本发明涉及一种非机动车存取装置及非机动车存取控制方法。
背景技术：
非机动车已经大多数人生活中必备的交通工具，具有便捷、环保、健康等优点。非机动车中的自行车、电动车也正是国家所倡导的绿色出行交通工具。近些年，由于非机动车的大量使用，非机动车的停放场合和方法变得十分重要。不合理的停放场合、有限的停放空间以及繁琐的存取方法等使得乱停乱放的现象十分突出。如何提高非机动停车场的空间利用率、提高停车场存取车辆的便捷性普遍成为非机动车停车场领域的迫切解决问题。
国内外针对此问题已有先进的解决方法，日本提出的地下环形自行车停车场，将停车场设置在地铁口等自行车高频使用的场合，在地面上设立有小型的停车亭，用户只需将车停放在停车亭，停车场上的机械手自动将车停放在地下环形停车场上，存车、取车过程只需短暂的几秒钟，具有操作简单、节省空间、存取车迅速、智能停车、防盗等优点，但存在场合要求高，需要挖较深的地基，场合周围不能有较高建筑物，建造成本高、存取不同时、地上需停车亭、只能存取自行车等缺点。国内的一些大城市也提出一些解决方法，北京、上海等地已经广泛使用了双层停车架。双层停车架相比于传统的停车场，在空间利用率提高了一倍，具有节省空间、制造成本低等优点，但存在存取繁琐、防盗性低、地上需铺设停车架、影响地面空间利用等缺点。
技术实现要素：
本发明的目的在于针对上述现有技术中的停车场存取车麻烦、地面空间利用率低的问题，提出一种非机动车存取装置及非机动车存取控制方法，能够有效提高非机动车存取的方便性，并且能够节约空间，提高地面空间利用率。
一种非机动车存取装置，包括控制装置和桥状外壳，所述桥状外壳包括桥面部分和地面部分，所述地面部分的两个对角处分别设有存取口，所述桥状外壳内部两侧分别设有存放机构，所述桥状外壳内部中央设有两个存取机构及平移机构，所述桥状外壳通过铝型材框架进行支撑；
所述存取口包括存取口旋转板，存取口挡板以及第一驱动装置，所述存取口挡板设置在所述存取口旋转板周围，所述第一驱动装置与所述存取口旋转板配合连接，用于驱动所述存取口旋转板旋转；
所述平移机构包括红外反射板、第一u型滑轨，第一传动机构、第一传送带以及第二驱动装置，所述红外反射板固定于所述铝型材框架上，所述第一u型滑轨固定在所述铝型材框架上，所述第二驱动装置通过所述第一传动机构带动所述第一传送带转动，所述第二驱动装置位于与所述存取口相对的对角处；
所述存取机构包括相互配合的第一层结构、第二层结构、第三层结构以及第四层结构；
所述第一层结构包括第一层底板、两个第一层侧板、两个第二u型滑轨，第三驱动装置、第二传动机构以及同步带连接板，所述第一层底板通过所述同步带连接板与所述第一传送带配合连接，所述两个第一层侧板、两个第二u型滑轨相对的固定在所述第一层底板四周形成整体并位于所述第一u型滑轨上，所述第三驱动装置固定在所述第一层底板上，所述第三驱动装置与所述第二传动机构配合连接；
所述第二层结构包括第二层底板、第四驱动装置、第二层连接件以及红外连接板，所述第二层连接件与所述第二传动机构配合连接，所述第三驱动装置通过所述第二传动机构带动所述第二层结构在所述第二u型滑轨上移动，所述红外连接板连接于所述第二u型滑轨上，所述第四驱动装置固定在所述第二层底板上；
所述第三层结构包括第三层旋转板、两个第三层侧板、两个第三u型滑轨、第五驱动装置以及第三传动机构，所述第四驱动装置与所述第三层旋转板配合连接以驱动所述第三层旋转板旋转，所述两个第三层侧板和两个第三u型滑轨相对设置固定在所述第三层旋转板周围，所述第五驱动装置固定在其中一个第三层侧板上，所述第五驱动装置还与所述第三传动机构配合连接；
所述第四层结构包括第四层移动板以及第四层连接件，所述第四层移动板包括第一凸起部分和第一凹下部分，所述第四层移动板通过所述第四层连接件与所述第三传动机构连接，所述第五驱动装置通过所述第三传动机构驱动所述第四层移动板在所述第三u型滑轨上移动；
所述存放机构包括存放移动板以及存放板，所述存放移动板包括第二凸起部分和第二凹下部分，所述存放板固定在所述铝型材框架上，所述存放移动板用于与所述第四层移动板配合实现非机动车的存取；
所述控制装置与所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置以及第五驱动装置连接。
进一步地，所述存取口挡板包括第一存取口挡板和第二存取口挡板，所述存取口旋转板底部为圆盘状，所述第一存取口挡板和第二存取口挡板设置在所述存取口旋转板周围；
所述第一驱动装置包括第一步进电机、第一联轴器、第一止推轴承、第一电机固定板、第二电机固定板以及第一铜柱，所述第一步进电机固定在所述第一电机固定板上，并通过第一铜柱与第二电机固定板连接，所述第二电机固定板与所述铝型材框架固定连接，所述第一步进电机通过所述第一联轴器与所述存取口旋转板连接，所述第一止推轴承连接于所述存取口旋转板和第一电机固定板之间。
进一步地，所述第一传动机构包括一对第一传送带轮、第一光轴、第一卧式光轴轴承座、第二传送带以及一对第二传送带轮；
所述第二驱动装置包括第二步进电机；
所述第一光轴通过所述第一卧式光轴轴承座进行固定，所述第一传送带绕接于一对第一传送带轮上，所述第二传送带绕接于所述一对第二传送带轮上，其中一个第一传送带轮和其中一个第二传送带轮与所述第一光轴连接，所述第二传送带轮还与所述第二步进电机的转轴连接。
