转运装置及砌砖系统的制作方法

1.本发明涉及建筑施工设备技术领域，特别是涉及一种转运装置及砌砖系统。


背景技术：

2.随着建筑行业的不断发展，能够实现建筑作业自动化的设备越来越受到行业的肯定和欢迎。建筑作业时，需要对一些混凝土砌块进行砌筑操作。
3.然而，砌砖过程不仅流程繁复，而且对操作工人的技术水平要求极高。砌砖设备(如砌砖机器人)虽然可以代替人工作业，但是，砌砖设备的自重较大，当需要切换砌砖场地时，搬运十分不便。


技术实现要素：

4.基于此，有必要提供一种转运装置及砌砖系统；该转运装置能够自主移动，实现对施工装置的转场操作，代替人工搬运；第一模组和第二模组能够拼接形成第一轨道，施工装置能够沿第一轨道移动；该砌砖系统包括前述的转运装置，施工装置能够砌砖操作，并通过转运装置进行场地转换，且使施工装置在转运装置上移动和砌砖操作。
5.其技术方案如下：
6.一个实施例提供了一种转运装置，应用于施工装置在施工场地的转运，包括：
7.第一模组，所述第一模组包括第一底架、固定于所述第一底架的控制模块、第一行走机构和第一子轨道，所述第一行走机构设在所述第一底架的下表面并与所述控制模块电性连接，所述控制模块用于控制所述第一行走机构带动所述第一底架移动，所述第一子轨道设在所述第一底架的上表面并沿第一方向延伸设置，且所述施工装置能够与所述第一子轨道活动配合；
8.第二模组，所述第二模组包括第二底架和第三子轨道，所述第三子轨道设在所述第二底架的上表面并沿所述第一方向延伸设置；
9.其中，所述转运装置具有第一工作模式和第二工作模式：
10.当处于所述第一工作模式时，所述第一子轨道与所述第三子轨道沿着所述第一方向拼接并形成第一轨道，所述施工装置沿着所述第一轨道在同一施工场地中移动；
11.当处于第二工作模式时，所述第一子轨道自所述第三子轨道脱离，所述施工装置通过所述第一子轨道停放于所述第一底架，所述控制模块控制所述第一行走机构自当前施工场地移动至下一施工场地。
12.上述转运装置，第一模组作为主动模块并能够自主行走，以带动其上的施工装置实现转场，实现施工装置的施工场地切换；同时，第一模组和第二模组拼接后能够形成第一轨道，施工装置能够在第一轨道上移动，以使施工装置进行移动和施工操作。
13.下面进一步对技术方案进行说明：
14.在其中一个实施例中，所述第一子轨道包括第一横向子轨道和第一纵向子轨道，所述第一横向子轨道和所述第一纵向子轨道均沿所述第一方向延伸设置，所述第一横向子
轨道用于与所述施工装置的横向轮配合，所述第一纵向子轨道用于与所述施工装置的纵向轮配合。
15.在其中一个实施例中，所述第一横向子轨道包括第一横向子架，所述第一横向子架沿所述第一方向延伸设置，所述第一横向子架设有两个并呈间隔平行设置，每个所述第一横向子架与至少一个所述横向轮配合；
16.所述第一纵向子轨道包括第一纵向子架，所述第一纵向子架沿所述第一方向延伸设置，所述第一纵向子架设有两个并呈间隔平行设置，每个所述第一纵向子架与至少一个所述纵向轮配合。
17.在其中一个实施例中，两个所述第一纵向子架位于两个所述第一横向子架之间；两个所述第一纵向子架的高度与两个所述第一横向子架的高度不相等。
18.在其中一个实施例中，所述第一子轨道还包括第一限位件，所述第一限位件设在所述第一纵向子轨道的一端并用于限制所述施工装置的移动位置；
19.或/和所述第一子轨道还包括第二限位件，所述第二限位件活动连接在所述第一底架上，所述第二限位件位于相邻的两个所述第一纵向子架之间。
20.在其中一个实施例中，所述第一横向子轨道还包括第一压条，所述第一压条沿所述第一方向延伸设置，所述第一压条具有第一抵压部，所述第一抵压部用于抵压所述横向轮。
21.在其中一个实施例中，所述第一横向子轨道还包括第一止挡块，所述第一止挡块设在所述第一横向子架上并与所述第一压条呈间隔设置，所述第一压条位于所述第一止挡块的远离所述横向轮的一侧。
22.在其中一个实施例中，所述第一子轨道还包括第一齿条，所述第一齿条设在所述第一底架上并沿所述第一方向延伸设置，所述第一齿条位于两个所述第一纵向子架之间，所述第一齿条用于与所述施工装置的驱动齿轮啮合配合。
23.在其中一个实施例中，所述第一模组还包括第二子轨道，所述第二子轨道设在所述第一底架上并沿所述第一方向延伸设置，所述第二子轨道的高度高于所述第一子轨道的高度；
24.所述第二模组还包括第四子轨道，所述第四子轨道设在所述第二底架上并沿所述第一方向延伸设置，所述第四子轨道能够与所述第二子轨道沿着所述第一方向拼接形成第二轨道，所述第二轨道用于输送物料。
25.在其中一个实施例中，所述第二模组设有至少两个，相邻所述第二模组之间可拆卸连接，且相邻所述第二模组的所述第三子轨道之间能够沿着所述第一方向拼接，相邻所述第二模组的所述第四子轨道之间能够沿着所述第一方向拼接。
