刮胶装置、墙砖涂胶装置及墙砖铺贴设备的制作方法

1.本发明涉及墙砖铺贴设备技术领域，尤其涉及一种刮胶装置、墙砖涂胶装置及墙砖铺贴设备。


背景技术：

2.现有墙砖铺贴机器设备中，涂胶装置的主要作用是在于把瓷砖胶均匀涂抹在瓷砖，在墙面平整时能满足铺贴要求，但是实际工作中，墙面平整度较差，如果瓷砖胶厚度还是统一一致，将导致瓷砖胶不能填补瓷砖与墙面的缝隙，导致空鼓的发生。现有机器设备在涂刮瓷砖胶时没有考虑到瓷砖胶的流动性，导致涂刮后瓷砖胶的厚度尺寸不准确，在刚开始涂刮位置瓷砖胶堆积少，刮齿两边压差小，涂刮厚度准确，待涂刮到后面，随着刮出来多余的瓷砖胶堆积越来越多，刮齿两边压差大后，瓷砖胶厚度逐渐变厚，铺贴上去后瓷砖一边高一边低，不能到达瓷砖铺贴质量要求。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种刮胶装置，所述刮胶装置设置两组刮板机构，能够刮除多余的墙砖胶，且能够根据墙面的凸凹不平调整刮胶厚度，实现墙砖胶根据墙面凹凸变化精准涂布。
4.本发明还旨在提出一种应用上述刮胶装置的墙砖涂胶装置。
5.本发明还旨在提出一种应用上述墙砖涂胶装置的墙砖铺贴设备。
6.根据本发明实施例的一种刮胶装置，包括：固定座；前刮机构，所述前刮机构设在所述固定座上，所述前刮机构包括前刮板；后刮机构，所述后刮机构包括并排布置的多个后刮组件，每个所述后刮组件包括后刮板和后刮驱动件，所述后刮驱动件设在所述固定座上且运动联动所述后刮板，以驱动所述后刮板升降；其中，多个所述后刮组件中，任意相邻的两个所述后刮板彼此抵接，多个所述后刮板被配置为升降高度相同或不同。
7.根据本发明实施例的刮胶装置，通过设置两组刮板机构，前刮机构能够刮除多余的墙砖胶，避免刮胶时因墙砖胶堆积影响墙砖胶的厚度，后刮机构则能够根据墙面的凸凹不平调整刮胶厚度，从而实现墙砖胶根据墙面凹凸变化精准涂布。整个装置结构简单可靠，清洗检修方便，能够使铺贴完成后的墙砖胶与墙面完全贴合，保证墙砖的黏贴效果，降低墙砖与墙面的空鼓率，提高铺贴质量。
8.一些实施例中，所述后刮驱动件为伺服电机，所述伺服电机的输出轴设有转盘，所述转盘具有驱动柱，所述后刮组件还包括：后浮动座，所述后浮动座具有水平滑槽，所述水平滑槽配合在所述驱动柱上；后导向轴，所述后导向轴可上下移动地设在所述固定座上，所述后导向轴的一端连接所述后浮动座且另一端穿过所述固定座并连接所述后刮板。
9.一些实施例中，所述后刮机构还包括：第一挡板，所述后刮板的前侧抵接有所述第一挡板，所述第一挡板连接所述固定座，所述第一挡板的高度被构造成在所述后刮板的升降过程中，所述后刮板的顶部始终不会伸出所述第一挡板。
10.一些实施例中，所述前刮机构还包括：步进电机，所述步进电机设在所述固定座上；传动螺杆，所述传动螺杆连接所述步进电机的输出轴；前浮动座，所述前浮动座设在所述传动螺杆上；前导向轴，所述前导向轴可上下移动地设在所述固定座上，所述前导向轴的一端连接所述前浮动座且另一端连接穿过所述固定座并连接所述前刮板。
11.一些实施例中，所述前浮动座被构造为浮动横板，所述浮动横板具有向下弯折的凹部，所述传动螺杆和部分所述步进电机设在所述凹部内。
12.一些实施例中，所述前刮机构还包括：第二挡板，所述前刮板的前侧抵接有所述第二挡板，所述第二挡板连接所述固定座，所述第二挡板的高度被构造成在所述前刮板的升降过程中，所述前刮板的顶部始终不会伸出所述第二挡板。
13.一些实施例中，所述刮胶装置还包括：侧刮板，所述固定座的位于所述刮胶装置的移动方向的两端设有所述侧刮板。
14.一些实施例中，所述前刮板具有前刮部，所述前刮部沿竖直方向斜向后方设置；所述后刮板具有后刮部，所述后刮部沿竖直方向斜向后方设置。
15.根据本发明实施例的一种墙砖涂胶装置，包括：机架；移动机构，所述移动机构设在所述机架上；夹砖机构，所述夹砖机构设在所述机架上且位于所述移动机构的下方；布胶机构，所述布胶机构设在所述移动机构上，以在所述移动机构的带动下涂胶；刮胶装置，所述刮胶装置设在所述移动机构上且位于所述布胶机构的后方，以在所述移动机构的带动刮胶，所述刮胶装置为根据前文中任一项的所述刮胶装置。
