一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置及其纠偏方法与流程

本发明涉及一种车辆纠偏装置，更具体地说，涉及一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置及其纠偏方法，尤其适用于机械停车设备中。

背景技术：

随着汽车保有量的增加，停车场地不足的问题日趋明显，近年来机械式停车设备已得到广泛应用。机械式停车设备已发展成为集机械、电气和智能化为一体的大型机电设备。为了充分利用土地资源，机械式停车设备通常设计得较为紧凑，采用光机电等自动化技术进行控制。此类机械式停车设备虽然能够有效地增加车位，但通常要求操作者在一个相对狭小的空间内高质量停放车辆，停车入位位置要准确，由于驾驶人驾驶水平的不同，部分驾驶人不能准确停车入位，这就给停车设备的正常运行带来了不利的影响，并且也影响到用户使用机械式停车设备的意愿。

为了解决机械式停车设备存在的停车入位困难问题，目前已有相关解决方案公开，如中国专利号zl201610053066.6公开的“一种停车设备车辆位置纠偏的方法及装置”，其是由检测单元和分析单元配合、自动检测车辆停放是否存在位置偏差，然后把需要纠偏的数据发往纠偏单元进行自动纠偏。具体做法是在常规停车设备的车辆驶入停放位置空间增加设置拍照器件进行车辆外廓拍照，由图像处理器件提取车辆当前最大外廓并与标准车位坐标数据进行比较，得出纠偏数值，再利用停车设备常用、内设的汽车转盘、纵向移动部件、横向移动部件分别对原停放车辆的角度偏差、纵向偏差、横向偏差进行纠偏。又如中国专利申请号201810308163.4公开的“一种用于机械停车设备的滚筒式输送器”，其包括车道板，车道板两端分别设有前轮纠偏机构和后轮纠偏机构，前轮纠偏机构包括用于提供给汽车前轮驱动力使汽车沿左右方向运动的前轮施力件和用于驱动前轮施力件运动的前轮驱动件，后轮纠偏机构包括用于提供给汽车后轮驱动力使汽车沿左右方向运动的后轮施力件和用于驱动后轮施力件运动的后轮驱动件。该输送器可对车道板上的汽车进行纠偏，使汽车可顺利地被正停入停车位内，且对汽车车轮的磨损程度较小。

在上述专利申请案中，前者通过拍照器件对车辆外廓进行拍照，利用图像处理器分析车辆偏离数值，设备成本相对较高，并且需要设计汽车转盘、纵向移动部件和横向移动部件来执行纠偏动作，所需的动作执行机构较多，结构相对复杂。后者利用前轮纠偏机构和后轮纠偏机构对车辆前后轮进行左右调节，左右调节位置依靠车轮下部的光电传感器，对于车辆初始停放位置有较高要求，并且前后轮的光电传感器位置相对固定，对应不同轴距的车辆的适用性较差，难以准确识别纠偏位置信号。

总之，现有车辆纠偏系统存在纠偏机构复杂、纠偏位置信号识别准确性较差、成本较高等问题。

技术实现要素：

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有车辆纠偏系统存在纠偏机构复杂、纠偏位置信号识别准确性较差、成本较高等不足，提供一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置及其纠偏方法，采用本发明的技术方案，利用两组横向移动机构和两组纵向移动机构组成平行扭转式纠偏机构，通过两组横向移动机构和两组纵向移动机构的独立平行配合移动，实现车辆在纠偏机构上转动调整停车角度和平移调整车辆相对位置，纠偏机构的高度尺寸小，结构设计简单紧凑，纠偏动作稳定可靠，便于在机械停车设备中使用；同时利用纠偏机构四周能够联动升降的距离传感器来检测车辆的停放位置，车辆位置检测全面准确，为车辆自动纠偏提供了良好的数据支撑，提高了车辆纠偏调节的准确性和稳定性，并且联动结构设计简单巧妙，距离传感器升降稳定灵活，方便了车辆的停取。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置，包括位置检测机构和设于位置检测机构内侧的纠偏执行机构，所述的纠偏执行机构上形成车辆停车位，其中：

所述的位置检测机构包括矩形外框架、侧面升降检测机构、前侧升降检测机构、后侧固定检测机构和升降联动机构，所述的侧面升降检测机构分别安装于矩形外框架的左右两侧，所述的前侧升降检测机构安装于矩形外框架的前侧，所述的后侧固定检测机构固定安装于矩形外框架的后侧，所述的侧面升降检测机构、前侧升降检测机构和后侧固定检测机构中均设有朝向矩形外框架内侧的用于检测车辆四周在矩形外框架内所在位置的距离传感器组，所述的侧面升降检测机构和前侧升降检测机构均具有用于带动对应侧的距离传感器组升降运动的水平滑动升降杆组，所述的升降联动机构安装于矩形外框架上，包括绕线轮、换向滑轮、升降控制电机和拉绳，所述的升降控制电机的输出轴与绕线轮的轮轴传动连接，所述的绕线轮分别通过经换向滑轮转向的拉绳与两侧的两组侧面升降检测机构和前侧升降检测机构的水平滑动升降杆组相连接，通过升降控制电机带动绕线轮收放拉绳来控制两侧的两组侧面升降检测机构和前侧升降检测机构的对应距离传感器组同步升降运动；