26.在其中一个实施例中，所述第一模组还包括第一调平单元，所述第一调平单元设有至少两个并呈间隔设在所述第一底架上；
27.或/和所述第二模组还包括第二调平单元，所述第二调平单元设有至少两个并呈间隔设在所述第二底架上。
28.另一个实施例提供了一种砌砖系统，包括：
29.如上述任一个技术方案所述的转运装置；及
30.施工装置，所述施工装置用于砌砖，所述施工装置与所述第一轨道配合。
31.上述砌砖系统，采用前述的转运装置，施工装置能够通过第一模组实现转场，并能够在转运装置上移动和砌砖操作。
附图说明
32.构成本技术的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
33.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.此外，附图并不是以1:1的比例绘制，并且各个元件的相对尺寸在附图中仅示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。
35.图1为一个实施例中转运装置的整体结构示意图；
36.图2为图1实施例中第一模组和第二模组的配合图；
37.图3为图1实施例中第一模组的整体结构爆炸图；
38.图4为图3实施例中第一底架、第一子轨道、第一行走机构的爆炸图；
39.图5为图1实施例中第一底架、第一子轨道的整体结构俯视图；
40.图6为图5实施例中的a-a截面示意图；
41.图7为图5实施例中的b-b截面示意图；
42.图8为图1实施例中第二模组的整体结构爆炸图；
43.图9为图8实施例中第二底架、第三子轨道、第三行走机构的爆炸图。
44.附图标注说明：
45.100、第一模组；110、第一底架；120、第一行走机构；121、第一舵轮；122、第一转向轮；130、第一子轨道；131、第一横向子轨道；1311、第一横向子架；1312、第一压条；1313、第一止挡块；132、第一纵向子轨道；1321、第一纵向子架；1331、第一齿条；1332、第一支撑块；1341、第一限位件；1342、第二限位件；140、第二子轨道；141、第二子架；142、第一横向滚轮；143、第一纵向滚轮；144、第一动力箱；145、第一台阶；150、第一调平单元；200、第二模组；210、第二底架；220、第二行走机构；221、第二行走轮；230、第三子轨道；231、第三横向子轨道；2311、第三横向子架；232、第三纵向子轨道；2321、第三纵向子架；2331、第二齿条；240、第四子轨道；241、第二台阶；250、第二调平单元；310、底盘；311、横向轮；312、纵向轮。
具体实施方式
46.下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：
47.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
48.请参照图1至图4，一个实施例提供了一种转运装置，应用于施工装置在施工场地的转运，包括第一模组100和第二模组200。其中：
49.请参照图1至图4，所述第一模组100包括第一底架110、固定于所述第一底架110的控制模块、第一行走机构120和第一子轨道130，所述第一行走机构120设在所述第一底架110的下表面并与所述控制模块电性连接，所述控制模块用于控制所述第一行走机构120带动所述第一底架110移动，所述第一子轨道130设在所述第一底架110的上表面并沿第一方向延伸设置，且所述施工装置能够与所述第一子轨道130活动配合。
50.可选地，请参照图4，第一行走机构120包括两个第一舵轮121和两个第一转向轮122，两个第一舵轮121和两个第一转向轮122交叉设置，两个第一舵轮121与控制模块电性连接。不仅实现在控制模块的控制下实现自主驱动移动，而且还能够自动转向，以带动机器人(如砌砖机器人)实现转场。
51.可选地，第一方向可以是第一底架110的长度方向。
52.请参照图1至图4，所述第二模组200包括第二底架210和第三子轨道230，所述第三子轨道230设在所述第二底架210的上表面并沿所述第一方向延伸设置。
53.进一步地，第二模组200包括第二行走机构220，第二行走机构220设在第二底架210上，第二行走机构220能够带动第二底架210移动。
54.工作时，所述转运装置具有第一工作模式和第二工作模式：
55.当处于所述第一工作模式时，所述第一子轨道130与所述第三子轨道230沿着所述第一方向拼接并形成第一轨道，所述施工装置沿着所述第一轨道在同一施工场地中移动；