16.根据本发明实施例的墙砖涂胶装置，通过设置刮胶装置，能够刮除多余的墙砖胶，避免刮胶时因墙砖胶堆积影响墙砖胶的厚度，且能够根据墙面的凸凹不平调整刮胶厚度，从而实现墙砖胶根据墙面凹凸变化精准涂布。
17.根据本发明实施例的一种墙砖铺贴设备，包括：墙砖铺贴装置，所述墙砖铺贴装置包括移动底盘和设在所述移动底盘上的机械手，所述机械手用于抓取墙砖，所述机械手具有深度检测件，以采集待铺贴墙面的点云信息；墙砖涂胶装置，所述墙砖涂胶装置为根据前文所述的墙砖涂胶装置，其中多个所述后刮板根据所述待铺贴墙面的点云信息以升降相同或不同的高度。
18.根据本发明实施例的墙砖铺贴设备，通过设置墙砖涂胶装置和墙砖铺贴装置，能够实现墙砖的涂胶刮胶和铺贴，同时还能根据墙面的凸凹不平的程度，调整刮胶厚度，从而实现墙砖胶根据墙面凹凸变化精准涂布，能够使铺贴完成后的墙砖胶与墙面完全贴合，保证墙砖的黏贴效果，降低墙砖与墙面的空鼓率，提高铺贴质量。
19.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
20.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
21.图1为本发明实施例中刮胶装置的立体结构示意图；
22.图2为本发明实施例中刮胶装置的爆炸分解示意图；
23.图3为本发明实施例中刮胶装置的左视图；
24.图4为图3的a-a向剖视图；
25.图5为图3的b-b向剖视图；
26.图6为本发明实施例中刮胶装置的主视图；
27.图7为图6的c-c向剖视图；
28.图8为本发明实施例中墙砖涂胶装置的立体结构示意图；
29.图9为本发明实施例中墙砖涂胶装置的爆炸分解示意图；
30.图10为本发明实施例中墙砖铺贴设备的立体结构示意图。
31.附图标记：
32.100、刮胶装置；
33.10、固定座；
34.101、后导向套；102、前导向套；
35.20、前刮机构；
36.210、前刮板；220、步进电机；230、传动螺杆；240、前浮动座；2401、凹部；250、前导向轴；2501、第二安装块；260、第二挡板；270、前导向轴护罩；2101、前刮部；
37.30、后刮机构；
38.3、后刮组件；310、后刮板；320、后刮驱动件；330、后浮动座；3301、水平滑槽；340、后导向轴；3401、第一安装块；350、第一挡板；360、后导向轴护罩；3101、后刮部；
39.40、侧刮板；50、被检测件；60、检测件；70、保护罩；
40.500、墙砖涂胶装置；
41.510、机架；520、移动机构；530、夹砖机构；540、布胶机构；550、泵胶机构；560、胶管组件；
42.1000、墙砖铺贴设备；
43.600、墙砖铺贴装置；610、移动底盘；620、机械手；001、墙砖。
具体实施方式
44.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
45.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
46.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本
发明中的具体含义。
47.下面结合附图，描述本发明实施例的刮胶装置100。
48.如图1和图2所示，根据本发明实施例的一种刮胶装置100，包括：固定座10、前刮机构20、后刮机构30。
49.前刮机构20设在固定座10上，前刮机构20包括前刮板210。后刮机构30包括并排布置的多个后刮组件3，每个后刮组件3包括后刮板310和后刮驱动件320，后刮驱动件320设在固定座10上且运动联动后刮板310，以驱动后刮板310升降；其中，多个后刮组件3中，任意相邻的两个后刮板310彼此抵接，多个后刮板310被配置为升降高度相同或不同。