进一步地，所述第三驱动装置包括第三步进电机；
所述第二传动机构包括第一齿轮、两个第二齿轮、第一左旋丝杆、第一左旋丝杆螺母、第一右旋丝杆、第一右旋丝杆螺母以及两对第一卧式轴承座；
所述第三步进电机固定在所述第一层底板上，所述第一齿轮固定在所述第三步进电机的转轴上，所述两对第一卧式轴承座固定在所述第一层侧板上，所述第一左旋丝杆和第一右旋丝杆分别固定在所述第一卧式轴承座上，所述第一左旋丝杆与所述第一左旋丝杆螺母连接，所述第一右旋丝杆与所述第一右旋丝杆螺母连接，所述第一左旋丝杆和第一右旋丝杆分别与两个第二齿轮连接，两个所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合；
所述第一层侧板上还设置有第一滑轮，所述第一滑轮在所述第一u型滑轨内滑动。
进一步地，所述第二层连接件包括两个第一丝杆螺母转换座以及两个第一丝杆螺母转换座垫高板；
所述两个第一丝杆螺母转换座分别与所述第一左旋丝杆和第一右旋丝杆连接，并通过所述两个第一丝杆螺母转换座垫高板与所述第二层底板连接；
所述第二层底板上还设置有第二滑轮，所述第二滑轮在所述第二u型槽内滑动；
所述第四驱动装置包括第四步进电机、第二铜柱、第三电机固定板、第二联轴器以及第二止推轴承；
所述第四步进电机固定在所述第三电机固定板上，所述第三电机固定板通过所述第二铜柱与所述第二层底板连接，所述第四步进电机还通过第二联轴器与所述第三层旋转板连接，所述第二止推轴承连接于所述第三层旋转板和第三电机固定板之间。
进一步地，所述第五驱动装置包括第五步进电机；
所述第三传动机构包括一对第二卧式轴承座、第三齿轮、第四齿轮、第二丝杆以及第二丝杆螺母；
所述第五步进电机固定在所述第三层侧板上并连接所述第四齿轮，所述一对第二卧式轴承座分别固定在所述第三层侧板上用于连接所述第二丝杆，所述第二丝杆还与所述第二丝杆螺母连接，所述第二丝杆螺母连接第三齿轮，所述第三齿轮与第四齿轮啮合。
进一步地，所述第四层连接件包括第二丝杆螺母转换座以及第二丝杆螺母转换座垫高板，所述第二丝杆螺母转换座与所述第二丝杆螺母连接，并通过所述第二丝杆螺母转换座与所述第四层移动板连接；
所述第四层结构还包括设置在所述第四层移动板上的第三滑轮，所述第三滑轮在所述第三u型槽内滑动；
所述第四层移动板包括3条板条，所述第一凸起部分和第一凹下部分设置在所述板条上。
进一步地，所述存放移动板上设置有充电装置。
一种非机动车存取控制方法，采用上述的非机动车存取装置进行非机动车的存取，所述方法包括非机动车存取口存入控制方法、存车控制方法、非机动车取出控制方法以及存取口取车控制方法；
所述非机动车存取口存入控制方法包括：
检测所述存放移动板上是否停放有非机动车，如果是，则控制装置控制所述第一驱动装置带动所述存取口旋转板旋转从而带动所述存放移动板旋转，使得所述存放移动板的长边方向垂直于所述桥状外壳的侧面；
控制装置控制启动第二驱动装置，将所述存取机构移动至所述存取口；
控制装置控制启动第三驱动装置带动所述第二层结构移动，直到所述第三层结构旋转时不与所述存取口旋转板出现干涉；
控制装置控制启动第四驱动装置驱动所述第三层旋转板旋转，使得所述第四层移动板的长端方向与所述存放移动板的长端方向一致；
控制装置控制启动第五驱动装置带动所述第四层移动板沿所述第三u型滑轨移动，使得所述第四层移动板位于所述存放移动板下方；
控制装置控制启动第二驱动装置带动所述存取机构移动使得所述第四层移动板的第一凸起部分和第一凹下部分分别与所述存放移动板的第二凹下部分和第二凸起部分嵌合；
控制装置控制启动第五驱动装置带动第四层移动板移动使得所述存放移动板离开存取口旋转板；
控制装置控制启动第四驱动装置带动所述第三层旋转板旋转直到所述第三u型滑轨平行于所述桥状外壳的侧面；
控制装置控制启动第三驱动装置，带动所述第二层结构复位；
所述存车控制方法包括：
控制装置控制启动第二驱动装置，将所述存取机构移至存车位置；
控制装置控制启动第三驱动装置，带动所述第二层结构移动，直到所述第三层结构旋转时不与所述存放板出现干涉；
控制装置控制启动第四驱动装置带动所述第三层旋转板旋转，使得所述第三u型滑轨垂直于所述桥状外壳的侧面；
控制装置控制启动第五驱动装置带动第四层移动板移动，使得所述第四层移动板推动所述存放移动板至存放板上，控制启动第二驱动装置将存取机构移动相应距离使得所述第四层移动板和所述存放移动板分离，放置有非机动车的存放移动板放置在所述存放板上；
控制装置启动第二驱动装置带动所述存取机构移动，使得所述第四层移动板和所述存放移动板错开；
控制装置控制启动所述第五驱动装置带动所述第四层移动板复位；
控制装置控制启动所述第四驱动装置带动所述第三旋转板旋转，使得所述第三u型滑轨平行于所述桥状外壳的侧面；
控制装置控制启动第三驱动装置带动第二层底板复位；
所述非机动车取出控制方法包括：
控制装置接收取车请求信号，并根据所述取车请求信号选择相应的存取机构取车；
控制装置控制启动第二驱动装置带动所述存取机构移动至存车位置；
控制装置控制启动第三驱动装置带动所述第二层结构沿所述第二u型滑轨移动，直到所述第三旋转板旋转时不与所述存放板产生干涉；
控制装置控制启动第四驱动装置带动所述第三层旋转板旋转，使得所述第三u型滑轨垂直于所述桥状外壳的侧面；
控制装置控制启动第五驱动装置带动第四层移动板沿第三u型滑轨移动，使得所述第四层移动板移动至存放板上的存放移动板下方；