56.当处于第二工作模式时，所述第一子轨道130自所述第三子轨道230脱离，所述施工装置通过所述第一子轨道130停放于所述第一底架110，所述控制模块控制所述第一行走机构120自当前施工场地移动至下一施工场地。
57.该转运装置，第一模组100作为主动模块并能够自主行走，以带动其上的施工装置实现转场，实现施工装置的施工场地切换；同时，第一模组100和第二模组200拼接后能够形成第一轨道，施工装置能够在第一轨道上移动，以使施工装置进行移动和施工操作。
58.可选地，施工装置可以是一种机器人，如可以是一种砌砖机器人。
59.在一个实施例中，请参照图2至图7，所述第一子轨道130包括第一横向子轨道131和第一纵向子轨道132，所述第一横向子轨道131和所述第一纵向子轨道132均沿所述第一方向延伸设置，所述第一横向子轨道131用于与所述施工装置的横向轮311配合，所述第一纵向子轨道132用于与所述施工装置的纵向轮312配合。
60.如图2所示，施工装置如机器人具有底盘310，底盘310上设有多个横向轮311和多个纵向轮312，横向轮311指盘面呈水平设置的轮，纵向轮312指盘面呈纵向设置的轮。
61.横向轮311沿第一横向子轨道131移动，纵向轮312沿第一纵向子轨道132移动，以实现对机器人移动的导向和定位，同时也避免发生偏移和倾斜。
62.在一个实施例中，请参照图3至图4、图6至图7，所述第一横向子轨道131包括第一横向子架1311，所述第一横向子架1311沿所述第一方向延伸设置，所述第一横向子架1311设有两个并呈间隔平行设置，每个所述第一横向子架1311与至少一个所述横向轮311配合。
63.在一个实施例中，请参照图3至图4、图6至图7，所述第一纵向子轨道132包括第一纵向子架1321，所述第一纵向子架1321沿所述第一方向延伸设置，所述第一纵向子架1321设有两个并呈间隔平行设置，每个所述第一纵向子架1321与至少一个所述纵向轮312配合。
64.在一个实施例中，请参照图3、图6和图7，两个所述第一纵向子架1321位于两个所
述第一横向子架1311之间。
65.在一个实施例中，请参照图3，两个所述第一纵向子架1321的高度与两个所述第一横向子架1311的高度不相等。
66.在一个实施例中，请参照图4，所述第一子轨道130还包括第一限位件1341，所述第一限位件1341设在所述第一纵向子轨道132的一端并用于限制所述施工装置的移动位置。
67.在一个实施例中，请参照图4，所述第一子轨道130还包括第二限位件1342，所述第二限位件1342活动连接在所述第一底架110上，所述第二限位件1342位于相邻的两个所述第一纵向子架1321之间。
68.在一个实施例中，请参照图6和图7，所述第一横向子轨道131还包括第一压条1312，所述第一压条1312沿所述第一方向延伸设置，所述第一压条1312具有第一抵压部，所述第一抵压部用于抵压所述横向轮311。
69.在其中一个实施例中，请参照图6和图7，所述第一横向子轨道131还包括第一止挡块1313，所述第一止挡块1313设在所述第一横向子架1311上并与所述第一压条1312呈间隔设置，所述第一压条1312位于所述第一止挡块1313的远离所述横向轮311的一侧。
70.如图6和图7所示，第一压条1312可以是柔性件，以抵压横向轮311，避免横向轮311在竖直方向上窜动。而即使横向轮311上下窜动导致第一压条1312朝上方移动，第一止挡块1313也会抵挡第一压条1312进一步朝上侧移动，以保证横向轮311的位置精度。
71.在一个实施例中，请参照图2至图4、图6和图7，所述第一子轨道130还包括第一齿条1331，所述第一齿条1331设在所述第一底架110上并沿所述第一方向延伸设置，所述第一齿条1331位于两个所述第一纵向子架1321之间，所述第一齿条1331用于与所述施工装置的驱动齿轮啮合配合。
72.可选地，第一齿条1331为斜齿条，底盘310设有第一通孔，以使驱动齿轮穿过并与第一齿条1331啮合，驱动齿轮与第一齿条1331对应设置。
73.可选地，如图6和图7所示，第一底架110上还设有第一支撑块1332，第一齿条1331固定在第一支撑块1332上。
74.在一个实施例中，请参照图2至图4，所述第一模组100还包括第二子轨道140，所述第二子轨道140设在所述第一底架110上并沿所述第一方向延伸设置，所述第二子轨道140的高度高于所述第一子轨道130的高度。
