一种装配式建筑版钢筋捆扎机器人的制作方法

[0001]
本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种装配式建筑版钢筋捆扎机器人。


背景技术：

[0002]
在普遍的钢筋捆扎作业中，主要是通过人工来完成的，这样便会造成工作效率较为低下，并且通过人工来捆扎钢筋，其危险性较高，工作量较大。为了解决这一问题，申请号：cn207277856u公布了一种新型钢筋捆扎装置，该发明在一定程度上解决了钢筋捆扎的工作，但是其结构简单，自动化程度较低。


技术实现要素：

[0003]
针对上述技术问题本发明提供了一种装配式建筑版钢筋捆扎机器人，包括桁架、传动系统、桁架传动、捆扎机械臂，所述桁架固定安装在地面上，传动系统固定安装在桁架上，桁架传动固定安装在桁架上，捆扎机械臂固定安装在桁架传动上。
[0004]
所述桁架包括：立柱、横移电机座、横移电机、卡板、卡座、连杆座、顶挡板、连杆、横梁、横移导轨、横移丝杠、横向立板、连接板、横移滑块、垂向齿条，立柱固定安装在地面上，横移电机座固定安装在立柱上，横移电机固定安装在横移电机座上，卡板固定安装在立柱上，卡座固定安装在立柱上，连杆座固定安装在立柱上，顶挡板固定安装在立柱上，连杆转动安装在连杆座上，横梁固定安装在立柱上，横移导轨固定安装在横梁上，横移丝杠固定安装在横移电机的输出端，横向立板固定安装在连接板上，连接板固定安装在横梁上，横移滑块转动安装在横移丝杠上，垂向齿条滑动安装在立柱上。
[0005]
所述传动系统包括：传动电机、联轴器、输入轴、输入轴承、箱体、大斜齿轮、小直齿轮、输出轴、输出轴承、中间轴承、小斜齿轮、大直齿轮、中间轴，传动电机固定安装在横向立板上，联轴器固定安装在传动电机的输出端，输入轴固定安装在联轴器上，输入轴承转动安装在箱体上，大斜齿轮固定安装在输入轴的端头，小直齿轮固定安装在输出轴上，输出轴转动安装在输出轴承上，输出轴承转动安装在箱体上，中间轴承转动安装在箱体上，小斜齿轮固定安装在中间轴上，并与大斜齿轮相互啮合，大直齿轮固定安装在中间轴上，并与小直齿轮相互啮合，中间轴转动安装在中间轴承上。
[0006]
所述桁架传动包括：传动底座、电气元件、卡轨、纵向传动齿轮、纵向齿条、传感器、固定座、垂向电机座、垂向电机、导向座、导向轮轴、导向轮、垂向传动齿轮、垂向传动输入轴、垂向传动座，传动底座固定安装在横移滑块上，电气元件固定安装在传动底座上，卡轨固定安装在传动底座上，纵向传动齿轮固定安装在输出轴的端头，纵向齿条滑动安装在卡轨上，并与纵向传动齿轮相互啮合，传感器固定安装在传动底座上，固定座固定安装在立柱上，垂向电机座固定安装在立柱上，垂向电机固定安装在垂向电机座上，导向座固定安装在立柱上，导向轮轴转动安装在导向座上，导向轮固定安装在导向轮轴上，垂向传动齿轮固定安装在垂向传动输入轴上，垂向传动输入轴转动安装在垂向传动座上，垂向传动座固定安装在固定座上。，
所述捆扎机械臂包括：底座、配电箱、油缸座、油缸固定销、油缸、基座、油缸头、油缸连接轴、油缸连接座、上摆臂、第一关节轴、侧板、顶板、调整杆、调整座、第二关节轴、腹板、下摆臂、摆臂马达、回转、关节座、执行臂、扭转马达、扭转轴、电缸、捆扎挂钩、止挡、过渡板、止挡销、止挡安装轴、止挡座，底座固定安装在纵向齿条上，配电箱固定安装在底座上，油缸座固定安装在底座上，油缸固定销转动安装在油缸座上，油缸转动安装在油缸固定销上，基座固定安装在底座上，油缸头固定安装在油缸上，油缸连接轴转动安装在油缸头上，油缸连接座转动安装在油缸连接轴上，上摆臂固定安装在油缸连接座上，第一关节轴转动安装在上摆臂上，侧板转动安装在 第一关节轴上，顶板固定安装在侧板上，调整杆转动安装在调整座上 ，调整座固定安装在上摆臂上，第二关节轴转动安装在腹板上，下摆臂转动安装在第一关节轴上，摆臂马达固定安装在执行臂上，回转固定安装在摆臂马达的输出端，关节座转动安装在第一关节轴上，执行臂固定安装在回转上，扭转马达固定安装在执行臂上，扭转轴固定安装在扭转马达的输出端，电缸固定安装在扭转轴上，捆扎挂钩固定安装在电缸上，止挡转动安装在止挡销上，过渡板转动安装在第二关节轴上，止挡销固定安装在止挡安装轴上，止挡安装轴转动安装在止挡座上，止挡座固定安装在关节座上。