控制装置控制启动第二驱动装置带动所述存取机构移动使得第四层移动板的第一凸起部分和第一凹下部分分别与存放移动板的第二凹下部分和第二凸起部分嵌合；
控制装置控制启动第五驱动装置带动第四层移动板移动，拉动所述移动板离开所述存放板并回到初始位置；
控制装置控制启动所述第四驱动装置带动所述第三层旋转板旋转，使得所述第三u型滑轨平行于所述桥状外壳的侧面；
控制装置控制启动第三驱动装置带动所述第二层底板复位；
所述存取口取车控制方法包括：
控制装置控制启动第二驱动装置带动所述存取机构移动至存取口处；
控制装置控制启动第三驱动装置带动所述第二层结构沿第二u型滑轨移动，直到所述第三层旋转板旋转时不与所述存取口旋转板出现干涉；
控制装置控制启动第四驱动装置带动所述第三层旋转板旋转，使得第三u型滑轨垂直于所述桥状外壳的侧面；
控制装置控制启动第五驱动装置带动所述第四层移动板移动，推动所述第四层移动板将所述存取移动板移动至存取口旋转板上，控制第二驱动装置带动存取机构移动相应距离使得第四层移动板与所述存取口移动板分离；
控制装置控制启动第一驱动装置，带动所述存取口旋转板旋转，使得存取移动板的长端方向平行于所述桥状外壳的侧面。
本发明提供的非机动车存取装置及非机动车存取控制方法，控制方法简单，桥面部分可供行人、车辆自由通行，桥拱部分为非机动车的存放空间，存取过程不影响地面空间的使用，存放安全、成本低且应用场合广泛，在普通路面上即可规划建造，两个存取口采用对角分布，存取车为出行方向，方便用户存取，两个存取机构和平移机构呈对称分布，工作时互不影响，实现存取并行，提高存取效率，有效节约空间，各部分滑动机构采用滑轮减小摩擦，提高装置的可靠性，平移机构采用传送带的方式进行传输，安装简单，结构可靠；采用齿轮传动、螺纹传动、止推轴承等连接方式，实现平移和旋转运动的结合，相对于单一的平移运动方式，进一步节省空间。
附图说明
图1为本发明提供的非机动车存取装置一种实施例的外观示意图。
图2为本发明提供的非机动车存取装置一种实施例的整体内部结构示意图。
图3为本发明提供的非机动车存取装置一种实施例的一侧结构示意图。
图4为本发明提供的非机动车存取装置一种实施例的存取机构一种实施例的结构示意图。
图5为本发明提供的非机动车存取装置一种实施例的第二层结构、第三层结构和第四层结构的示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例一
参考图1-图5，本实施例提供一种非机动车存取装置，包括控制装置(图中未示出)和桥状外壳，桥状外壳包括桥面部分11和地面部分12，地面部分12的两个对角处分别设有存取口，桥状外壳内部两侧分别设有存放机构，桥状外壳内部中央设有两个存取机构及平移机构，桥状外壳通过铝型材框架14进行支撑；
存取口包括存取口旋转板21，存取口挡板以及第一驱动装置，存取口挡板设置在存取口旋转板21周围，第一驱动装置与存取口旋转板21配合连接，用于驱动存取口旋转21板旋转；
平移机构包括红外反射板300、第一u型滑轨301，第一传动机构、第一传送带302以及第二驱动装置，红外反射板300固定于铝型材框架14上，第一u型滑轨301固定在铝型材框架14上，第二驱动装置通过第一传动机构带动第一传送带302转动，第二驱动装置位于与存取口相对的对角处；
存取机构包括相互配合的第一层结构、第二层结构、第三层结构以及第四层结构；
第一层结构包括第一层底板311、两个第一层侧板313、两个第二u型滑轨312，第三驱动装置、第二传动机构以及同步带连接板310，第一层底板311通过同步带连接板310与第一传送带302配合连接，两个第一层侧板313、两个第二u型滑轨312相对的固定在第一层底板311四周形成整体并位于第一u型滑轨301上，第三驱动装置固定在第一层底板311上，第三驱动装置与第二传动机构配合连接；
第二层结构包括第二层底板320、第四驱动装置、第二层连接件以及红外连接板329，第二层连接件与第二传动机构配合连接，第三驱动装置通过第二传动机构带动第二层结构在第二u型滑轨312上移动，红外连接板329连接于第二u型滑轨312上，第四驱动装置固定在第二层底板320上；
第三层结构包括第三层旋转板330、两个第三层侧板331、两个第三u型滑轨332、第五驱动装置以及第三传动机构，第四驱动装置与第三层旋转板330配合连接以驱动第三层旋转板330旋转，两个第三层侧板331和两个第三u型滑轨332相对设置固定在第三层旋转板330周围，第五驱动装置固定在其中一个第三层侧板331上，第五驱动装置还与第三传动机构配合连接；
第四层结构包括第四层移动板340以及第四层连接件，第四层移动板340包括第一凸起部分344和第一凹下部分345，第四层移动板340通过第四层连接件与第三传动机构连接，第五驱动装置通过第三传动机构驱动第四层移动板340在第三u型滑轨332上移动；
存放机构包括存放移动板41以及存放板44，存放移动板41包括第二凸起部分42和第二凹下部分43，存放板44固定在铝型材框架14上，存放移动板41用于与第四层移动板340配合实现非机动车的存取；
控制装置与第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置以及第五驱动装置连接。