所述的纠偏执行机构包括两组横向移动机构和两组纵向移动机构，两组所述的横向移动机构均具有能够独立水平滑移的横移滑动支撑板，且两组横向移动机构的横移滑动支撑板的滑动延长线相平行，两组所述的纵向移动机构分别跨设于两组横向移动机构的横移滑动支撑板上，两组纵向移动机构的一端分别通过转动支撑机构安装于一组横向移动机构的横移滑动支撑板上，两组纵向移动机构的另一端分别通过转动支撑机构安装于另一组横向移动机构的横移滑动支撑板上，且四组转动支撑机构在两组横向移动机构的横移滑动支撑板上构成平行四边形结构，两组纵向移动机构各有一端与对应的转动支撑机构沿纵向滑动配合，两组所述的纵向移动机构均具有能够独立水平滑移的纵移滑动支撑台。

更进一步地，所述的侧面升降检测机构包括侧面活动横杆、侧面距离传感器、侧面升降撑杆和滑块连杆，所述的侧面距离传感器固定安装于侧面活动横杆上，所述的侧面活动横杆的两端各铰接有一根侧面升降撑杆，两根侧面升降撑杆的下端通过铰接的侧面撑杆滑块滑动安装于矩形外框架侧面的导杆上，两块侧面撑杆滑块之间通过滑块连杆相连接，侧面活动横杆、侧面升降撑杆和滑块连杆构成平行四连杆机构，所述的侧面升降撑杆上沿长度方向设有导滑槽，所述的矩形外框架上设有位于导滑槽内的限位销轴；

所述的前侧升降检测机构包括前侧活动横杆、前侧距离传感器、前侧升降撑杆和前侧撑杆滑块，所述的前侧距离传感器固定安装于前侧活动横杆上，所述的前侧活动横杆的两端各铰接有一根前侧升降撑杆，两根前侧升降撑杆的下端分别铰接有前侧撑杆滑块，所述的前侧撑杆滑块分别滑动安装于矩形外框架前侧的导杆上，且在该导杆的两端分别套设有一根位于前侧撑杆滑块外侧的压簧；

所述的矩形外框架的四个角上各安装有一个换向滑轮，所述的绕线轮安装于矩形外框架的后侧，在绕线轮上分别引出两根第一拉绳，两根第一拉绳分别向两侧绕过对应的换向滑轮后与对应侧的侧面升降检测机构的下部相连接，前侧升降检测机构两侧的两块前侧撑杆滑块分别通过绕过对应侧的换向滑轮的第二拉绳与相对的侧面升降检测机构的下部相连接；所述的升降控制电机带动绕线轮对两根第一拉绳进行同步收放，利用第一拉绳、第二拉绳和压簧配合实现两侧的侧面升降检测机构和前侧升降检测机构同步升降运动。

更进一步地，所述的后侧固定检测机构包括固定横杆和后侧距离传感器，所述的后侧距离传感器安装于固定横杆上。

更进一步地，所述的横向移动机构包括横移支撑框、横移驱动电机、横移驱动丝杆、横移丝杆螺母、横移导轨、横移滑块和横移滑动支撑板，所述的横移驱动丝杆和横移导轨沿横向平行地安装于横移支撑框上，所述的横移驱动电机固定于横移支撑框的外侧，且横移驱动电机的输出轴与横移驱动丝杆传动连接，所述的横移滑动支撑板通过横移滑块安装于横移导轨上，所述的横移滑动支撑板的底部固定有设于横移驱动丝杆上的横移丝杆螺母，由横移驱动电机带动横移驱动丝杆旋转来带动横移滑动支撑板在横移导轨上横向移动。

更进一步地，所述的纵向移动机构包括纵移支撑框、纵移驱动电机、纵移驱动丝杆、纵移丝杆螺母、纵移导轨、纵移滑块和纵移滑动支撑台，所述的纵移支撑框通过转动支撑机构安装于对应的横移滑动支撑板上，所述的纵移驱动丝杆和纵移导轨沿纵向平行地安装于纵移支撑框上，所述的纵移驱动电机固定于纵移支撑框上，且纵移驱动电机的输出轴与纵移驱动丝杆传动连接，所述的纵移滑动支撑台通过纵移滑块安装于纵移导轨上，所述的纵移滑动支撑台的底部固定有设于纵移驱动丝杆上的纵移丝杆螺母，由纵移驱动电机带动纵移驱动丝杆旋转来带动纵移滑动支撑台在纵移导轨上纵向移动，两块所述的纵移滑动支撑台组成车辆停放平台。