50.墙面贴墙砖001时，墙砖001上需涂抹一层墙砖胶，刮胶装置100刮胶时，前刮板210将墙砖001上多余的墙砖胶刮掉，避免刮胶时因墙砖胶堆积影响墙砖胶的厚度，后刮机构30中多个后刮组件3能够对应墙砖001上被涂胶部分的各个位置，这样就能够根据待铺贴墙面的凸凹不平的程度，后刮驱动件320带动对应的后刮板310升高或降低，以使墙砖胶的厚度适宜，使铺贴完成后墙砖胶与墙面完全贴合。
51.例如，多个后刮组件3包括第一后刮组件、第二后刮组件、第三后刮组件，墙砖001对应设定有第一位置、第二位置、第三位置，当墙砖001的第一位置对应的墙面为凸起时，第一后刮组件的后刮驱动件320带动后刮板310降低，使墙砖胶厚度减小；当墙砖001的第二位置对应的墙面为下凹时，第二后刮组件的后刮驱动件320带动后刮板310上升，使墙砖胶厚度增大；当墙砖001的第二位置对应的墙面为平整时，第二后刮组件的后刮驱动件320不驱动后刮板310，使墙砖胶厚度保持设定的涂抹厚度。当然，后刮组件3的数量不限于三个，还可以是其他数量，这里不再赘述，通过该方式从而能使铺贴完成后墙砖胶与墙面贴合。
52.根据本发明实施例的刮胶装置100，通过设置两组刮板机构，前刮机构20能够刮除多余的墙砖胶，避免刮胶时因墙砖胶堆积影响墙砖胶的厚度，后刮机构30则能够根据墙面的凸凹不平调整刮胶厚度，从而实现墙砖胶根据墙面凹凸变化精准涂布。整个装置结构简单可靠，清洗检修方便，能够使铺贴完成后的墙砖胶与墙面完全贴合，保证墙砖001的黏贴效果，降低墙砖001与墙面的空鼓率，提高铺贴质量。
53.一些实施例中，如图2、图4、图6、图7所示，后刮驱动件320为伺服电机，伺服电机的输出轴设有转盘(图未示出)，转盘具有驱动柱(图未示出)，后刮组件3还包括：后浮动座330，后浮动座330具有水平滑槽3301，水平滑槽3301配合在驱动柱上；后导向轴340，后导向轴340可上下移动地设在固定座10上，后导向轴340的一端连接后浮动座330且另一端穿过固定座10并连接后刮板310。伺服电机可控制转速且能够精准的控制转动角度，因此后刮组件3工作时，伺服电机带动转盘转动，驱动柱通过与水平滑槽3301配合，带动后浮动座330、后导向轴340、后刮板310升降，实现精准控制升降。例如，当转盘顺时针向上转动时，驱动柱沿水平滑槽3301滑动，带动后浮动座330、后导向轴340、后刮板310上升；当转盘逆时针向下转动时，则驱动柱沿水平滑槽3301滑动，带动后浮动座330、后导向轴340、后刮板310下降。当然，转盘也可以是顺时针向上转动时驱动后刮板310下降，逆时针向下转动时带动后刮板310上升，具体过程件可参考前文，这里不再赘述。
54.一些实施例中，如图2所示，后刮驱动件320为舵机，舵机的输出端与水平滑槽3301滑动配合，同样可起到带动后刮板310升降的作用。采用舵机作为后刮驱动件320，成本较低，控制简单且方便。
55.一些实施例中，后刮驱动件320为升降机构，例如，伸缩件为电机驱动的滚珠丝杠升降机构，后刮板310连接在滚珠丝杠升降机构的螺母上，同样可起到精准控制后刮板310升降的作用。滚珠丝杠升降机构可参考现有技术，这里不再赘述。
56.一些实施例中，后刮驱动件320为伸缩件，伸缩件为气缸、液压缸、电推杆中的任一种。
57.一些实施例中，如图7所示，后刮机构30还包括：第一挡板350，后刮板310的前侧抵接有第一挡板350，第一挡板350连接固定座10，第一挡板350的高度被构造成在后刮板310的升降过程中，后刮板310的顶部始终不会伸出第一挡板350。也就是说，后刮板310刮胶时仍会堆积少量的墙砖胶，这部分墙砖胶产生的压力不会影响刮胶质量，但是流到后刮板310的后侧则会影响刮胶质量，通过设置第一挡板350就能避免墙砖胶从后刮板310的顶部流到后刮板310的后侧，从而保证刮胶质量。当然，在具体的示例中，可以理解为，第一挡板350能够避免墙砖胶从后导向轴340的间隙流到后刮板310的后侧。
58.一些实施例中，如图7所示，后刮板310的后侧抵接有第一挡板350，通过设置前后两个第一挡板350进一步提高对墙砖胶的阻挡效果。