具体地，本实施例提供的非机动车存取装置采用桥状结构，其中桥面部分可供行人、车辆自由通行，桥拱部分为非机动车的存放空间，存取过程不影响地面空间的使用，存放安全、成本低且应用场合广泛，在普通路面上即可规划建造，两个存取口采用对角分布，存取车为出行方向，方便用户存取，两个存取机构和平移机构呈对称分布，工作时互不影响，实现存取并行，提高存取效率，有效节约空间。
进一步地，存取口的结构中，存取口挡板包括第一存取口挡板22和第二存取口挡板23，存取口旋转板21底部为圆盘状，第一存取口挡板22和第二存取口挡板23设置在存取口旋转板21周围。
第一存取口挡板22用于挡住存取口旋转板21旋转时沿道路直行方向的空间，第二存取口挡板23用于挡住存取口旋转板旋转时沿垂直于道路直行方向的空间，第一存取口挡板22和第二存取口挡板23配合，可以实现存取口旋转板存取时自动关闭存取口，具备防盗功能且保证工作安全。第一存取口挡板22的底板低于底面，当存放移动板41放置在底板时，存放移动板与地面同高，便于用户从存放移动板41存取非机动车。
第一驱动装置包括第一步进电机24、第一联轴器、第一止推轴承26、第一电机固定板27、第二电机固定板28以及第一铜柱29，第一步进电机24固定在第一电机固定板27上，并通过第一铜柱29与第二电机固定板28连接，第二电机固定板28与铝型材框架14固定连接，从而实现将第一步进电机24固定在存取口部分。第一步进电机24通过第一联轴器与存取口旋转板21连接，第一止推轴承26连接于存取口旋转板21和第一电机固定板27之间，减少存取口旋转板21旋转时的阻力，且安装简单。
进一步地，平移机构中，第一传动机构包括一对第一传送带轮303、第一光轴304、第一卧式光轴轴承座305、第二传送带307以及一对第二传送带轮308，第二驱动装置包括第二步进电机306；第一光轴304通过第一卧式光轴轴承座305进行固定，第一传送带302绕接于一对第一传送带轮303上，第二传送带307绕接于一对第二传送带轮308上，其中一个第一传送带轮303和其中一个第二传送带轮308与第一光轴304连接，该第二传送带轮308还与第二步进电机306的转轴连接，使得第二步进电机306旋转时带动第一传送带转动，从而带动整个存取机构在第一传送带上移动。
进一步地，第一层结构中，第三驱动装置包括第三步进电机314；第二传动机构包括第一齿轮315、两个第二齿轮316、第一左旋丝杆337、第一左旋丝杆螺母338、第一右旋丝杆346、第一右旋丝杆螺母347以及两对第一卧式轴承座319；第三步进电机314固定在第一层底板311上，第一齿轮315固定在第三步进电机314的转轴上，两对第一卧式轴承座319固定在第一层侧板313上，第一左旋丝杆337和第一右旋丝杆346分别固定在第一卧式轴承座319上，第一左旋丝杆337与第一左旋丝杆螺母338连接，第一右旋丝杆346与第一右旋丝杆螺母347连接，第一左旋丝杆337和第一右旋丝杆346分别与两个第二齿轮316连接，两个第二齿轮316与第一齿轮315啮合，第一左旋丝杆337和第一右旋丝346杆对称分布，旋向相反，通过丝杆实现传动，可增加传递的载荷。
作为一种优选的实施方式，第一层侧板313上还设置有第一滑轮，第一滑轮在第一u型滑轨301内滑动。
进一步地，第二层结构中，第二层连接件包括两个第一丝杆螺母转换座327以及两个第一丝杆螺母转换座垫高板328；两个第一丝杆螺母转换座327分别与第一左旋丝杆337和第一右旋丝杆346连接，并通过两个第一丝杆螺母转换座垫高板328与第二层底板320连接；第三步进电机314旋转时通过第一左旋丝杆337和第一右旋丝杆346带动第二层底板在第二u型滑轨上移动。
其中，红外连接板329连接固定于第二u型滑轨上，红外反射板300固定在铝型材框架上，红外连接板329用于固定红外传感器，红外反射板可以反射红外传感器的光线，并且具有与光线的反射范围对应的圆形开孔，圆形开孔与存放点位置对应，利用红外传感器可以实现存取机构的精确定位和移动。
作为一种优选的实施方式，第二层底板320上还设置有第二滑轮，所述第二滑轮在所述第二u型槽内滑动，有效减小滑动时的摩擦，第二滑轮的直径略小于第二u型槽的槽宽，可以实现当第二层底板沿第二u型滑轨移动时，主要受力位置偏移中心的第二层底板320不会出现翘起现象。
第四驱动装置包括第四步进电机322、第二铜柱323、第三电机固定板324、第二联轴器以及第二止推轴承326；
第四步进电机322固定在第三电机固定板324上，第三电机固定板324通过第二铜柱323与第二层底板320连接，第四步进电机322还通过第二联轴器与第三层旋转板330连接，第二联轴器位于第二止推轴承326内部，第二止推轴承326连接于第三层旋转板330和第三电机固定板324之间，减小第三层旋转板旋转时的阻力，第四步进电机旋转时带动第三层旋转板旋转。
进一步地，第三层结构中，第五驱动装置包括第五步进电机334，第三传动机构包括一对第二卧式轴承座333、第三齿轮335、第四齿轮336、第二丝杆337以及第二丝杆螺母338；
第五步进电机334固定在第三层侧板331上并连接第四齿轮336，一对第二卧式轴承座333分别固定在第三层侧板331上用于连接第二丝杆337，第二丝杆337还与第二丝杆螺母338连接，第二丝杆螺母338连接第三齿轮335，第三齿轮335与第四齿轮336啮合。