更进一步地，所述的转动支撑机构包括推力轴承、转轴和转轴支座，所述的转轴支座设于转轴的下部，所述的转轴通过转轴支座与对应的横移滑动支撑板轴向配合连接，所述的推力轴承套设于转轴的上部，且对应的纵移支撑框抵压在推力轴承的上端；在同一组纵向移动机构的纵移支撑框的一端设有轴孔，另一端设有纵向导滑槽，一端的转动支撑机构的转轴上端与上述的轴孔轴向配合连接，另一端的转动支撑机构的转轴上端通过限位轴承滑动配合安装于上述的纵向导滑槽内。

本发明的一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置的纠偏方法，包括以下步骤：

s1、用户将车辆由纠偏装置的前侧驶入纠偏装置的纵移滑动支撑台上，使车辆左右两侧的两组车轮分别位于对应侧的两组纵移滑动支撑台上，驻车后离开车辆；

s2、启动车辆位置检测，控制系统控制升降联动机构的升降控制电机旋转带动绕线轮旋转收线，第一拉绳拉动两侧的侧面升降检测机构底部，使得滑块连杆在导杆上滑动，使得侧面升降撑杆竖起，实现侧面活动横杆上的侧面距离传感器平行上升抬起，在滑块连杆滑移过程中，通过第二拉绳拉动前侧升降检测机构对应侧的前侧撑杆滑块向外移动压缩压簧，使前侧升降撑杆竖起，实现前侧活动横杆上的前侧距离传感器平行上升抬起；然后，侧面升降检测机构、前侧升降检测机构和后侧固定检测机构中的距离传感器组对车辆停放位置进行检测；

s3、控制系统根据位置检测机构中的距离传感器组检测得到的车辆偏离信息对纠偏执行机构发出控制命令，使两组横向移动机构的横移滑动支撑板分别向车辆偏离方向的相反方向移动，带动两组纵向移动机构产生平行扭转运动；与此同时，两组纵向移动机构的纵移滑动支撑台配合横移滑动支撑板的移动而向车辆偏离方向的相反方向移动，使得车辆在两块纵移滑动支撑台上保持平行转动；在此过程中，位置检测机构实时检测车辆纠偏位置并同步修正车辆偏离信息，直至车辆停车角度摆正；

s4、在车辆停车角度摆正后，控制系统根据位置检测机构实时检测得到的车辆偏移信息，控制两组横向移动机构和两组纵向移动机构分别同步同向运动微调，使车辆停至车辆停车位的中间，完成车辆的自动纠偏；

s5、在完成车辆纠偏后，控制系统控制升降联动机构的升降控制电机反向旋转放线，此时压簧伸长复位，使得前侧升降检测机构两侧的前侧撑杆滑块向中间移动，使前侧升降撑杆折叠，实现前侧活动横杆上的前侧距离传感器平行下降；同时通过第二拉绳拉动滑块连杆使侧面升降检测机构的侧面升降撑杆折叠，实现侧面活动横杆上的侧面距离传感器平行下降，完成位置检测机构的复位。

更进一步地，在步骤s2中，侧面升降检测机构、前侧升降检测机构和后侧固定检测机构四面的距离传感器组分别检测距离车辆的间距，通过同一面上的距离传感器组中各个距离传感器检测距离信号的比较来确定车辆偏离角度和偏离距离；通过相对两面上的距离传感器组检测的距离信号均值比较来确定车辆前后或左右停放位置的偏差大小。

更进一步地，在用户取走车辆后，纠偏执行机构复位，使得两组横向移动机构和两组纵向移动机构复位至相互垂直状态，同时控制系统对位置检测机构检测得到的车辆位置信息进行初始化，等待下一辆车辆的停放。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：

(1)本发明的一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置及其纠偏方法，纠偏装置包括位置检测机构和设于位置检测机构内侧的纠偏执行机构，纠偏执行机构利用两组横向移动机构和两组纵向移动机构组成平行扭转式纠偏机构，通过两组横向移动机构和两组纵向移动机构的独立平行配合移动，实现车辆在纠偏机构上转动调整停车角度和平移调整车辆相对位置，纠偏机构的高度尺寸小，结构设计简单紧凑，纠偏动作稳定可靠，便于在机械停车设备中使用；位置检测机构利用三面可升降的活动距离传感器和一面固定距离传感器对车辆停放位置进行检测，通过距离传感器来检测车辆同一侧的距离偏差来确定所需调节的扭转角度，通过相对侧的距离传感器的检测数值来确定车辆前后或左右方向的偏离距离，使得车辆位置检测全面准确，且距离传感器的使用成本更低，设置更加简单方便，为车辆自动纠偏提供了良好的数据支撑，提高了车辆纠偏调节的准确性和稳定性，并且三面可升降的活动距离传感器采用联动控制，联动结构设计简单巧妙，距离传感器升降稳定灵活，方便了车辆的停取；

