一种玻璃幕墙清洗设备的制作方法

本发明属于玻璃外墙自动清洗设备技术领域，更具体的说，属于一种玻璃幕墙清洗设备。

背景技术：

现有技术建筑中的幕墙玻璃的采光性好、保温防潮性能好、使用美观，因此以玻璃幕墙为代表的建筑物幕墙结构逐渐演绎成华丽的“城市外衣”，成为了现代都市的一道靓丽风景。为了保证建筑外观的整洁美丽，就需要定期对玻璃幕墙进行清洗，以美化市容市貌。目前对建筑物玻璃幕墙的清洗工作主要还是由清洗工人搭乘吊篮或腰系绳索完成的，这种方式完全依赖人工，不但劳动强度大，工作效率底，而且十分危险，属于高空极限作业，每年都有人员因此伤亡的报道，工人的人身安全历来都是高层建筑清洗业的最大隐患。所以一种替代人工对建筑物玻璃幕墙进行清洗作业的机器人必将推动高楼清洗行业的迅速发展。

随着移动机器人技术的进步，机器人已经被越来越多的应用到了实际作业中。其中清洁机器人有着广泛的应用，将其应用于玻璃幕墙的清洗，既可以降低人操作的危险性，又可以提高玻璃幕墙清洗的效率和智能化水平。幕墙吸附固定方式和清洗工艺是清洗机器人的关键技术，真空负压吸附方式的机器人结构复杂、越障能力差；基于仿生原理吸盘攀爬机器人机械结构复杂、移动速度缓慢，清洗效率低；针对移动速度问题，移动导轨固定方式的清洗机器人安装成本高、难以应用于异形建筑物表面，实用性差。

技术实现要素：

本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种玻璃幕墙清洗设备。

本发明与现有技术相比具有结构简单、性能可靠、性价比高等特点。

附图说明

附图1a是本发明单刷玻璃幕墙清洗设备的控制结构示意图；

附图1b是本发明单刷玻璃幕墙清洗设备的控制流程示意图；

附图1c是本发明双刷玻璃幕墙清洗设备的控制结构示意图；

附图1d是本发明双刷玻璃幕墙清洗设备的控制流程示意图；

附图1e是本发明三刷玻璃幕墙清洗设备的控制结构示意图；

附图1f是本发明三刷玻璃幕墙清洗设备的控制流程示意图；

附图2a是本发明单刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图一；

附图2b是本发明单刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图二；

附图2c是本发明单刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图三；

附图2d是本发明单刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图四；

附图3a是本发明双刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图一；

附图3b是本发明双刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图二；

附图3c是本发明双刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图三；

附图3d是本发明双刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图四；

附图4a是本发明三刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图一；

附图4b是本发明三刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图二；

附图4c是本发明三刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图三；

附图4d是本发明三刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图四；

附图5a是本发明玻璃幕墙清洗设备的吊装示意图一；

附图5b是本发明玻璃幕墙清洗设备的吊装示意图二。

附图标号说明

具体实施方式

优选实施方式1

附图1a、图1b是本发明单刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图和控制流程图；图2a、2b、2c、2d是本发明单刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图；图5a是本发明单刷玻璃幕墙清洗设备的吊装示意图。

玻璃幕墙清洗设备包括机架1、设置在机架1之上的控制系统2、至少一对设置在机架1之上的履带吸盘3、至少一个设置在机架1之上的第一平衡式清洗器4；其中：履带吸盘3的行走履带301上设置有至少一列的软胶吸盘302，平衡式清洗刷4。履带吸盘3上设置有行走履带301，行走履带301上设置有软胶吸盘302，玻璃幕墙清洗设备在钢丝绳吊装之下沿着玻璃幕墙垂直方向行走、软胶吸盘302用于与玻璃幕墙相吸合。

控制系统2包括主控制器201、至少一个第一滚刷电机2021、至少一个第一水平推杆电机2031、至少一个第一接触开关2041、至少一个第一障碍检测传感器2051；主控制器201分别与第一滚刷电机2021、第一水平推杆电机2031、第一接触开关2041、第一障碍检测传感器2051电性相连。

控制系统2还包括一个第二滚刷电机2022、一个第二水平推杆电机2032、一个第二接触开关2042、一个第二障碍检测传感器2052；主控制器201分别与第二滚刷电机2022、第二水平推杆电机2032、第二接触开关2042、第二障碍检测传感器2052电性相连；