进一步地，第四层结构中，第四层连接件包括第二丝杆螺母转换座341以及第二丝杆螺母转换座垫高板342，第二丝杆螺母转换座341与第二丝杆螺母338连接，并通过第二丝杆螺母转换座341与第四层移动板340连接，从而实现第五步进电机与第四层移动板340的传动连接。
作为一种优选的实施方式，第四层结构还包括设置在第四层移动板上的第三滑轮，第三滑轮在第三u型槽332内滑动，以减小滑动摩擦。
作为一种优选的实施方式，第四层移动板340包括3条板条，所述第一凸起部分344和第一凹下部分345设置在板条上。
作为一种优选的实施方式，存放移动板41上设置有充电装置，可以为非机动车进行充电。通过改造公母插座连接电动车充电口和电源接口实现充电；此外，还可以可增加检测、充气等附加服务，从而增加存取装置的功能，存放移动板上还可以加装固定装置，例如凹形槽固定装置，用户将车轮靠在凹形槽上即可将非机动车固定在存放移动板41上。
存取机构主要实现第一层结构中的第三步进电机带动第二层结构中的第二层底板沿第二u型滑轨移动，第二层结构中的第四步进电机带动第三层结构中的第三层旋转板旋转，第三层结构中的第五步进电机带动第四层移动板沿第三u型滑轨移动。整个存取机构通过第二步进电机带动在第一传送带上移动。
存车时，首先进行存取口存车：用户将非机动车放置在存取口旋转板21上方的存放移动板41上然后离开，当检测到存放移动板41上放置有非机动车并且用户离开后，第一步进电机工作，带动存取口旋转板21旋转，从而带动存放移动板41旋转，使得存放移动板41的长端方向垂直于桥状外壳的侧面，从两个存取机构中选择最佳的一个，启动对应的第二步进电机306，带动第一传动带将存取机构移动至存取口处，通过红外传感器进行精确定位，此时第二层底板320上的第四步进电机322位于第一左旋丝杆和第一右旋丝杆初始端对应的位置，第三u型滑轨322平行于桥状外壳的侧面，实现与另一个存取机构的避让。启动第三步进电机314，从而带动第二层结构中的第二层底板320沿第二u型滑轨移动，直到第三层旋转板330旋转时不会与存取口旋转板21出现干涉。启动第四步进电机带动第三层旋转板旋转，使得第三u型滑轨垂直于桥状外壳的侧面，即第四层移动板340的长端方向与存放移动板41的长端方向一致，此时第四层移动板340的中间板条位于存放移动板的板条间。启动第五步进电机工作，带动第四层移动板340移动，将第四层移动板340移动至存取口旋转板21上方的存放移动板41的下方。启动第二步进电机306，通过第一传送带带动存取机构移动相应距离，使得第四层移动板340的第一凸起部分344和第一凹下部分345分别与存放移动板41的第二凹下部分43和第二凸起部分42嵌合。启动第五步进电机工作，带动第四层移动板340移动，拉动存放移动板离开存取口旋转板，第四层移动板340移动至第二丝杆对应的初始位置。启动第四步进电机322，带动第三层结构中的第三层旋转板330旋转，使得第三u型滑轨332平行于桥状外壳的侧面。启动第三步进电机314，带动第二层底板320沿第二u型滑轨移动，使其位于第一左旋丝杆和第一右旋丝杆初始端，至此完成存取口存车过程。
之后进行存取机构部分的存车过程：启动第二步进电机，将存取机构移至存车位置。启动第三步进电机，带动第二层底板320移动，直到第三层旋转板330旋转时不与存放板44出现干涉。启动第四步进电机322带动第三层旋转板330旋转，使得第三u型滑轨322垂直于桥状外壳的侧面；启动第五步进电机334带动第四层移动板340移动，由于第四层移动板340高于存放板44，因此第四层移动板340可推动存放移动板41至存放板44上(存放移动板41的底端高度低于存放板44，存放移动板前端有圆角，因此存放移动板41整体可以移到存放板44上)，启动第二步进电机将存取机构移动相应距离使得第四层移动板340和存放移动板41分离，放置有非机动车的存放移动板41放置在存放板44上。启动第二步进电机306带动存取机构移动，使得第四层移动板340和存放移动板41错开。启动第五步进电机334带动第四层移动板复位，即回到第二丝杆的初始位置。启动第四步进电机322带动第三旋转板330旋转，使得第三u型滑轨332平行于桥状外壳的侧面。启动第三步进电机314带动第二层底板复位，即，使第四步进电机322位于第一左旋丝杆和第一右旋丝杆的初始端，至此完成存车。
取车时，首先进行存取机构取车过程：选择相应的存取机构取车，启动第二步进电机306带动存取机构移动至存车位置，通过红外传感器进行定位，此时第二层底板320上的第四步进电机322位于第一左旋丝杆和第一右旋丝杆的初始端，第三u型滑轨332平行于桥状外壳的侧面，实现与另一个存取机构的避让。启动第三步进电机314带动第二层结构沿第二u型滑轨移动，直到第三旋转板330旋转时不与存放板44产生干涉。启动第四步进电机322带动第三层旋转板330旋转，使得第三u型滑轨332垂直于桥状外壳的侧面，即第四层移动板340的长端方向与存放移动板41的长端方向一致，第四层移动板340的中间板条位于存放移动板41的板条间。启动第五步进电机带动第四层移动板340沿第三u型滑轨312移动，使得第四层移动板340移动至存放板上的存放移动板41下方；启动第二步进电机306带动存取机构移动使得第四层移动板340的第一凸起部分344和第一凹下部分345分别与存放移动板41的第二凹下部分43和第二凸起部分42嵌合。启动第五步进电机带动第四层移动板340移动，拉动存放移动板41离开存放板44并回到初始位置，即第四层移动板移到第二丝杆337对应的初始位置。启动第四步进电机322带动第三层旋转板330旋转，使得第三u型滑轨332平行于桥状外壳的侧面。启动第三步进电机，带动所述第二层底板复位，即使第四步进电机322位于第一左旋丝杆和第一右旋丝杆的初始端。