(2)本发明的一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置，其位置检测机构包括矩形外框架、侧面升降检测机构、前侧升降检测机构、后侧固定检测机构和升降联动机构，其中两组侧面升降检测机构采用平行四杆机构实现升降运动，前侧升降检测机构采用支撑连杆实现升降运动，升降联动机构利用拉绳配合前侧升降检测机构中的压簧实现联动控制，在升起距离传感器时，拉绳收线拉动平行四杆机构展开升起，同时拉动前侧升降检测机构的支撑连杆竖起，在降下距离传感器时，拉绳放线，在压簧复位作用下拉动支撑连杆和平行四杆机构折叠，结构设计简单紧凑，一组电机即可控制三面距离传感器的稳定升降运动，同步性好，升降动作控制简单方便；

(3)本发明的一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置，其横向移动机构和纵向移动机构均采用电机驱动丝杆螺母副带动相应的支撑板实现水平移动，移动位置精度高，控制简单方便，且承载能力强；并且横向移动机构和纵向移动机构之间采用转动支撑机构实现连接和转动，保证了纠偏动作的稳定可靠性；

(4)本发明的一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置，其转动支撑机构采用推力轴承实现转动并承载车辆重量，推力轴承采用转轴支撑限位，并且在导滑槽处采用轴承实现限位和纵向滑动，使得纠偏平台的水平扭转稳定灵活，保证了纠偏动作稳定准确；

(5)本发明的一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置的纠偏方法，控制系统根据位置检测机构中的距离传感器组检测得到的车辆偏离信息对纠偏执行机构发出控制命令，控制两组横向移动机构的横移滑动支撑板分别向车辆偏离方向的相反方向移动，带动两组纵向移动机构产生平行扭转运动，与此同时，两组纵向移动机构的纵移滑动支撑台配合横移滑动支撑板的移动而向车辆偏离方向的相反方向移动，使得车辆在两块纵移滑动支撑台上保持平行转动；同时，位置检测机构实时检测车辆纠偏位置并同步修正车辆偏离信息，直至车辆停车角度摆正，纠偏动作控制简单，车辆角度摆动动作平稳可靠，同时可对车辆中心位置进行微调，纠偏方法简单易行，便于自动化智能控制，满足了机械式停车设备中的车辆自动纠偏需要。

附图说明

图1为本发明的一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置的立体结构示意图；

图2为本发明的一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置中位置检测机构的结构示意图；

图3为本发明的一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置中位置检测机构的俯视图；

图4为本发明的一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置中纠偏执行机构的结构示意图；

图5为本发明的一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置中纠偏执行机构的结构示意图(省去一块横移滑动支撑板和一块纵移滑动支撑台)；

图6为本发明中纠偏执行机构的转动支撑机构的结构示意图。

示意图中的标号说明：

100、位置检测机构；11、矩形外框架；11-1、导杆；11-2、压簧；12、侧面升降检测机构；12-1、侧面活动横杆；12-2、侧面距离传感器；12-3、侧面升降撑杆；12-4、滑块连杆；13、前侧升降检测机构；13-1、前侧活动横杆；13-2、前侧距离传感器；13-3、前侧升降撑杆；13-4、前侧撑杆滑块；14、后侧固定检测机构；14-1、固定横杆；14-2、后侧距离传感器；15、升降联动机构；15-1、绕线轮；15-2、换向滑轮；15-3、升降控制电机；15-4、第一拉绳；15-5、第二拉绳；

200、纠偏执行机构；21、横向移动机构；21-1、横移支撑框；21-2、横移驱动电机；21-3、横移驱动丝杆；21-4、横移丝杆螺母；21-5、横移导轨；21-6、横移滑块；21-7、横移滑动支撑板；22、纵向移动机构；22-1、纵移支撑框；22-1-1、纵向导滑槽；22-2、纵移驱动电机；22-3、纵移驱动丝杆；22-4、纵移丝杆螺母；22-5、纵移导轨；22-6、纵移滑块；22-7、纵移滑动支撑台；23、转动支撑机构；23-1、推力轴承；23-2、转轴；23-3、转轴支座；23-4、限位轴承。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