控制系统2也还包括一个第三滚刷电机2023、一个第三水平推杆电机2033、一个第三接触开关2043、一个第三障碍检测传感器2053；主控制器201分别与第三滚刷电机2023、第三水平推杆电机2033、第三接触开关2043、第三障碍检测传感器2053电性相连。

主控制器201与第一滚刷电机2021之间设置有第一变频器2061，主控制器201通过第一变频器2061对第一滚刷电机2021进行控制；主控制器201与第一水平推杆电机2031之间并行设置有第一隔离继电器2071和第一电阻尺2081，主控制器201通过第一隔离继电器2071控制第一水平推杆电机2031的开启和关闭，主控制器201通过第一电阻尺2081精确控制第一水平推杆电机2031的行进进程。第一接触开关2041和第一障碍检测传感器2051分别与主控制器201电性相连，在第一清洗滚刷401可能遇到障碍时、第一接触开关2041和第一障碍检测传感器2051用于检测障碍并反馈给主控制器201，主控制器201对第一滚刷电机2021和第一水平推杆电机2031进行相应控制实现避障。

第一平衡式清洗器4包括第一清洗滚刷401、第一伸缩配重箱402、第一水平运动导轨面403、第一伸缩配重连杆404，第一伸缩配重连杆404带动第一伸缩配重箱402伸缩运动，第一平衡式清洗器4上可以对称地设置两个第一伸缩配重连杆404，两个第一伸缩配重连杆404分别与第一伸缩配重箱402的两端相连。第一平衡式清洗器4通过水平运动导轨面403设置在机架1之中，清洗滚刷401和伸缩配重箱402沿着水平运动导轨面403相向运动；水平运动导轨面403与机架1上的运动导轨101相配合，第一水平推杆电机2031带动水平运动导轨面4031沿机架1上的运动导轨101往复运动。

第一滚刷电机2021设置在第一平衡式清洗器4的第一水平运动导轨面403之上，第一清洗滚刷401与第一滚刷电机2021通过传动皮带相连，第一滚刷电机2021带动第一清洗滚刷401旋转运动，第一清洗滚刷401对玻璃幕墙进行清洗作业。第一水平运动导轨面403与第一水平推杆电机2031相连，第一水平推杆电机2031带动第一水平运动导轨面403往复运动、进而带动第一清洗滚刷401和第一伸缩配重箱402对称运动。

在第一水平推杆电机2031的作用之下，第一清洗滚刷401和第一伸缩配重箱402对称地相向运动，第一水平运动导轨面403带动第一清洗滚刷401向外伸出，设置在第一伸缩配重连杆404上的第一伸缩配重箱402也向外伸出，设置在第一水平运动导轨面403之上的第一滚刷电机2021通过皮带轮带动第一清洗滚刷401旋转对玻璃幕墙进行清洗，第一伸缩配重箱402和第一清洗滚刷401相对清洗设备的中心的力矩相互抵消，第一伸缩配重箱402和第一清洗滚刷401均向外伸出使得清洗设备本体始终处于一种运动平衡状态，这样使得本发明玻璃幕墙清洗设备在上升或者下降运动过程中其上的履带吸盘3能够稳定地贴合在玻璃幕墙之上运动。

机架1上设置有水箱1010，水箱1010与喷雾系统相连，喷雾系统用于向玻璃幕墙喷雾，本发明玻璃幕墙清洗设备开机之后喷雾系统就向玻璃幕墙喷水雾；机架1与卷扬电机703通过与卷扬电机703相连卷筒中的钢丝绳相连，从控制器701与卷扬电机703之间可以设置一个卷扬变频器702；主控制器201通过通讯网络向从控制器701发送控制指令，主控制器201通过从控制器701对卷扬电机703进行控制已达到带动玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动，工作时主控制器201预设定本发明玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动，主控制器201通过通讯网络向从控制器701反馈预设定本发明玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动，从控制器701根据主控制器201的控制指令控制玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动。

硬盘录像机10用于记录摄像头9所摄录的图像信息，从控制器701、操作遥控器8、记录摄像头9、硬盘录像机10通过无线通讯网络与主控制器201进行无线通讯，根据实际使用情况也从控制器701、操作遥控器8、记录摄像头9、硬盘录像机10通过也可以采用有线通讯方式与主控制器201进行有线通讯。