之后进行存取口取车过程：启动第二步进电机306带动存取机构移动至存取口处。启动第三步进电机314带动第二层结构沿第二u型滑轨312移动，直到第三层旋转板330旋转时不与存取口旋转板21出现干涉。启动第四步进电机带动第三层旋转板330旋转，使得第三u型滑轨332垂直于桥状外壳的侧面；启动第五步进电机334带动第四层移动板340移动，推动第四层移动板340将存取移动板41移动至存取口旋转板21上(存放移动板41的底端高度低于存取口旋转板，存放移动板41的前端有圆角，因此可以将存放移动板移到存取口旋转板上)，启动第二步进电机带动存取机构移动相应距离使得第四层移动板340与存取口移动板41分离，此时，放置有非机动车的存放移动板放置在了存取口旋转板21上。启动第一步进电机24，带动存取口旋转板21旋转，使得存取移动板41的长端方向平行于桥状外壳的侧面，此时用户可以进入存取口旋转板21，取出车辆。
存车过程主要包含存取口存入过程和存取机构存入过程：存取口存入过程实现将放置有非机动车的存放移动板41从存取口旋转板21转移至存取机构的第四层移动板340，存取机构存入过程实现将放置有非机动车的存放移动板41从存取机构的第四层移动板340存放至存放板44上。存取过程前，存取口旋转板21需有存放移动板41，如果无存放移动板41，需进行存取机构取出过程和存取口取出过程：存取机构取出过程实现将无非机动车放置的存放移动板41从存放板44取出至存取机构的第四层移动板340；存取口取出过程实现将无非机动车放置的移动板41从存取机构的第四层移动板340转移至存取口旋转板21上。
取车过程主要包含存取机构取出过程和存取口取出过程：存取机构取出过程实现将放置有非机动车的存放移动板41从存放板44取出至存取机构的第四层移动板340，存取口取出过程实现将放置有非机动车的存放移动板41从存取机构的第四层移动板340转移至存取口旋转板21上。取车过程前，存取口旋转板21需无存放移动板41，如果有存放移动板41，需进行存取口存入过程和存取机构存入过程：存取口存入过程实现将无非机动车放置的存放移动板41从存取口旋转板21转移至存取机构的第四层移动板340上，存取机构存入过程实现将无非机动车放置的存放移动板41从存取机构的第四层移动板340存入至存放板44上。
本实施例提供的非机动车存取装置，桥面部分可供行人、车辆自由通行，桥拱部分为非机动车的存放空间，存取过程不影响地面空间的使用，存放安全、成本低且应用场合广泛，在普通路面上即可规划建造，两个存取口采用对角分布，存取车为出行方向，方便用户存取，两个存取机构和平移机构呈对称分布，工作时互不影响，实现存取并行，提高存取效率，有效节约空间，各部分滑动机构采用滑轮减小摩擦，提高装置的可靠性，平移机构采用传送带的方式进行传输，安装简单，结构可靠；采用齿轮传动、螺纹传动、止推轴承等连接方式，实现平移和旋转运动的结合，相对于单一的平移运动方式，进一步节省空间。
实施例二
本实施例提供一种非机动车存取控制方法，采用如实施例一所述的非机动车存取装置进行非机动车的存取，所述方法包括非机动车存取口存入控制方法、存车控制方法、非机动车取出控制方法以及存取口取车控制方法；
参考图1-图5，所述非机动车存取口存入控制方法包括：
步骤s101，检测所述存放移动板上是否停放有非机动车，如果是，则控制装置控制所述第一驱动装置带动所述存取口旋转板旋转从而带动所述存放移动板旋转，使得所述存放移动板的长边方向垂直于所述桥状外壳的侧面；
具体地，用户将非机动车放置在存取口旋转板21上方的存放移动板41上然后离开，当检测到存放移动板41上放置有非机动车并且用户离开后，第一步进电机工作，带动存取口旋转板21旋转，从而带动存放移动板41旋转，使得存放移动板41的长端方向垂直于桥状外壳的侧面。
步骤s102，控制装置控制启动第二驱动装置，将所述存取机构移动至所述存取口；
具体地，控制装置两个存取机构中选择最佳的一个，启动对应的第二步进电机306，带动第一传动带将存取机构移动至存取口处，通过红外传感器进行精确定位，此时第二层底板320上的第四步进电机322位于第一左旋丝杆和第一右旋丝杆初始端对应的位置，第三u型滑轨322平行于桥状外壳的侧面，实现与另一个存取机构的避让。
步骤s103，控制装置控制启动第三驱动装置带动所述第二层结构移动，直到所述第三层结构旋转时不与所述存取口旋转板出现干涉；
具体地，启动第三步进电机314，从而带动第二层结构中的第二层底板320沿第二u型滑轨移动，直到第三层旋转板330旋转时不会与存取口旋转板21出现干涉。
步骤s104，控制装置控制启动第四驱动装置驱动所述第三层旋转板旋转，使得所述第四层移动板的长端方向与所述存放移动板的长端方向一致；
具体地，控制装置启动第四步进电机带动第三层旋转板旋转，使得第三u型滑轨垂直于桥状外壳的侧面，即第四层移动板340的长端方向与存放移动板41的长端方向一致，此时第四层移动板340的中间板条位于存放移动板的板条间。
