一种智能停车库用移车机器人的自适应式台面结构及其系统的制作方法

本发明属于智能停车库技术领域，特别是涉及一种智能停车库用移车机器人的自适应式台面结构及其系统。

背景技术

随着国民经济发展和人民生活水平提高，我国城市汽车拥有量逐年急剧增长。北京、上海、广州、深圳等一线城市甚至需要出台限购政策限制汽车拥有量增长。停车难已经成为困扰市民的一大难题。为解决此问题，研究人员及建筑设计师开始逐渐对立体智能停车库进行设计建造。智能停车场库被称为是解决人口、建筑密集区、公共服务区停车难问题的优选手段。

目前，现有的智能停车库用移车机器人的台面结构通过不装设任何用来限制或锁定汽车车轮的设备，这导致移车机器人在运输汽车过程中由于移车机器人转弯时的突然停止或起步而出现汽车车轮的溜动现象，带来一些安全隐患。因此，函需研究出一种智能停车库用移车机器人的台面结构，以便于解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种智能停车库用移车机器人的自适应式台面结构及其系统，通过改变定位板条下方的定位柱的位置，利用定位板条下陷时形成的凹形结构将停放在台面本体上汽车前后轮对的位置进行锁定，从而实现对汽车车轮的定位，解决了现有的智能停车库用移车机器人在运输汽车过程中由于移车机器人的突然停止或起步而出现溜动现象的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种智能停车库用移车机器人的自适应式台面结构，包括台面本体；所述台面本体上表面并排开设有两个凹槽；两所述凹槽内并排装设有定位板条；所述定位板条下表面并排固定装设有弹性件；所述定位板条一侧面并排开设有两个定位槽；所述定位板条另一侧面并排开设有与定位槽位置相对应的放置槽；所述放置槽下部与定位槽相连通；两所述凹槽内均装设有一丝杆；所述丝杆上设置有相适配的丝母；所述丝母周侧面对称固定有固定杆；所述固定杆一端固定装设有一第一电磁铁；所述丝杆一相对侧并位于凹槽一表面分别固定有一滑轨；所述滑轨上并排滑动连接有与定位板条位置相对应的滑块；所述滑块上表面固定有一定位柱；所述滑块一侧面固定有一与第一电磁铁相配合的第一衔铁块；所述滑块下部一表面固定装设有一第二电磁铁；所述滑轨一表面并排固定有与第二电磁铁相配合的第二衔铁块；所述第二衔铁块位置与定位板条位置相对应。

进一步地，所述凹槽一相对侧面均开设有一限位槽；所述定位板条一相对端面均设置有一与限位槽相配合的限位凸部。

进一步地，所述台面本体中部内置有一动力组件；两所述丝杆相近的一端均延伸至台面本体中部并与动力组件的输出轴相连接；两所述丝杆旋向相反。

进一步地，所述定位槽上表面与滑块上表面之间的垂直距离与定位柱的高度相等；所述定位柱横截面尺寸大小分别与定位槽横截面尺寸大小和放置槽横截面尺寸大小相适配。

进一步地，所述弹性件一端固定连接在凹槽一表面上；所述弹性件为弹簧。

一种智能停车库用移车机器人的自适应式台面结构的控制系统，包括微处理器；所述微处理器通过电流控制器分别与第一电磁铁和第二电磁铁相连接；所述微处理器与动力组件电性连接；

进一步地，所述微处理器通过数据传输模块连接有压力传感器；若干所述压力传感器分别内嵌在定位板条一表面。

进一步地，所述微处理器通过数据传输模块连接有第一光电传感器和第二光电传感器；若干所述第一光电传感器分别固定内嵌在放置槽上部一表面；若干所述第二光电传感器分别固定内嵌在定位板条下表面上。

本发明具有以下有益效果：

本发明通过改变定位板条下方的定位柱的位置，利用定位板条下陷时形成的凹形结构将停放在台面本体上汽车前后轮对的位置进行锁定，从而实现对汽车车轮的定位，避免了停驶在移车机器人上汽车由于移动机器人的突然停止或起步而出现溜动现象，具有较高的市场应用价值。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的定位柱安装在台面本体上的结构示意图；