对本实施方式的单刷玻璃幕墙清洗设备进行控制的方法，包括以下步骤：

s1：主控制器201预设定玻璃幕墙清洗设备中滚刷的离墙距离和滚刷的洗刷转速；主控制器201预设定玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动；

s2：主控制器201控制第一水平推杆电机2031带动第一清洗滚刷401伸出运动，主控制器201控制第一滚刷电机2021带动第一清洗滚刷401进行旋转滚动；则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；

s3：如果第一障碍检测传感器2051检测到第一清洗滚刷401遇到障碍后立即反馈给主控制器201，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备停止执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动、控制第一滚刷电机2021带动第一清洗滚刷401停止转动、控制水平推杆电机2031带动第一清洗滚刷401水平缩回运动；如果第一障碍检测传感器2051没有检测到第一清洗滚刷401遇到障碍，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；

s4：如果第一障碍检测传感器2051检测到第一清洗滚刷401收回到了安全距离立即反馈给主控制器201，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s2步骤中的上升运动或者下降运动；如果第一障碍检测传感器2051没有检测到第一滚刷4011收回到了安全距离，则主控制器201控制第一清洗滚刷401继续收回；

s5：如果第一障碍检测传感器2051检测到第一清洗滚刷401完成越障运动，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备停止运动，主控制器201控制水平推杆电机2031带动第一清洗滚刷401伸出运动至s1步骤中预设定的离墙距离；

s6：如果主控制器201控制水平推杆电机2031带动第一清洗滚刷401伸出运动至s1步骤中预设定的离墙距离，则主控制器201控制第一滚刷电机2021带动第一清洗滚刷401进行旋转滚动，主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动。

优选实施方式2

附图1c、图1d是本发明双刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图和控制流程图；图3a、3b、3c、3d是本发明双刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图；图5b是本发明双刷玻璃幕墙清洗设备的吊装示意图。

玻璃幕墙清洗设备包括机架1、设置在机架1之上的控制系统2、至少一对设置在机架1之上的履带吸盘3、至少一个设置在机架1之上的第一平衡式清洗器4；其中：履带吸盘3的行走履带301上设置有至少一列的软胶吸盘302，平衡式清洗刷4。履带吸盘3上设置有行走履带301，行走履带301上设置有软胶吸盘302，玻璃幕墙清洗设备在钢丝绳吊装之下沿着玻璃幕墙垂直方向行走、软胶吸盘302用于与玻璃幕墙相吸合。

控制系统2包括主控制器201、至少一个第一滚刷电机2021、至少一个第一水平推杆电机2031、至少一个第一接触开关2041、至少一个第一障碍检测传感器2051；主控制器201分别与第一滚刷电机2021、第一水平推杆电机2031、第一接触开关2041、第一障碍检测传感器2051电性相连。

控制系统2还包括一个第二滚刷电机2022、一个第二水平推杆电机2032、一个第二接触开关2042、一个第二障碍检测传感器2052；主控制器201分别与第二滚刷电机2022、第二水平推杆电机2032、第二接触开关2042、第二障碍检测传感器2052电性相连；

主控制器201与第二滚刷电机2022之间设置有第二变频器2062，主控制器201通过第二变频器2062对第二滚刷电机2022进行控制；主控制器201与第二水平推杆电机2032之间并行设置有第二隔离继电器2072和第二电阻尺2082，主控制器201通过第二隔离继电器2072控制第二水平推杆电机2032的开启和关闭，主控制器201通过第二电阻尺2082精确控制第二水平推杆电机2032的行进进程。第二接触开关2042和第二障碍检测传感器2052分别与主控制器201电性相连，在第二清洗滚刷501可能遇到障碍时、第二接触开关2042和第二障碍检测传感器2052用于检测障碍并反馈给主控制器201，主控制器201对第二滚刷电机2022和第二水平推杆电机2032进行相应控制实现避障。

机架1之上还设置有与第一平衡式清洗器4并行的第二平衡式清洗器5，第二平衡式清洗器5和第一平衡式清洗器4的工作原理和技术效果相同。第二平衡式清洗器5包括第二清洗滚刷501、第二伸缩配重箱502、第二水平运动导轨面503、第二伸缩配重连杆504；第二平衡式清洗器5通过水平运动导轨面503设置在机架1之中，清洗滚刷501和伸缩配重箱502沿着水平运动导轨面503相向运动；水平运动导轨面503与机架1上的运动导轨101相配合，第二水平推杆电机2032带动第二水平运动导轨面503沿机架1上的运动导轨101往复运动。