59.一些实施例中，如图4、图7所示，后导向轴340的底部具有第一安装块3401，后刮板310设在第一安装块3401上，前后两个第一挡板350分别抵接在第一安装块3401的前后两端上，进一步避免墙砖胶进入到后导向轴340的间隙中。
60.一些实施例中，如图2所示，固定座10具有多个后导向套101，多个后导向套101与多个后导向轴340一一对应且配合，以实现后导向轴340在固定座10上竖直滑动。可选的，后导向套101为铜套，当然，后导向套101的材质不限于此，这里不再赘述。
61.一些实施例中，如图4、图7所示，后刮机构30还包括后导向轴护罩360，后导向轴护罩360连接固定座10，后导向轴护罩360具有多个第一通孔(图未示出)，多个第一通孔与多个后导向轴340一一对应且配合，以保证后导向轴340与固定座10的连接处的密封性，减小墙砖胶污染该连接处的概率。
62.一些实施例中，如图7所示，第一挡板350固定在后导向轴护罩360上。
63.一些实施例中，如图2、图5所示，前刮机构20还包括：步进电机220，步进电机220设在固定座10上；传动螺杆230，传动螺杆230连接步进电机220的输出轴；前浮动座240，前浮动座240设在传动螺杆230上；前导向轴250，前导向轴250可上下移动地设在固定座10上，前导向轴250的一端连接前浮动座240且另一端连接穿过固定座10并连接前刮板210。也就是说，前刮机构20工作时，步进电机220带动传动螺杆230转动，从而带动前浮动座240、前导向轴250、前刮板210升降，从而刮出多余的墙砖胶。
64.一些实施例中，前刮机构20包括前刮驱动件，前刮驱动件为伸缩件，例如，伸缩件为气缸、液压缸、电推杆中的任一种，如前刮驱动件为电推杆，电推杆连接前刮板210，并控制前刮板210的升降。
65.一些实施例中，前刮机构20包括前刮驱动件，前刮驱动件为升降机构，例如，升降机构为电机驱动的滚珠丝杠升降机构，前刮板210连接在滚珠丝杠结构的螺母上，同样可控制前刮板210的升降，滚珠丝杠升降机构为现有技术，这里不再赘述。
66.一些实施例中，如图2、图5所示，前浮动座240被构造为浮动横板，浮动横板具有向下弯折的凹部2401，传动螺杆230和部分步进电机220设在凹部2401内。凹部2401能够提供
容纳传动螺杆230和部分步进电机220的空间，减小前刮机构20在竖直方向上的尺寸，节省空间。
67.一些实施例中，如图2所示，浮动横板上设有被检测件50，固定座10具有检测件60，检测件60通过检测被检测件50能够在前刮板210下降到预设位置时，控制步进电机220停止。例如，被检测件50为感应板，检测件60为接近开关，当然，被检测件50和检测件60还可以是其他检测元器件，这里不再赘述。
68.一些实施例中，如图7所示，前刮机构20还包括：第二挡板260，前刮板210的前侧抵接有第二挡板260，第二挡板260连接固定座10，第二挡板260的高度被构造成在前刮板210的升降过程中，前刮板210的顶部始终不会伸出第二挡板260。可以理解为，第二挡板260能够避免前方的墙砖胶经前刮板210的顶部流到前刮板210的后侧，进而保证刮胶质量。当然，在具体的示例中，可以理解为，第二挡板260能避免墙砖胶通过前导向轴250的间隙流到前刮板210的后侧。
69.一些实施例中，如图2、图5、图7所示，固定座10具有多个前导向套102，前导向轴250为多个，多个前导向套102与多个前导向轴250一一对应且配合，以实现前导向轴250在固定座10上竖直滑动。可选的，前导向套102为铜套，当然，前导向套102的材质不限于此，这里不再赘述。
70.一些实施例中，如图5、图7所示，前刮机构20还包括前导向轴护罩270，前导向轴护罩270连接固定座10，前导向轴护罩270具有多个第二通孔(图未示出)，多个第二通孔与多个前导向轴250一一对应且配合，前导向套102设在前导向轴护罩270内，以保证前导向轴250与固定座10的连接处的密封性，减小墙砖胶污染该连接处的概率。
71.一些实施例中，如图7所示，第二挡板260可固定在前导向轴护罩270上。