图3为图2中a处的结构放大示意图；

图4为图2的结构俯视图；

图5为图4中b处的结构放大示意图；

图6为本发明的台面本体的结构示意图；

图7为本发明的定位板条的结构示意图；

图8为图7的结构仰视图；

图9为本发明的滑块与定位柱相连接的结构示意图；

图10为本发明的控制系统原理框图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-台面本体，2-定位板条，3-弹性件，4-丝杆，5-第一电磁铁，6-滑轨，7-滑块，8-第二电磁铁，9-动力组件，101-凹槽，102-限位槽，201-定位槽，202-放置槽，203-限位凸部，401-丝母，402-固定杆，501-第一衔铁块，701-定位柱，801-第二衔铁块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-9所示，本发明为一种智能停车库用移车机器人的自适应式台面结构，包括台面本体1；台面本体1上表面并排开设有两个凹槽101；两凹槽101的位置分别与汽车停放在台面本体1上时前后对轮的位置相对应；两凹槽101内并排装设有定位板条2；凹槽101一相对侧面均开设有一限位槽102；定位板条2一相对端面均设置有一与限位槽102相配合的限位凸部203；定位板条2下表面并排固定装设有弹性件3；弹性件3一端固定连接在凹槽101一表面上；弹性件3为弹簧，减少了使用成本；定位板条2一侧面并排开设有两个定位槽201；定位板条2另一侧面并排开设有与定位槽201位置相对应的放置槽202；放置槽202下部与定位槽201相连通；两凹槽101内均装设有一丝杆4；台面本体1中部内置有一动力组件9；动力组件9采用两个驱动电机；两丝杆4相近的一端均延伸至台面本体1中部并分别与动力组件9的两驱动电机输出轴相连接，保证了该装置的自动化程度；两丝杆4旋向相反，实现了两丝母401同步作相向运动或相背运动；丝杆4上设置有相适配的丝母401；丝母401周侧面对称固定有固定杆402；固定杆402一端固定装设有一第一电磁铁5；丝杆4一相对侧并位于凹槽101一表面分别固定有一滑轨6；滑轨6上并排滑动连接有与定位板条2位置相对应的滑块7；滑块7呈n型结构，保证了与滑轨6的稳定连接；滑块7上表面固定有一定位柱701；定位槽201上表面与滑块7上表面之间的垂直距离与定位柱701的高度相等；定位柱701横截面尺寸大小分别与定位槽201横截面尺寸大小和放置槽202横截面尺寸大小相适配，保证了定位柱701能够出入定位槽201或放置槽202；滑块7一侧面固定有一与第一电磁铁5相配合的第一衔铁块501；滑块7下部一表面固定装设有一第二电磁铁8；滑轨6一表面并排固定有与第二电磁铁8相配合的第二衔铁块801；第二衔铁块801位置与定位板条2位置相对应。

如图10所示，一种智能停车库用移车机器人的自适应式台面结构的控制系统，包括微处理器；微处理器内嵌在台面本体1的中部；微处理器通过电流控制器分别与第一电磁铁5和第二电磁铁8相连接；微处理器与动力组件9电性连接；微处理器通过数据传输模块连接有压力传感器、第一光电传感器和第二光电传感器；十三个压力传感器分别内嵌在定位板条2一表面；十三个第一光电传感器分别固定内嵌在放置槽202上部一表面；十三个第二光电传感器分别固定内嵌在定位板条2下表面上。

当汽车未停放在移车机器人上时，定位柱701位于定位板条2上的定位槽201内，第二电磁铁8通电并与第二衔铁块801配合；当汽车停放在移车机器人的台面本体1上时，汽车前后轮对分别位于两凹槽101内的部分定位板条2上，压力传感器检测到所在的定位板条2上有压力数据后，微处理器启动动力组件9将丝母401上的第一电磁铁5移动至有压力数据的定位板条2处；同时，微处理器控制有压力数据的定位板条2下方的第二电磁铁8断电，再控制第一电磁铁5通电，第一电磁铁5与有压力数据的定位板条2下方的第一衔铁块501配合后，微处理器控制动力组件9带动有压力数据的定位板条2下方的定位柱701移动至一侧的另一定位板条2的放置槽202内，一侧的另一定位板条2上第一光电传感器测量有压力数据的定位板条2下方的定位柱701一表面与一侧的另一定位板条2上放置槽202一表面之间的距离，第一光电传感器实时将距离数据传输至微处理器，当距离缩短至零时，微处理器控制动力组件9停止转动；此时，因有压力数据的定位板条2因无定位柱701的支撑而在汽车的重力作用下向下陷，当有压力数据的定位板条2下方的第二光电传感器检测到定位板条2下表面到凹槽101表面的垂直距离等于丝母401的直径时，定位板条2下陷至最大距离，此时有压力数据的定位板条2下方的第二光电传感器将数据传输至微处理器，微处理器控制第一电磁铁5断电且不再控制动力组件9移动有压力数据的定位板条2下方原有定位柱701；同理，微处理器控制其他有压力数据的定位板条2下陷，从而实现了对停放在台面本体上的汽车前后轮对的锁位，避免了停驶在移车机器人上汽车由于移动机器人的突然停止或起步而出现溜动现象；当汽车从移车机器人移走时，在弹性件3的弹力作用下，部分定位板条2复位，压力传感器检测不到压力数据，微处理器分别控制对应的定位柱701复位。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。