机架1上设置有水箱1010，水箱1010与喷雾系统相连，喷雾系统用于向玻璃幕墙喷雾，本发明玻璃幕墙清洗设备开机之后喷雾系统就向玻璃幕墙喷水雾；机架1与卷扬电机703通过与卷扬电机703相连卷筒中的钢丝绳相连，从控制器701与卷扬电机703之间可以设置一个卷扬变频器702；主控制器201通过通讯网络向从控制器701发送控制指令，主控制器201通过从控制器701对卷扬电机703进行控制已达到带动玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动，工作时主控制器201预设定本发明玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动，主控制器201通过通讯网络向从控制器701反馈预设定本发明玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动，从控制器701根据主控制器201的控制指令控制玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动。

硬盘录像机10用于记录摄像头9所摄录的图像信息，从控制器701、操作遥控器8、记录摄像头9、硬盘录像机10通过无线通讯网络与主控制器201进行无线通讯，根据实际使用情况也从控制器701、操作遥控器8、记录摄像头9、硬盘录像机10通过也可以采用有线通讯方式与主控制器201进行有线通讯。

对本实施方式的单刷玻璃幕墙清洗设备进行控制的方法，包括以下步骤：

s1：主控制器201预设定玻璃幕墙清洗设备中滚刷的离墙距离和滚刷的洗刷转速；主控制器201预设定玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动；

s2：主控制器201控制第一水平推杆电机2031带动第一清洗滚刷401伸出运动、控制第二水平推杆电机2032带动第二清洗滚刷501伸出运动，主控制器201控制第一滚刷电机2021带动第一清洗滚刷401进行旋转滚动、控制第二滚刷电机2022带动第二清洗滚刷501进行旋转滚动；则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；

s3：如果第一障碍检测传感器2051检测到第一清洗滚刷401遇到障碍后立即反馈给主控制器201，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备停止执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动、控制第一滚刷电机2021带动第一清洗滚刷401停止转动、控制第一水平推杆电机2031带动第一清洗滚刷401水平缩回运动；如果第一障碍检测传感器2051没有检测到第一清洗滚刷401遇到障碍，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；

s4：如果第一障碍检测传感器2051检测到第一清洗滚刷401收回到了安全距离立即反馈给主控制器201，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s2步骤中的上升运动或者下降运动；如果第一障碍检测传感器2051没有检测到第一清洗滚刷401收回到了安全距离，则主控制器201控制第一清洗滚刷4012继续收回；

s5：如果第一障碍检测传感器2051检测到第一清洗滚刷401完成越障运动，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备停止运动，主控制器201控制第一水平推杆电机2031带动第一清洗滚刷401伸出运动至s1步骤中预设定的离墙距离；

s6：如果主控制器201控制第一水平推杆电机2031带动第一清洗滚刷401伸出运动至s1步骤中预设定的离墙距离，则主控制器201控制第一滚刷电机2021带动第一清洗滚刷401进行旋转滚动，主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；

s7：如果第二障碍检测传感器2052检测到第二清洗滚刷501遇到障碍后立即反馈给主控制器201，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备停止执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动、控制第二滚刷电机2022带动第二清洗滚刷501停止转动、控制第二水平推杆电机2032带动第二清洗滚刷501水平缩回运动；如果第二障碍检测传感器2052没有检测到第二清洗滚刷501遇到障碍，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；

s8：如果第二障碍检测传感器2052检测到第二清洗滚刷501收回到了安全距离立即反馈给主控制器201，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s2步骤中的上升运动或者下降运动；如果第二障碍检测传感器2052没有检测到第二清洗滚刷501收回到了安全距离，则主控制器201控制第二清洗滚刷501继续收回；

s9：如果第二障碍检测传感器2052检测到第二清洗滚刷501完成越障运动，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备停止运动，主控制器201控制第二水平推杆电机2032带动第二清洗滚刷501伸出运动至s1步骤中预设定的离墙距离；

s10：如果主控制器201控制第二水平推杆电机2032带动第二清洗滚刷501伸出运动至s1步骤中预设定的离墙距离，则主控制器201控制第二滚刷电机2022带动第二清洗滚刷501进行旋转滚动，主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动。

优选实施方式3

附图1e、图1f是本发明三刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图和控制流程图；图4a、4b、4c、4d是本发明三刷玻璃幕墙清洗设备的结构示意图；