实施例

结合图1至图5所示，本实施例的一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置，包括位置检测机构100和设于位置检测机构100内侧的纠偏执行机构200，纠偏执行机构200上形成车辆停车位，位置检测机构100用于检测停放在纠偏执行机构200上的车辆的位置信息，通过控制系统向纠偏执行机构200发出控制指令，实现对车辆位置的纠偏。其中，

参见图2和图3所示，位置检测机构100包括矩形外框架11、侧面升降检测机构12、前侧升降检测机构13、后侧固定检测机构14和升降联动机构15，侧面升降检测机构12分别安装于矩形外框架11的左右两侧，前侧升降检测机构13安装于矩形外框架11的前侧，后侧固定检测机构14固定安装于矩形外框架11的后侧，侧面升降检测机构12、前侧升降检测机构13和后侧固定检测机构14中均设有朝向矩形外框架11内侧的用于检测车辆四周在矩形外框架11内所在位置的距离传感器组，四周的距离传感器组用于对车辆四周进行检测，根据各个距离传感器到车辆四边的距离比较来确定车辆所在位置。侧面升降检测机构12和前侧升降检测机构13均采用升降设计，在车辆纠偏过程中，侧面升降检测机构12和前侧升降检测机构13升起来对车辆进行检测，纠偏检测结束后，侧面升降检测机构12和前侧升降检测机构13降下，以方便车辆的停取。具体地，侧面升降检测机构12和前侧升降检测机构13均具有用于带动对应侧的距离传感器组升降运动的水平滑动升降杆组，升降联动机构15安装于矩形外框架11上，包括绕线轮15-1、换向滑轮15-2、升降控制电机15-3和拉绳，升降控制电机15-3固定于矩形外框架11上，升降控制电机15-3的输出轴与绕线轮15-1的轮轴传动连接，绕线轮15-1分别通过经换向滑轮15-2转向的拉绳与两侧的两组侧面升降检测机构12和前侧升降检测机构13的水平滑动升降杆组相连接，通过升降控制电机15-3带动绕线轮15-1收放拉绳来控制两侧的两组侧面升降检测机构12和前侧升降检测机构13的对应距离传感器组同步升降运动。在车辆纠偏过程中，侧面升降检测机构12和前侧升降检测机构13的距离传感器组升起，配合后侧固定检测机构14的距离传感器组检测距离车辆外轮廓之间的距离，距离传感器组升起的高度及后侧固定检测机构14的距离传感器组设置高度一般可设计为40～60cm，与车辆侧包围高度相近，且距离传感器组的升降高度可由升降联动机构15进行适当调节控制，使得车辆位置检测更加准确；同一面上的距离传感器组中各个距离传感器优选设于偏向中心的位置，位于车辆两侧的侧面升降检测机构12的多个距离传感器的间距可设计相对较大一些，避免了车辆车头和车尾部分圆滑造型对距离检测造成的误差影响。四面的检测机构上的距离传感器优选设置2～4个，通过同一面上的距离传感器组中各个距离传感器检测的距离数值相比较来确定车辆偏移角度和距离，利用四周的四组传感器组保证了车辆偏移角度数值检测的准确性，一般而言，同一面上的多个距离传感器的检测数值出现渐变的较大偏差则说明车辆停放角度偏差较大，需要向距离最大的传感器方向调整，在同一面上的多个距离传感器的检测数值达到设计范围区间则认为车辆摆正。同一面上的距离传感器的检测数值均值可代表车辆在车位中的前后左右位置，通过比较相对面上的距离传感器的检测数值均值即可确定车辆停放偏左、偏右和偏上、偏下等信息，在相对面的距离传感器的检测数值基本相等或在设计区间范围，则认为车辆调整至车位中心。