72.一些实施例中，如图5、图7所示，前导向轴250的底部具有第二安装块2501，前刮板210设在第二安装块2501上。
73.一些实施例中，如图1、图2、图3所示，刮胶装置100还包括：侧刮板40，固定座10的位于刮胶装置100的移动方向的两端设有侧刮板40。也就是说，侧刮板40能够刮除刮胶装置100左右两侧的墙砖胶，避免墙砖胶沿侧部流到前刮板210的后侧和沿侧部流到后刮板310的后侧。
74.一些实施例中，如图7所示，前刮板210具有前刮部2101，前刮部2101沿竖直方向斜向后方设置；后刮板310具有后刮部3101，后刮部3101沿竖直方向斜向后方设置。
75.一些实施例中，如图1、图2所示，刮胶装置100还包括：保护罩70，保护罩70设在固定座10的上方，后刮驱动件320和部分前刮机构20位于保护罩70内。
76.下面结合附图，描述本发明刮胶装置100的一个具体实施例。
77.如图1至图7所示，一种刮胶装置100，包括：固定座10、前刮机构20、后刮机构30。
78.前刮机构20设在固定座10上，前刮机构20包括前刮板210，刮胶装置100作用的墙砖为瓷砖，刮除的墙砖胶为瓷砖胶。
79.前刮机构20还包括：步进电机220，步进电机220设在固定座10上；传动螺杆230，传动螺杆230连接步进电机220的输出轴；前浮动座240，前浮动座240设在传动螺杆230上；前导向轴250，前导向轴250可上下移动地设在固定座10上，前导向轴250的一端连接前浮动座240且另一端连接穿过固定座10并连接前刮板210。
80.前浮动座240被构造为浮动横板，浮动横板具有向下弯折的凹部2401，传动螺杆230和部分步进电机220设在凹部2401内。
81.浮动横板上设有被检测件50，被检测件50为感应板，固定座10具有检测件60，检测件60为接近开关。
82.前刮机构20还包括：第二挡板260，前刮板210的前侧抵接有第二挡板260，第二挡板260连接固定座10，第二挡板260的高度被构造成在前刮板210的升降过程中，前刮板210的顶部始终不会伸出第二挡板260。
83.固定座10具有多个前导向套102，前导向轴250为多个，多个前导向套102与多个前导向轴250一一对应且配合。
84.前刮机构20还包括前导向轴护罩270，前导向轴护罩270连接固定座10，前导向轴护罩270具有多个第二通孔(图未示出)，多个第二通孔与多个前导向轴250一一对应且配合，前导向套102设在前导向轴护罩270内，第二挡板260可固定在前导向轴护罩270上。
85.前导向轴250的底部具有第二安装块2501，前刮板210设在第二安装块2501上。
86.后刮机构30包括并排布置的多个后刮组件3，每个后刮组件3包括后刮板310和后刮驱动件320，后刮驱动件320设在固定座10上且运动联动后刮板310，以驱动后刮板310升降；其中，多个后刮组件3中，任意相邻的两个后刮板310彼此抵接，多个后刮板310被配置为升降高度相同或不同。
87.后刮驱动件320为舵机，后刮组件3还包括：后浮动座330，后浮动座330具有水平滑槽3301，水平滑槽3301配合在舵机的输出轴上；后导向轴340，后导向轴340可上下移动地设在固定座10上，后导向轴340的一端连接后浮动座330且另一端穿过固定座10并连接后刮板310。
88.后刮机构30还包括：第一挡板350，后刮板310的前后两侧抵接有第一挡板350，第一挡板350连接固定座10，第一挡板350的高度被构造成在后刮板310的升降过程中，后刮板310的顶部始终不会伸出第一挡板350。
89.后导向轴340的底部具有第一安装块3401，前后两个第一挡板350分别抵接在第一安装块3401的前后两端上。
90.固定座10具有多个后导向套101，多个后导向套101与多个后导向轴340一一对应且配合，后导向套101为铜套。
91.后刮机构30还包括后导向轴护罩360，后导向轴护罩360连接固定座10，后导向轴护罩360具有多个第一通孔，多个第一通孔与多个后导向轴340一一对应且配合，后导向套101设在后导向轴护罩360内。第一挡板350固定在后导向轴护罩360上。