玻璃幕墙清洗设备包括机架1、设置在机架1之上的控制系统2、至少一对设置在机架1之上的履带吸盘3、至少一个设置在机架1之上的第一平衡式清洗器4；其中：履带吸盘3的行走履带301上设置有至少一列的软胶吸盘302，平衡式清洗刷4。履带吸盘3上设置有行走履带301，行走履带301上设置有软胶吸盘302，玻璃幕墙清洗设备在钢丝绳吊装之下沿着玻璃幕墙垂直方向行走、软胶吸盘302用于与玻璃幕墙相吸合。

控制系统2包括主控制器201、至少一个第一滚刷电机2021、至少一个第一水平推杆电机2031、至少一个第一接触开关2041、至少一个第一障碍检测传感器2051；主控制器201分别与第一滚刷电机2021、第一水平推杆电机2031、第一接触开关2041、第一障碍检测传感器2051电性相连。

控制系统2还包括一个第二滚刷电机2022、一个第二水平推杆电机2032、一个第二接触开关2042、一个第二障碍检测传感器2052；主控制器201分别与第二滚刷电机2022、第二水平推杆电机2032、第二接触开关2042、第二障碍检测传感器2052电性相连；

控制系统2也还包括一个第三滚刷电机2023、一个第三水平推杆电机2033、一个第三接触开关2043、一个第三障碍检测传感器2053；主控制器201分别与第三滚刷电机2023、第三水平推杆电机2033、第三接触开关2043、第三障碍检测传感器2053电性相连。

主控制器201与第三滚刷电机2023之间设置有第三变频器2063，主控制器201通过第三变频器2063对第三滚刷电机2023进行控制；主控制器201与第三水平推杆电机2033之间并行设置有第三隔离继电器2073和第三电阻尺2083，主控制器201通过第三隔离继电器2073控制第三水平推杆电机2033的开启和关闭，主控制器201通过第三电阻尺2083精确控制第三水平推杆电机2033的行进进程。第三接触开关2043和第三障碍检测传感器2053分别与主控制器201电性相连，在第三清洗滚刷601可能遇到障碍时、第三接触开关2043和第三障碍检测传感器2053用于检测障碍并反馈给主控制器201，主控制器201对第三滚刷电机2023和第三水平推杆电机2033进行相应控制实现避障。

机架1之上还设置有与第一平衡式清洗器4并行的第二平衡式清洗器5和第三平衡式清洗器6，第二平衡式清洗器5、第三平衡式清洗器6与第一平衡式清洗器4的工作原理和技术效果相同。第二平衡式清洗器5包括第二清洗滚刷501、第二伸缩配重箱502、第二水平运动导轨面503、第二伸缩配重连杆504；第二平衡式清洗器5通过水平运动导轨面503设置在机架1之中，清洗滚刷501和伸缩配重箱502沿着水平运动导轨面503相向运动；水平运动导轨面503与机架1上的运动导轨101相配合，第二水平推杆电机2032带动第二水平运动导轨面503沿机架1上的运动导轨101往复运动。第三平衡式清洗器6包括第三清洗滚刷601、第三伸缩配重箱602、第三水平运动导轨面603、第三伸缩配重连杆604；第三平衡式清洗器6通过第三水平运动导轨面603设置在机架1之中，第三清洗滚刷601和第三伸缩配重箱602沿着第三水平运动导轨面603相向运动；第三水平运动导轨面603与机架1上的运动导轨101相配合，第三水平推杆电机2033带动第三水平运动导轨面603沿机架1上的运动导轨101往复运动。

机架1上设置有水箱1010，水箱1010与喷雾系统相连，喷雾系统用于向玻璃幕墙喷雾，本发明玻璃幕墙清洗设备开机之后喷雾系统就向玻璃幕墙喷水雾；机架1与卷扬电机703通过与卷扬电机703相连卷筒中的钢丝绳相连，从控制器701与卷扬电机703之间可以设置一个卷扬变频器702；主控制器201通过通讯网络向从控制器701发送控制指令，主控制器201通过从控制器701对卷扬电机703进行控制已达到带动玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动，工作时主控制器201预设定本发明玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动，主控制器201通过通讯网络向从控制器701反馈预设定本发明玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动，从控制器701根据主控制器201的控制指令控制玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动。

硬盘录像机10用于记录摄像头9所摄录的图像信息，从控制器701、操作遥控器8、记录摄像头9、硬盘录像机10通过无线通讯网络与主控制器201进行无线通讯，根据实际使用情况也从控制器701、操作遥控器8、记录摄像头9、硬盘录像机10通过也可以采用有线通讯方式与主控制器201进行有线通讯。