参见图4和图5所示，纠偏执行机构200包括两组横向移动机构21和两组纵向移动机构22，两组横向移动机构21均具有能够独立水平滑移的横移滑动支撑板21-7，且两组横向移动机构21的横移滑动支撑板21-7的滑动延长线相平行，两组纵向移动机构22分别跨设于两组横向移动机构21的横移滑动支撑板21-7上，两组纵向移动机构22的一端分别通过转动支撑机构23安装于一组横向移动机构21的横移滑动支撑板21-7上，两组纵向移动机构22的另一端分别通过转动支撑机构23安装于另一组横向移动机构21的横移滑动支撑板21-7上，且四组转动支撑机构23在两组横向移动机构21的横移滑动支撑板21-7上构成平行四边形结构，两组纵向移动机构22各有一端与对应的转动支撑机构23沿纵向滑动配合，两组纵向移动机构22均具有能够独立水平滑移的纵移滑动支撑台22-7。这样，在两组横向移动机构21相对运动时，四组转动支撑机构23总是呈四边形结构，在初始位置优选使四组转动支撑机构23呈矩形结构，由于两组纵向移动机构22平行设置，且分别通过转动支撑机构23跨设在两组横向移动机构21的横移滑动支撑板21-7上，因此在两组横向移动机构21相对运动时，即可通过四组转动支撑机构23带动两组纵向移动机构22平行偏移，利用两组纵向移动机构22其中一端与转动支撑机构23纵向滑动配合，保证了纵向移动机构22平行偏移的机构稳定性。由于车辆停放在两组纵向移动机构22的纵移滑动支撑台22-7上，两组纵向移动机构22随两组横向移动机构21运动具有一定纵向错位，为了同步消除这种错位，两组纵向移动机构22同步驱动纵移滑动支撑台22-7移动，以维持两块纵移滑动支撑台22-7的相对位置，从而使得两块纵移滑动支撑台22-7上的车辆在水平方向发生一定角度的偏转调整。并且，由于车辆停放角度偏差受车位停入限制，车辆停放位置仅有一定的角度偏差，上述的纠偏执行机构200完全能够实现在一定角度范围内的纠偏调节。

如图2和图3所示，作为一种优选实施方式，在本实施例中，上述的侧面升降检测机构12包括侧面活动横杆12-1、侧面距离传感器12-2、侧面升降撑杆12-3和滑块连杆12-4，侧面距离传感器12-2固定安装于侧面活动横杆12-1上，侧面活动横杆12-1的两端各铰接有一根侧面升降撑杆12-3，两根侧面升降撑杆12-3的下端通过铰接的侧面撑杆滑块滑动安装于矩形外框架11侧面的导杆11-1上，两块侧面撑杆滑块之间通过滑块连杆12-4相连接，侧面活动横杆12-1、侧面升降撑杆12-3和滑块连杆12-4构成平行四连杆机构，侧面升降撑杆12-3上沿长度方向设有导滑槽，矩形外框架11上设有位于导滑槽内的限位销轴。通过滑块连杆12-4的水平滑动，使得两根侧面升降撑杆12-3在限位销轴作用下转动，实现侧面活动横杆12-1的升降运动。前侧升降检测机构13包括前侧活动横杆13-1、前侧距离传感器13-2、前侧升降撑杆13-3和前侧撑杆滑块13-4，前侧距离传感器13-2固定安装于前侧活动横杆13-1上，前侧活动横杆13-1的两端各铰接有一根前侧升降撑杆13-3，两根前侧升降撑杆13-3的下端分别铰接有前侧撑杆滑块13-4，前侧撑杆滑块13-4分别滑动安装于矩形外框架11前侧的导杆11-1上，且在该导杆11-1的两端分别套设有一根位于前侧撑杆滑块13-4外侧的压簧11-2。利用压簧11-2带动两根前侧升降撑杆13-3向内移动即可使前侧活动横杆13-1下降。联动设计如图3所示，矩形外框架11的四个角上各安装有一个换向滑轮15-2，绕线轮15-1安装于矩形外框架11的后侧，绕线轮15-1可具有两个线槽，在绕线轮15-1上分别引出两根第一拉绳15-4，两根第一拉绳15-4在绕线轮15-1上同步收卷或放卷，两根第一拉绳15-4分别向两侧绕过对应的换向滑轮15-2后与对应侧的侧面升降检测机构12的下部相连接，优选将第一拉绳15-4连接至靠近端的侧面撑杆滑块上，前侧升降检测机构13两侧的两块前侧撑杆滑块13-4分别通过绕过对应侧的换向滑轮15-2的第二拉绳15-5与相对的侧面升降检测机构12的下部相连接，第二拉绳15-5的一端优选连接至对应的侧面升降检测机构12的另一侧侧面撑杆滑块上，第二拉绳15-5的另一端连接至对应侧的前侧撑杆滑块13-4上，实现两组侧面升降检测机构12和前侧升降检测机构13通过第一拉绳15-4和第二拉绳15-5实现同步牵引运动；升降控制电机15-3带动绕线轮15-1对两根第一拉绳15-4进行同步收放，利用第一拉绳15-4、第二拉绳15-5和压簧11-2配合实现两侧的侧面升降检测机构12和前侧升降检测机构13同步升降运动，具体地，在升起时，升降控制电机15-3带动绕线轮15-1收卷，第一拉绳15-4拉动滑块连杆12-4平移使侧面活动横杆12-1平行升起，同时滑块连杆12-4通过第二拉绳15-5拉动前侧升降撑杆13-3向外移动，利用矩形外框架11上的挡块使得前侧升降撑杆13-3保持在竖直状态，从而实现前侧活动横杆13-1升起。在下降时，由于压簧11-2处于压缩状态，升降控制电机15-3反向旋转带动绕线轮15-1放卷，在压簧11-2的复位拉动过程中，前侧升降撑杆13-3向内侧移动而使前侧活动横杆13-1降下，同时第二拉绳15-5拉动两侧的滑块连杆12-4平移，在限位销轴作用下使得侧面升降撑杆12-3转动下降，使侧面活动横杆12-1平行降下。后侧固定检测机构14包括固定横杆14-1和后侧距离传感器14-2，固定横杆14-1水平固定于矩形外框架11的后侧上部，后侧距离传感器14-2安装于固定横杆14-1上。采用上述的位置检测机构100，结构设计简单紧凑，一组电机即可控制三面距离传感器的稳定升降运动，同步性好，升降动作控制简单方便。