步骤s105，控制装置控制启动第五驱动装置带动所述第四层移动板沿所述第三u型滑轨移动，使得所述第四层移动板位于所述存放移动板下方；
具体地，控制装置启动第五步进电机工作，带动第四层移动板340移动，将第四层移动板340移动至存取口旋转板21上方的存放移动板41的下方。
步骤s106，控制装置控制启动第二驱动装置带动所述存取装置移动使得所述第四层移动板的第一凸起部分和第一凹下部分分别与所述存放移动板的第二凹下部分和第二凸起部分嵌合；
具体地，控制装置启动第二步进电机306，通过第一传送带带动存取机构移动相应距离，使得第四层移动板340的第一凸起部分344和第一凹下部分345分别与存放移动板41的第二凹下部分43和第二凸起部分42嵌合。
步骤s107，控制装置控制启动第五驱动装置带动第四层移动板移动使得所述存放移动板离开存取口旋转板；
具体地，控制装置启动第五步进电机工作，带动第四层移动板340移动，拉动存放移动板离开存取口旋转板，此时第四层移动板340移动至第二丝杆对应的初始位置。
步骤s108，控制装置控制启动第四驱动装置带动所述第三层旋转板旋转直到所述第三u型滑轨平行于所述桥状外壳的侧面；
具体地，控制装置启动第四步进电机322，带动第三层结构中的第三层旋转板330旋转，使得第三u型滑轨332平行于桥状外壳的侧面。
步骤s109，控制装置控制启动第三驱动装置，带动所述第二层结构复位；
具体地，控制装置启动第三步进电机314，带动第二层底板320沿第二u型滑轨移动，第二层结构复位(使其位于第一左旋丝杆和第一右旋丝杆初始端)，至此完成存取口存车过程。
所述存车控制方法包括：
步骤s201，控制装置控制启动第二驱动装置，将所述存取机构移至存车位置；
具体地，控制装置启动第二步进电机，将存取机构移至存车位置。
步骤s202，控制装置控制启动第三驱动装置，带动所述第二层结构移动，直到所述第三层结构旋转时不与所述存放板出现干涉；
具体地，控制装置启动第三步进电机，带动第二层底板320移动，直到第三层旋转板330旋转时不与存放板44出现干涉。
步骤s203，控制装置控制启动第四驱动装置带动所述第三层旋转板旋转，使得所述第三u型滑轨垂直于所述桥状外壳的侧面；
具体地，控制装置启动第四步进电机322带动第三层旋转板330旋转，使得第三u型滑轨322垂直于桥状外壳的侧面。
步骤s204，控制装置控制启动第五驱动装置带动第四层移动板移动，使得所述第四层移动板推动所述存放移动板至存放板上，控制启动第二驱动装置将存取机构移动相应距离使得所述第四层移动板和所述存放移动板分离，放置有非机动车的存放移动板放置在所述存放板上；
具体地，启动第五步进电机334带动第四层移动板340移动，由于第四层移动板340高于存放板44，因此第四层移动板340可推动存放移动板41至存放板44上(存放移动板41的底端高度低于存放板44，存放移动板前端有圆角，因此存放移动板41整体可以移到存放板44上)，启动第二步进电机将存取机构移动相应距离使得第四层移动板340和存放移动板41分离，放置有非机动车的存放移动板41放置在存放板44上。
步骤s205，控制装置启动第二驱动装置带动所述存取机构移动，使得所述第四层移动板和所述存放移动板错开；
具体地，控制装置启动第二步进电机306带动存取机构移动，使得第四层移动板340和存放移动板41错开。
步骤s206，控制装置控制启动所述第五驱动装置带动所述第四层移动板复位；
具体地，控制装置启动第五步进电机334带动第四层移动板复位，即回到第二丝杆的初始位置。
步骤s207，控制装置控制启动所述第四驱动装置带动所述第三旋转板旋转，使得所述第三u型滑轨平行于所述桥状外壳的侧面；
具体地，控制装置启动第四步进电机322带动第三旋转板330旋转，使得第三u型滑轨332平行于桥状外壳的侧面。
步骤s208，控制装置控制启动第三驱动装置带动第二层底板复位；
具体地，控制装置启动第三步进电机314带动第二层底板复位，即使第四步进电机322位于第一左旋丝杆和第一右旋丝杆的初始端，至此完成存车。
所述非机动车取出控制方法包括：
步骤s301，控制装置接收取车请求信号，并根据所述取车请求信号选择相应的存取机构取车。
步骤s302，控制装置控制启动第二驱动装置带动所述存取机构移动至存车位置；
具体地，控制装置启动第二步进电机306带动存取机构移动至存车位置，通过红外传感器进行定位，此时第二层底板320上的第四步进电机322位于第一左旋丝杆和第一右旋丝杆的初始端，第三u型滑轨332平行于桥状外壳的侧面，实现与另一个存取机构的避让。
步骤s303，控制装置控制启动第三驱动装置带动所述第二层结构沿所述第二u型滑轨移动，直到所述第三旋转板旋转时不与所述存放板产生干涉；
具体地，控制装置启动第三步进电机314带动第二层结构沿第二u型滑轨移动，直到第三旋转板330旋转时不与存放板44产生干涉。
步骤s304，控制装置控制启动第四驱动装置带动所述第三层旋转板旋转，使得所述第三u型滑轨垂直于所述桥状外壳的侧面；
具体地，控制装置启动第四步进电机322带动第三层旋转板330旋转，使得第三u型滑轨332垂直于桥状外壳的侧面，即第四层移动板340的长端方向与存放移动板41的长端方向一致，第四层移动板340的中间板条位于存放移动板41的板条间。
步骤s305，控制装置控制启动第五驱动装置带动第四层移动板沿第三u型滑轨移动，使得所述第四层移动板移动至存放板上的存放移动板下方；