75.如图3所示的实施例中，第二子轨道140可以用于输送物料如砖块。第二子轨道140包括第二子架141、第一横向滚轮142、第一纵向滚轮143、第一动力箱144和第一台阶145，第一台阶145设在第一底架110上，第二子架141设在第一台阶145上并通过第一台阶145抬高，以使第二子轨道140的高度高于第一子轨道130的高度，第一横向滚轮142和第一纵向滚轮143均设有多个并沿第一方向延伸布置，第一横向滚轮142与物料的侧部滚动配合，第一纵向滚轮143与物料的底部滚动配合，第一纵向滚轮143的端部均设有传动件，传动件可以是齿轮、链轮等，以通过传动带进行传动，而传动带由第一动力箱144提供的动力进行驱动，不再赘述。
76.如图3所示的实施例中，第一横向滚轮142设有多个并呈横向设置且沿第一方向呈间隔布置，第一纵向滚轮143设有多个并呈纵向设置且沿第一方向呈间隔布置，且第一纵向滚轮143分别布设在第一纵向滚轮143的两侧，以形成物料通过的通道，使得物料的底部和
两个侧部分别与第一横向滚轮142和第一纵向滚轮143滚动配合。
77.在一个实施例中，请参照图1和图2，所述第二模组200还包括第四子轨道240，所述第四子轨道240设在所述第二底架210上并沿所述第一方向延伸设置，所述第四子轨道240能够与所述第二子轨道140沿着所述第一方向拼接形成第二轨道，所述第二轨道用于输送物料。
78.可选地，第二模组200的第二底架210能够与第一模组100的第一底架110可拆卸配合。
79.在一个实施例中，请参照图1，所述第二模组200设有至少两个，相邻所述第二模组200之间可拆卸连接，且相邻所述第二模组200的所述第三子轨道230之间能够沿着所述第一方向拼接，相邻所述第二模组200的所述第四子轨道240之间能够沿着所述第一方向拼接。
80.可选地，如图2、图8和图9所示，第二模组200的结构与第一模组100的结构基本相同，第一模组100作为主动模组，第二模组200作为从动模组。第二行走机构220包括四个第二行走轮221，第三子轨道230包括第三横向子轨道231和第三纵向子轨道232，第三横向子轨道231包括两个并行设置的第三横向子架2311，第四纵向子轨道包括两个并行设置的第三纵向子架2321。其中，第三横向子架2311能够与第一横向子架1311拼接配合，第三纵向子架2321能够与第一纵向子架1321拼接配合。第三子轨道230还包括第二齿条2331，第二齿条2331能够与第一齿条1331对接配合。
81.第四子轨道240与第二子轨道140大致相同，区别在于，第四子轨道240无动力源，以作为物料(如砖块)输送的轨道，并通过输出物料处提供推动物料在第二轨道上滚动输送的动力源，不再赘述。
82.可选地，第四子轨道240通过第二台阶241抬高，以高于第三子轨道230，不再赘述。
83.如图1所示的实施例中，第一模组100形成主动模组，第二模组200设有五个并串接，以使机器人进行移动。
84.在一个实施例中，请参照图2至图4，所述第一模组100还包括第一调平单元150，所述第一调平单元150设有至少两个并呈间隔设在所述第一底架110上。
85.在一个实施例中，请参照图8至图9，所述第二模组200还包括第二调平单元250，所述第二调平单元250设有至少两个并呈间隔设在所述第二底架210上。
86.第一调平单元150用于调节高度，以在地面凹凸不平时通过调节高度来实现第一模组100的平稳安装。同理，第二调平单元250用于实现第二模组200的平稳安装，不再赘述。
87.可选地，第一调平单元150可以是通过手轮的旋转调节支撑位置的高度，以实现调节，本领域技术人员可基于需要选择现有的升降调节机构，不再赘述。
88.另一个实施例提供了一种砌砖系统，包括：
89.如上述任一个实施例所述的转运装置；及
90.施工装置，所述施工装置用于砌砖，所述施工装置与所述第一轨道配合。
91.该砌砖系统，采用前述的转运装置，施工装置能够通过第一模组100实现转场，并能够在转运装置上移动和砌砖操作。
92.具体地，施工装置为砌砖机器人。
93.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
94.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
95.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
96.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
97.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
98.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
99.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。