对本实施方式的单刷玻璃幕墙清洗设备进行控制的方法，包括以下步骤：

s1：主控制器201预设定玻璃幕墙清洗设备中滚刷的离墙距离和滚刷的洗刷转速；主控制器201预设定玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动；

s2：主控制器201控制第一水平推杆电机2031带动第一清洗滚刷401伸出运动、控制第二水平推杆电机2032带动第二清洗滚刷501伸出运动、控制第三水平推杆电机2033带动第三清洗滚刷601伸出运动，主控制器201控制第一滚刷电机2021带动第一清洗滚刷401进行旋转滚动、控制第二滚刷电机2022带动第二清洗滚刷501进行旋转滚动、控制第三滚刷电机2023带动第三清洗滚刷601进行旋转滚动；则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；

s3：如果第一障碍检测传感器2051检测到第一清洗滚刷401遇到障碍后立即反馈给主控制器201，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备停止执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动、控制第一滚刷电机2021带动第一清洗滚刷401停止转动、控制第一水平推杆电机2031带动第一清洗滚刷401水平缩回运动；如果第一障碍检测传感器2051没有检测到第一清洗滚刷401遇到障碍，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；

s4：如果第一障碍检测传感器2051检测到第一清洗滚刷401收回到了安全距离立即反馈给主控制器201，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s2步骤中的上升运动或者下降运动；如果第一障碍检测传感器2051没有检测到第一清洗滚刷401收回到了安全距离，则主控制器201控制第一清洗滚刷4012继续收回；

s5：如果第一障碍检测传感器2051检测到第一清洗滚刷401完成越障运动，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备停止运动，主控制器201控制第一水平推杆电机2031带动第一清洗滚刷401伸出运动至s1步骤中预设定的离墙距离；

s6：如果主控制器201控制第一水平推杆电机2031带动第一清洗滚刷401伸出运动至s1步骤中预设定的离墙距离，则主控制器201控制第一滚刷电机2021带动第一清洗滚刷401进行旋转滚动，主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；

s7：如果第二障碍检测传感器2052检测到第二清洗滚刷501遇到障碍后立即反馈给主控制器201，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备停止执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动、控制第二滚刷电机2022带动第二清洗滚刷501停止转动、控制第二水平推杆电机2032带动第二清洗滚刷501水平缩回运动；如果第二障碍检测传感器2052没有检测到第二清洗滚刷501遇到障碍，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；

s8：如果第二障碍检测传感器2052检测到第二清洗滚刷501收回到了安全距离立即反馈给主控制器201，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s2步骤中的上升运动或者下降运动；如果第二障碍检测传感器2052)没有检测到第二清洗滚刷501)收回到了安全距离，则主控制器201)控制第二清洗滚刷501继续收回；

s9：如果第二障碍检测传感器2052检测到第二清洗滚刷501完成越障运动，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备停止运动，主控制器201控制第二水平推杆电机2032带动第二清洗滚刷501伸出运动至s1步骤中预设定的离墙距离；

s10：如果主控制器201控制第二水平推杆电机2032带动第二清洗滚刷501伸出运动至s1步骤中预设定的离墙距离，则主控制器201控制第二滚刷电机2022带动第二清洗滚刷501进行旋转滚动，主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；

s11：如果第三障碍检测传感器2053检测到第三清洗滚刷601遇到障碍后立即反馈给主控制器201，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备停止执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动、控制第三滚刷电机2023带动第三清洗滚刷601停止转动、控制第三水平推杆电机2033带动第三清洗滚刷601水平缩回运动；如果第三障碍检测传感器2053没有检测到第三清洗滚刷601遇到障碍，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；

s12：如果第三障碍检测传感器2053检测到第三清洗滚刷601收回到了安全距离立即反馈给主控制器201，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s2步骤中的上升运动或者下降运动；如果第三障碍检测传感器2051没有检测到第三清洗滚刷601收回到了安全距离，则主控制器201控制第三清洗滚刷601继续收回；

s13：如果第三障碍检测传感器2053检测到第三清洗滚刷601完成越障运动，则主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备停止运动，主控制器201控制第三水平推杆电机2033带动第三清洗滚刷601伸出运动至s1步骤中预设定的离墙距离；

s14：如果主控制器201控制第三水平推杆电机2033带动第三清洗滚刷601伸出运动至s1步骤中预设定的离墙距离，则主控制器201控制第三滚刷电机2023带动第三清洗滚刷601进行旋转滚动，主控制器201控制玻璃幕墙清洗设备执行s1步骤中预设定的上升运动或者下降运动。