如图5所示，在纠偏执行机构200中，上述的横向移动机构21包括横移支撑框21-1、横移驱动电机21-2、横移驱动丝杆21-3、横移丝杆螺母21-4、横移导轨21-5、横移滑块21-6和横移滑动支撑板21-7，两组横向移动机构21的横移支撑框21-1可共用，横移驱动丝杆21-3和横移导轨21-5沿横向平行地安装于横移支撑框21-1上，横移驱动电机21-2固定于横移支撑框21-1的外侧，且横移驱动电机21-2的输出轴与横移驱动丝杆21-3传动连接，横移滑动支撑板21-7通过横移滑块21-6安装于横移导轨21-5上，横移滑动支撑板21-7的底部固定有设于横移驱动丝杆21-3上的横移丝杆螺母21-4，由横移驱动电机21-2带动横移驱动丝杆21-3旋转来带动横移滑动支撑板21-7在横移导轨21-5上横向移动。上述的纵向移动机构22包括纵移支撑框22-1、纵移驱动电机22-2、纵移驱动丝杆22-3、纵移丝杆螺母22-4、纵移导轨22-5、纵移滑块22-6和纵移滑动支撑台22-7，纵移支撑框22-1通过转动支撑机构23安装于对应的横移滑动支撑板21-7上，纵移驱动丝杆22-3和纵移导轨22-5沿纵向平行地安装于纵移支撑框22-1上，纵移驱动电机22-2固定于纵移支撑框22-1上，且纵移驱动电机22-2的输出轴与纵移驱动丝杆22-3传动连接，纵移滑动支撑台22-7通过纵移滑块22-6安装于纵移导轨22-5上，纵移滑动支撑台22-7的底部固定有设于纵移驱动丝杆22-3上的纵移丝杆螺母22-4，由纵移驱动电机22-2带动纵移驱动丝杆22-3旋转来带动纵移滑动支撑台22-7在纵移导轨22-5上纵向移动，两块纵移滑动支撑台22-7组成车辆停放平台。为了防止相对运动摩擦，两块横移滑动支撑板21-7之间可留有间隙，两组纵向移动机构22之间也留有间隙。横向移动机构21和纵向移动机构22均采用电机驱动丝杆螺母副带动相应的支撑板实现水平移动，移动位置精度高，控制简单方便，且承载能力强。

参见图6所示，作为优选地，上述的转动支撑机构23包括推力轴承23-1、转轴23-2和转轴支座23-3，转轴支座23-3设于转轴23-2的下部，转轴23-2通过转轴支座23-3与对应的横移滑动支撑板21-7轴向配合连接，推力轴承23-1套设于转轴23-2的上部，且对应的纵移支撑框22-1抵压在推力轴承23-1的上端，推力轴承23-1的下端与转轴支座23-3相抵配合。在同一组纵向移动机构22的纵移支撑框22-1的一端设有轴孔，另一端设有纵向导滑槽22-1-1，一端的转动支撑机构23的转轴23-2上端与上述的轴孔轴向配合连接，另一端的转动支撑机构23的转轴23-2上端通过限位轴承23-4滑动配合安装于上述的纵向导滑槽22-1-1内。转动支撑机构23采用推力轴承23-1实现转动并承载车辆重量，推力轴承23-1采用转轴支撑限位，并且在纵向导滑槽处采用轴承实现限位和纵向滑动，使得纠偏平台的水平扭转稳定灵活，保证了纠偏动作稳定准确。