92.刮胶装置100还包括：侧刮板40，固定座10的位于刮胶装置100的移动方向的两端设有侧刮板40。
93.前刮板210具有前刮部2101，前刮部2101沿竖直方向斜向后方设置；后刮板310具有后刮部3101，后刮部3101沿竖直方向斜向后方设置。
94.刮胶装置100还包括：保护罩70，保护罩70设在固定座10的上方，后刮驱动件320、后浮动座330、步进电机220、前刮板210位于保护罩70内。
95.如图8、图9、图10所示，根据本发明实施例的一种墙砖涂胶装置500，包括：机架510、移动机构520、夹砖机构530、布胶机构540、刮胶装置100。
96.移动机构520设在机架510上；夹砖机构530设在机架510上且位于移动机构520的下方；布胶机构540设在移动机构520上，以在移动机构520的带动下涂胶；刮胶装置100设在移动机构520上且位于布胶机构540的后方，以在移动机构520的带动刮胶，刮胶装置100为根据前文中任一项的刮胶装置100。
97.应当理解的是，砖涂胶装置500还应包括泵胶机构550和胶管组件560，胶管组件560连接泵胶机构550和布胶机构540，泵胶机构550设在机架510上，泵胶机构550和胶管组件560的结构均为现有技术，这里不再赘述。工作时，待铺贴的墙砖001被夹砖机构530固定在机架510上，泵胶机构550把墙砖胶泵送到布胶机构540中，移动机构520驱动布胶机构540和刮胶装置100自前向后移动，布胶机构540启动，开始向墙砖001上涂胶，当布胶机构540到达墙砖001的最后端时，移动机构520驱动布胶机构540和刮胶装置100自后向前移动，刮胶装置100启动，开始将墙砖001上多余的墙砖胶刮除。
98.值得说明的是，移动机构520、夹砖机构530、布胶机构540参考现有技术中墙砖涂胶的移动结构和夹砖结构，这里不再赘述。
99.根据本发明实施例的墙砖涂胶装置500，通过设置刮胶装置100，能够刮除多余的墙砖胶，避免刮胶时因墙砖胶堆积影响墙砖胶的厚度，且能够根据墙面的凸凹不平调整刮胶厚度，从而实现墙砖胶根据墙面凹凸变化精准涂布。
100.如图10所示，根据本发明实施例的一种墙砖铺贴设备1000，包括：墙砖铺贴装置600和墙砖涂胶装置500。
101.墙砖铺贴装置600包括移动底盘610和设在移动底盘610上的机械手620，机械手620用于抓取墙砖001，机械手620具有深度检测件，以采集待铺贴墙面的点云信息；墙砖涂胶装置500为根据前文的墙砖涂胶装置500，其中多个后刮板310根据待铺贴墙面的点云信息以升降相同或不同的高度。
102.根据本发明实施例的墙砖铺贴设备1000，通过设置墙砖涂胶装置500和墙砖铺贴装置600，能够实现墙砖001的涂胶刮胶和铺贴，由于机械手620上设置深度检测件，可采集待铺贴墙面的点云信息，进而转化为墙面胶的厚度信息，同时还能根据墙面的凸凹不平的程度，调整刮胶厚度，从而实现墙砖胶根据墙面凹凸变化精准涂布，能够使铺贴完成后的墙砖胶与墙面完全贴合，保证墙砖001的黏贴效果，降低墙砖001与墙面的空鼓率，提高铺贴质量。
103.一些实施例中，深度检测件为深度相机，深度相机设置在机械手620的前端上，从而采集墙面的点云信息，同时机械手620的运动高度也可通过深度相机的检测结果进行控制，例如，机械手620的最高值就由深度相机决定。当然，深度检测件还可以是其他元器件，例如，深度检测传感器，这里不再赘述。
104.根据本发明实施例的墙砖铺贴设备1000的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。
105.在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
106.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不
脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。