[0007]
进一步的，所述的连杆与连杆座通过轴孔形成转动配合。
[0008]
进一步的，所述的横移滑块与横移丝杠通过轴孔形成转动配合。
[0009]
进一步的，所述的输入轴与输入轴承通过轴孔形成滑动配合。
[0010]
进一步的，所述的大斜齿轮与小斜齿轮通过相互啮合形成转动配合。
[0011]
进一步的，所述的小直齿轮与大直齿轮通过相互啮合形成转动配合。
[0012]
进一步的，所述的输出轴与输出轴承通过轴孔形成转动配合。
[0013]
进一步的，所述的纵向齿条与卡轨通过滑槽形成滑动配合。
[0014]
进一步的，所述的油缸与油缸固定销通过轴孔形成转动配合。
[0015]
本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）通过采用桁架式的结构来组装该机器人，使得整个装置的稳定性大大提高，保证了安全性能；（2）通过横向、纵向和垂向的多方向的位移调整，使得机械臂在不同方向上进行多维的捆扎；（3）该发明自动化程度高，工作效率高，使用机器人来完成钢筋的捆扎，大大提高了智能化。
附图说明
[0016]
图1为本发明整体示意图。
[0017]
图2为本发明桁架示意图。
[0018]
图3为本发明传动系统示意图。
[0019]
图4为本发明桁架传动示意图。
[0020]
图5为本发明捆扎机械臂示意图。
[0021]
图中：1-桁架；2-传动系统；3-桁架传动；4-捆扎机械臂；101-立柱；102-横移电机座；103-横移电机；104-卡板；105-卡座；106-连杆座；107-顶挡板；108-连杆；109-横梁；110-横移导轨；111-横移丝杠；112-横向立板；113-连接板；114-横移滑块；115-垂向齿条；201-传动电机；202-联轴器；203-输入轴；204-输入轴承；205-箱体；206-大斜齿轮；207-小直齿轮；208-输出轴；209-输出轴承；210-中间轴承；211-小斜齿轮；212-大直齿轮；213-中间轴；301-传动底座；302-电气元件；303-卡轨；304-纵向传动齿轮；305-纵向齿条；306-传
感器；307-固定座；308-垂向电机座；309-垂向电机；310-导向座；311-导向轮轴；312-导向轮；313-垂向传动齿轮；314-垂向传动输入轴；315-垂向传动座；401-底座；402-配电箱；403-油缸座；404-油缸固定销；405-油缸；406-基座；407-油缸头；408-油缸连接轴；409-油缸连接座；410-上摆臂；411-第一关节轴；412-侧板；413-顶板；414-调整杆；415-调整座；416-第二关节轴；417-腹板；418-下摆臂；419-摆臂马达；420-回转；421-关节座；422-执行臂；423-扭转马达；424-扭转轴；425-电缸；426-捆扎挂钩；427-止挡；428-过渡板；429-止挡销；430-止挡安装轴；431-止挡座。
具体实施方式
[0022]
结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
[0023]
实施例：如图1、图2、图3、图4、图5所示的一种装配式建筑版钢筋捆扎机器人。
[0024]
一种装配式建筑版钢筋捆扎机器人的具体结构如图1所示，其中桁架1固定安装在地面上，传动系统2固定安装在桁架1上，桁架传动3固定安装在桁架1上，捆扎机械臂4固定安装在桁架传动3上。通过将桁架1固定安装在流水线上的地面上，启动传动系统2和桁架传动3，使得捆扎机械臂4在横向、纵向和垂向上分别进行位移和调整。
[0025]
桁架1的具体结构如图2所示，其中立柱101固定安装在地面上，横移电机座102固定安装在立柱101上，横移电机103固定安装在横移电机座102上，卡板104固定安装在立柱101上，卡座105固定安装在立柱101上，连杆座106固定安装在立柱101上，顶挡板107固定安装在立柱101上，连杆108转动安装在连杆座106上，横梁109固定安装在立柱101上，横移导轨110固定安装在横梁109上，横移丝杠111固定安装在横移电机103的输出端，横向立板112固定安装在连接板113上，连接板113固定安装在横梁109上，横移滑块114转动安装在横移丝杠111上，垂向齿条115滑动安装在立柱101上。采用桁架1式的结构使得整个装置的稳定性大大提高，保证了安全性能，横移滑块114与横移丝杠111相互配合使得机器人完成横向的位移调整。