结合图1至图5所示，本实施例的一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置的纠偏方法，包括以下步骤：

s1、用户将车辆由纠偏装置的前侧驶入纠偏装置的纵移滑动支撑台22-7上，使车辆左右两侧的两组车轮分别位于对应侧的两组纵移滑动支撑台22-7上，驻车后离开车辆；在矩形外框架11上还设有支撑板，该支撑板的上平面与纵移滑动支撑台22-7的上平面相平齐，支撑板的中部设置槽口，以便于将侧面升降检测机构12和前侧升降检测机构13隐藏于矩形外框架11的内部，便于车辆停取；

s2、启动车辆位置检测，控制系统控制升降联动机构15的升降控制电机15-3旋转带动绕线轮15-1旋转收线，第一拉绳15-4拉动两侧的侧面升降检测机构12底部，使得滑块连杆12-4在导杆11-1上滑动，使得侧面升降撑杆12-3竖起，实现侧面活动横杆12-1上的侧面距离传感器12-2平行上升抬起，在滑块连杆12-4滑移过程中，通过第二拉绳15-5拉动前侧升降检测机构13对应侧的前侧撑杆滑块13-4向外移动压缩压簧11-2，使前侧升降撑杆13-3竖起，实现前侧活动横杆13-1上的前侧距离传感器13-2平行上升抬起；然后，侧面升降检测机构12、前侧升降检测机构13和后侧固定检测机构14中的距离传感器组对车辆停放位置进行检测；具体地，侧面升降检测机构12、前侧升降检测机构13和后侧固定检测机构14四面的距离传感器组分别检测距离车辆的间距，通过同一面上的距离传感器组中各个距离传感器检测距离信号的比较来确定车辆偏离角度和偏离距离；通过相对两面上的距离传感器组检测的距离信号均值比较来确定车辆前后或左右停放位置的偏差大小；

s3、控制系统根据位置检测机构100中的距离传感器组检测得到的车辆偏离信息对纠偏执行机构200发出控制命令，使两组横向移动机构21的横移滑动支撑板21-7分别向车辆偏离方向的相反方向移动，带动两组纵向移动机构22产生平行扭转运动；与此同时，两组纵向移动机构22的纵移滑动支撑台22-7配合横移滑动支撑板21-7的移动而向车辆偏离方向的相反方向移动，使两块纵移滑动支撑台22-7保持相对位置不发生角度错动，进而使得车辆在两块纵移滑动支撑台22-7上保持平行转动；在此过程中，位置检测机构100实时检测车辆纠偏位置并同步修正车辆偏离信息，直至车辆停车角度摆正；

s4、在车辆停车角度摆正后，控制系统根据位置检测机构100实时检测得到的车辆偏移信息，控制两组横向移动机构21和两组纵向移动机构22分别同步同向运动微调，使车辆停至车辆停车位的中间，完成车辆的自动纠偏；

s5、在完成车辆纠偏后，控制系统控制升降联动机构15的升降控制电机15-3反向旋转放线，此时压簧11-2伸长复位，使得前侧升降检测机构13两侧的前侧撑杆滑块13-4向中间移动，使前侧升降撑杆13-3折叠，实现前侧活动横杆13-1上的前侧距离传感器13-2平行下降；同时通过第二拉绳15-5拉动滑块连杆12-4使侧面升降检测机构12的侧面升降撑杆12-3折叠，实现侧面活动横杆12-1上的侧面距离传感器12-2平行下降，完成位置检测机构100的复位。

在用户取走车辆后，纠偏执行机构200复位，使得两组横向移动机构21和两组纵向移动机构22复位至相互垂直状态，同时控制系统对位置检测机构100检测得到的车辆位置信息进行初始化，等待下一辆车辆的停放。

上述位置检测机构100中的升降控制电机15-3、两组横向移动机构21的横移驱动电机21-2和两组纵向移动机构22的纵移驱动电机22-2均采用控制系统进行控制，在纠偏过程中，控制系统控制升降控制电机15-3工作，带动距离传感器组上升，利用距离传感器对车辆位置进行检测，控制系统根据距离传感器检测得到的车辆位置信号控制对应的横移驱动电机21-2和纵移驱动电机22-2执行相应的动作，实现对车辆位置的纠偏调整。纠偏方法简单易行，便于自动化智能控制，满足了机械式停车设备中的车辆自动纠偏需要。

本发明的一种平行扭转式车辆停车自动纠偏装置及其纠偏方法，利用两组横向移动机构和两组纵向移动机构组成平行扭转式纠偏机构，通过两组横向移动机构和两组纵向移动机构的独立平行配合移动，实现车辆在纠偏机构上转动调整停车角度和平移调整车辆相对位置，纠偏机构的高度尺寸小，结构设计简单紧凑，纠偏动作稳定可靠，便于在机械停车设备中使用；同时利用纠偏机构四周能够联动升降的距离传感器来检测车辆的停放位置，车辆位置检测全面准确，为车辆自动纠偏提供了良好的数据支撑，提高了车辆纠偏调节的准确性和稳定性，并且联动结构设计简单巧妙，距离传感器升降稳定灵活，方便了车辆的停取。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。

以上示意性地对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。