据自动泊车装置156自己获取到的信息进行自动连结控制。第2、第3实施方式亦同样。

在第1实施方式中，车辆22能够进行自动泊车控制(图6)。然而，例如如果从使车辆22(移动体)的尾门166(第1开闭体)与房子20(建筑物)的侧壁82(墙壁)一体化的观点出发,则并不限定于此，例如，还能够省略自动泊车装置156。第2、第3实施方式亦同样。

＜d-3.自动连结控制和连结辅助控制＞

在第1实施方式的自动连结控制中，在车辆22到达目标泊车位置ptar之后(图6的s15：真)，使尾门166自动打开而与侧壁82一体化(s17)。然而，例如如果从使车辆22的尾门166与房子20的墙壁(侧壁82等)一体化的观点出发，则并不限定于此，也可以手动打开尾门166使其与墙壁一体化。第2、第3实施方式亦同样。

在第1实施方式中，以尾门166和侧壁82能一体化为前提来进行自动连结控制和连结辅助控制(参照图6和图7)。然而，例如，如果从在判定为能够将尾门166打开(或者尾门166与侧壁82的一体化)的基础上进行一体化的观点出发,则并不限定于此。例如，也可以仅在车辆22与房子20或者未图示的服务器进行通信，且确认到能够使尾门166与侧壁82一体化的情况下,才自动地使尾门166打开。另外，在向尾门166与侧壁82无法一体化的房子20泊车的情况下，还能够不进行尾门166的自动敞开而进行使车辆22自动行驶到目标泊车位置ptar的控制。换言之，能够进行不进行图6的步骤s17的自动连结控制。第2、第3实施方式亦同样。

在第1实施方式的自动连结控制(图6)中，打开尾门166和滑动门168双方(s17)。然而，还能够仅打开任一方。或者，也可以除了尾门166和左车门168之外还打开右车门170。

e.附图标记说明

10：连结系统；20：房子(建筑物)；22：车辆(移动体)；50：玄关；62：泊车空间(停止空间)；70：格栅；80：地板；82：侧壁(墙壁)；84：顶棚(墙壁)；90、90a：收容部；160：装货台面(地板面)；162：左座椅；164：右座椅；166、166a、166b：尾门(第1开闭体)；168、170：滑动门(第2开闭体)；172：座椅靠背；178：车辆的后方的开口部；190：车厢；300：挂钩；330：照明器具。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种连结系统(10)，其特征在于，

包括移动体(22)和建筑物(20)，其中，

所述建筑物(20)具有地板(80)和墙壁(82、84)，其中，所述地板(80)与所述移动体(22)的地板面连结；所述墙壁(82、84)在所述移动体(22)的所述地板面与所述地板(80)连结时，与打开状态的所述移动体(22)的第1开闭体一体化，

与连结前的驾驶模式无关，所述移动体(22)通过由所述移动体(22)识别周围的环境而自主移动的自动驾驶模式进行连结。

2.根据权利要求1所述的连结系统(10)，其特征在于，

所述建筑物(20)在所述建筑物(20)的所述墙壁(82、84)上具有收容部(90、90a)，在所述建筑物(20)与所述移动体(22)连结时使所述第1开闭体为打开状态的情况下，该收容部(90、90a)收容所述第1开闭体的至少一部分。

3.根据权利要求2所述的连结系统(10)，其特征在于，

所述第1开闭体是设置于所述移动体(22)的端部的开口部(178)的门(166、166a)，

所述门(166、166a)沿水平方向开闭。

4.根据权利要求2所述的连结系统(10)，其特征在于，

所述第1开闭体是设置于所述移动体(22)的端部的开口部(178)的门(166b)，

所述门(166b)沿上下方向开闭。

5.根据权利要求3或4所述的连结系统(10)，其特征在于，

所述门(166a、166b)在舱内侧的表面上具有挂钩(300)或者照明器具(330)。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的连结系统(10)，其特征在于，

所述移动体(22)具有乘员能就座的座椅(162、164)，

所述座椅(162、164)的座椅靠背(172)能够以与所述移动体(22)的地板面共面的状态收纳在地板下。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的连结系统(10)，其特征在于，

所述建筑物(20)在与玄关(50)邻接的位置具有连结时供所述移动体(22)停止的停止空间(62)。

8.根据权利要求7所述的连结系统(10)，其特征在于，

在所述移动体(22)停止在所述停止空间(62)的状态下，使设置于所述移动体(22)的侧面的第2开闭体为从初始位置移动到另一位置的打开状态时，形成于所述初始位置的开口部(169)和所述玄关(50)相连通。

9.根据权利要求8所述的连结系统(10)，其特征在于，

所述建筑物(20)具有：在所述移动体(22)停止在所述停止空间(62)的状态下使所述第2开闭体为打开状态时，位于所述玄关(50)与所述第2开闭体之间的墙面或者格栅(70)。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的连结系统(10)，其特征在于，

所述周围的环境的识别包括在所述移动体(22)与所述建筑物(20)之间进行的通信。