具体地，控制装置启动第五步进电机带动第四层移动板340沿第三u型滑轨312移动，使得第四层移动板340移动至存放板上的存放移动板41下方。
步骤s306，控制装置控制启动第二驱动装置带动所述存取机构移动使得第一凸起部分和第一凹下部分分别与所述第二凹下部分和第二凸起部分嵌合；
具体地，控制装置启动第二步进电机306带动存取机构移动使得第四层移动板340的第一凸起部分344和第一凹下部分345分别与存放移动板41的第二凹下部分43和第二凸起部分42嵌合。
步骤s307，控制装置控制启动第五驱动装置带动第四层移动板移动，拉动所述移动板离开所述存放板并回到初始位置；
具体地，控制装置启动第五步进电机带动第四层移动板340移动，拉动存放移动板41离开存放板44并回到初始位置，即第四层移动板移到第二丝杆337对应的初始位置。
步骤s308，控制装置控制启动所述第四驱动装置带动所述第三层旋转板旋转，使得所述第三u型滑轨平行于所述桥状外壳的侧面；
具体地，控制装置启动第四步进电机322带动第三层旋转板330旋转，使得第三u型滑轨332平行于桥状外壳的侧面。
步骤s309，控制装置控制启动第三驱动装置带动所述第二层底板复位；
具体地，控制装置启动第三步进电机，带动所述第二层底板复位，即使第四步进电机322位于第一左旋丝杆和第一右旋丝杆的初始端，至此存取机构的取车过程。
所述存取口取车控制方法包括：
步骤s401，控制装置控制启动第二驱动装置带动所述存取机构移动至存取口处；
具体地，控制装置启动第二步进电机306带动存取机构移动至存取口处。
步骤s402，控制装置控制启动第三驱动装置带动所述第二层结构沿第二u型滑轨移动，直到所述第三层旋转板旋转时不与所述存取口旋转板出现干涉；
具体地，控制装置启动第三步进电机314带动第二层结构沿第二u型滑轨312移动，直到第三层旋转板330旋转时不与存取口旋转板21出现干涉。
步骤s403，控制装置控制启动第四驱动装置带动所述第三层旋转板旋转，使得第三u型滑轨垂直于所述桥状外壳的侧面；
具体地，控制装置启动第四步进电机带动第三层旋转板330旋转，使得第三u型滑轨332垂直于桥状外壳的侧面。
步骤s404，控制装置控制启动第五驱动装置带动所述第四层移动板移动，推动所述第四层移动板将所述存取移动板移动至存取口旋转板上，控制第二驱动装置带动存取机构移动相应距离使得第四层移动板与所述存取口移动板分离；
具体地，启动第五步进电机334带动第四层移动板340移动，推动第四层移动板340将存取移动板41移动至存取口旋转板21上(存放移动板41的底端高度低于存取口旋转板，存放移动板41的前端有圆角，因此可以将存放移动板移到存取口旋转板上)，启动第二步进电机带动存取机构移动相应距离使得第四层移动板340与存取口移动板41分离，此时，放置有非机动车的存放移动板放置在了存取口旋转板21上。
步骤s405，控制装置控制启动第一驱动装置，带动所述存取口旋转板旋转，使得存取移动板的长端方向平行于所述桥状外壳的侧面；
具体地，控制装置启动第一步进电机24，带动存取口旋转板21旋转，使得存取移动板41的长端方向平行于桥状外壳的侧面，此时用户可以进入存取口旋转板21，取出车辆。
存车过程主要包含存取口存入过程和存取机构存入过程：存取口存入过程实现将放置有非机动车的存放移动板41从存取口旋转板21转移至存取机构的第四层移动板340，存取机构存入过程实现将放置有非机动车的存放移动板41从存取机构的第四层移动板340存放至存放板44上。存取过程前，存取口旋转板21需有存放移动板41，如果无存放移动板41，需进行存取机构取出过程和存取口取出过程：存取机构取出过程实现将无非机动车放置的存放移动板41从存放板44取出至存取机构的第四层移动板340；存取口取出过程实现将无非机动车放置的移动板41从存取机构的第四层移动板340转移至存取口旋转板21上。
取车过程主要包含存取机构取出过程和存取口取出过程：存取机构取出过程实现将放置有非机动车的存放移动板41从存放板44取出至存取机构的第四层移动板340，存取口取出过程实现将放置有非机动车的存放移动板41从存取机构的第四层移动板340转移至存取口旋转板21上。取车过程前，存取口旋转板21需无存放移动板41，如果有存放移动板41，需进行存取口存入过程和存取机构存入过程：存取口存入过程实现将无非机动车放置的存放移动板41从存取口旋转板21转移至存取机构的第四层移动板340上，存取机构存入过程实现将无非机动车放置的存放移动板41从存取机构的第四层移动板340存入至存放板44上。
本实施例提供的非机动车存取控制方法，控制方法简单，桥面部分可供行人、车辆自由通行，桥拱部分为非机动车的存放空间，存取过程不影响地面空间的使用，存放安全、成本低且应用场合广泛，在普通路面上即可规划建造，两个存取口采用对角分布，存取车为出行方向，方便用户存取，两个存取机构和平移机构呈对称分布，工作时互不影响，实现存取并行，提高存取效率，有效节约空间，各部分滑动机构采用滑轮减小摩擦，提高装置的可靠性，平移机构采用传送带的方式进行传输，安装简单，结构可靠；采用齿轮传动、螺纹传动、止推轴承等连接方式，实现平移和旋转运动的结合，相对于单一的平移运动方式，进一步节省空间。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。