[0026]
传动系统2的具体结构如图3所示，其中传动电机201固定安装在横向立板112上，联轴器202固定安装在传动电机201的输出端，输入轴203固定安装在联轴器202上，输入轴承204转动安装在箱体205上，大斜齿轮206固定安装在输入轴203的端头，小直齿轮207固定安装在输出轴208上，输出轴208转动安装在输出轴承209上，输出轴承209转动安装在箱体205上，中间轴承210转动安装在箱体205上，小斜齿轮211固定安装在中间轴213上，并与大斜齿轮206相互啮合，大直齿轮212固定安装在中间轴213上，并与小直齿轮207相互啮合，中间轴213转动安装在中间轴承210上。通过齿轮传动的结构使得传动系统稳定传动和高效传动。
[0027]
桁架传动3的具体结构如图4所示，其中传动底座301固定安装在横移滑块114上，电气元件302固定安装在传动底座301上，卡轨303固定安装在传动底座301上，纵向传动齿轮304固定安装在输出轴208的端头，纵向齿条305滑动安装在卡轨303上，并与纵向传动齿轮304相互啮合，传感器306固定安装在传动底座301上，固定座307固定安装在立柱101上，垂向电机座308固定安装在立柱101上，垂向电机309固定安装在垂向电机座308上，导向座310固定安装在立柱101上，导向轮轴311转动安装在导向座310上，导向轮312固定安装在导
向轮轴311上，垂向传动齿轮313固定安装在垂向传动输入轴314上，垂向传动输入轴314转动安装在垂向传动座315上，垂向传动座315固定安装在固定座307上。通过纵向传动齿轮304和纵向齿条305的相互啮合形成的转动配合来完成纵向的位移和调整。
[0028]
捆扎机械臂4的具体结构如图5所示，其中底座401固定安装在纵向齿条305上，配电箱402固定安装在底座401上，油缸座403固定安装在底座401上，油缸固定销404转动安装在油缸座403上，油缸405转动安装在油缸固定销404上，基座406固定安装在底座401上，油缸头407固定安装在油缸405上，油缸连接轴408转动安装在油缸头407上，油缸连接座409转动安装在油缸连接轴408上，上摆臂410固定安装在油缸连接座409上，第一关节轴411转动安装在上摆臂410上，侧板412转动安装在 第一关节轴411上，顶板413固定安装在侧板412上，调整杆414转动安装在调整座415上 ，调整座415固定安装在上摆臂410上，第二关节轴416转动安装在腹板417上，下摆臂418转动安装在第一关节轴411上，摆臂马达419固定安装在执行臂422上，回转420固定安装在摆臂马达419的输出端，关节座421转动安装在第一关节轴411上，执行臂422固定安装在回转420上，扭转马达423固定安装在执行臂422上，扭转轴424固定安装在扭转马达423的输出端，电缸425固定安装在扭转轴424上，捆扎挂钩426固定安装在电缸425上，止挡427转动安装在止挡销429上，过渡板428转动安装在第二关节轴416上，止挡销429固定安装在止挡安装轴430上，止挡安装轴430转动安装在止挡座431上，止挡座431固定安装在关节座421上。在捆扎机械臂4上安装的电缸425推动并且转动捆扎挂钩426进行装配式建筑版钢筋的捆扎。
[0029]
使用本发明时，通过将桁架1固定安装在流水线上的地面上，启动传动系统2和桁架传动3，使得捆扎机械臂4在横向、纵向和垂向上分别进行位移和调整。传动系统2以齿轮传动为主要结构，最终将传动力传动给纵向传动齿轮304，通过纵向传动齿轮304和纵向齿条305的相互啮合形成的转动配合来完成纵向的位移和调整。通过垂向传动齿轮313和垂向齿条115的相互啮合形成的转动配合来完成垂向的位移和调整。通过横移丝杠111和横移滑块114的相互配合形成的转动配合来完成横向位置的调整。在捆扎机械臂4上安装的电缸425推动并且转动捆扎挂钩426进行装配式建筑版钢筋的捆扎。