砖块和浆料自动输送设备及自动化输送方法与流程

1.本发明涉及建筑机械技术领域，尤其是一种垒墙过程中的用于砖块和浆料输送的自动化机械。


背景技术：

2.建筑物的墙体多采用砖块垒制，浆料用于砖块之间的粘结。在垒墙过程中，需要为垒墙工人配置专门的地面工人，地面工人徒手将地面的砖块抛掷到脚手架上、站在脚手架的垒墙工人手接砖块，通过料斗的提升和下放实现浆料由地面到脚手架的输送，这种徒手输送砖块、浆料的方式，不仅用工量大、劳动强度高，而且工作效率较低。
3.随着工程机械在建筑行业推广，建筑工地多采用吊车吊转料斗进行砖块、浆料的输送，降低了劳动强度，提高了工作效率。但是，由于吊车体积较大，需要的工作空间较大，仅适合于空间大、不受限的场合使用。在一些封闭的空间内，如带有房顶、顶部楼板的建筑物内部，吊车无法进入，因此无法在上述空间使用吊车进行砖块、浆料的输送，吊车在空间受限的环境内移动性较差、难以将砖块、浆料输送至空间狭小的位置；同时，采用吊车输送砖块、浆料的方式，盛放浆料的料斗、盛放砖块的料斗需要放置在脚手架上，占据脚手架空间，不便于垒墙过程的施工作业，而且料斗随墙体移动、高度调节需要站在脚手架上的垒墙工人徒手拖动，操作不便、存在安全隐患。现在缺少专门用于垒墙过程中输送砖块、浆料的自动化机械。


技术实现要素：

4.基于目前缺少专门用于垒墙过程中输送砖块、浆料的自动化机械，本发明提供了一种砖块和浆料自动化输送设备，降低劳动强度、提高输送效率，扩大自动化技术在建筑施工中的应用。
5.为了达到上述目的，本发明提供的砖块和浆料自动化输送设备，包括输送小车、第一升降座、第二升降座、砖块输送单元和浆料输送单元。
6.所述输送小车包括车架，所述车架间隔设置有第一竖向导轨和第二竖向导轨。
7.所述第一升降座滑设在第一竖向导轨上，所述第一竖向导轨设置有用于驱动第一升降座升降移动的第一驱动单元，包括沿第一竖向导轨布置的齿条、与齿条啮合的齿轮以及第一马达，所述齿轮设置在第一升降座上，所述第一马达设置在第一升降座上并与齿轮传动连接；所述第二升降座滑设在第二竖向导轨上，所述第二竖向导轨设置有用于第二升降座高度调节的第二驱动单元，包括沿第二竖向导轨布置的丝杆、与丝杆啮合的螺母部件以及与丝杆传动连接的第二马达，所述螺母部件与第二升降座连接；所述砖块输送单元包括水平滑座、砖块夹钳和砖块盛放盘，所述第一升降座设置有向第二升降座方向延伸的水平导轨，所述水平滑座滑设在水平导轨上，所述第一升降座设置有用于驱动水平滑座沿水平导轨移动的第三驱动单元，所述砖块夹钳设置在水平滑座
上；所述砖块盛放盘设置在第二升降座上，用于放置砖块夹钳输送来的砖块；所述浆料输送单元包括浆料储罐、浆料输送泵、出料嘴和浆料盛放斗，所述浆料输送泵的吸入端与浆料储罐连接而输出端与出料嘴通过软管连接，所述浆料盛放斗设置在第二升降座上，所述出料嘴与浆料盛放斗连通。
8.可选地，所述砖块夹钳包括钳座、左钳体和右钳体，所述左钳体和右钳体沿水平方向相对布置在钳座上，所述钳座设置有用于同时驱动左钳体动作的左线性缸、驱动右钳体动作的右线性缸，以实现左钳体、右钳体的开合动作。
9.所提供的砖块夹钳的左钳体和右钳体沿水平方向对称设置，并通过左线性缸、右线性缸驱动而对称开合，方便于砖块的夹取和放开，提高砖块输送的效率。
10.所述左钳体、右钳体均为l型，包括竖向连板和连接在竖向连板下端的横向底板，所述左钳体、右钳体的横向底板高度一致、相向延伸。
11.所提供的左钳体和右钳体在竖向连板下端设置相向延伸的横向底板，通过竖向连板对砖块外侧夹紧，通过横向底板对砖块底部支撑，防止坠落问题发生，能够保证砖块输送过程中的稳定性，提高砖块运输安全。
12.可选地，所述砖块盛放盘设置有砖块盛放架，所述砖块盛放架包括底座、设置在底座上的两个开口相对布置的凹字形平台，凹字形平台的开口用于砖块两端位置的限制，两个凹字形平台的间距略大于砖块夹钳的左钳体、右钳体的宽度，以便于左钳体、右钳体伸向、移开放置在凹字形平台的砖块。
13.在砖块盛放盘设置砖块盛放架，便于砖块夹钳的左钳体和右钳体分开，将砖块释放，并且，能够保证砖块的稳定性，防止砖块盛放盘上砖块坠落，提高安全性。
14.可选地，所述移动小车设置有砖块摆放台，所述砖块摆放台包括底座、设置在底座上的两个相对布置的矩形平台，矩形平台的宽度与砖块的宽度相近，两个矩形平台的间距略大于夹钳的宽度。
15.在移动小车设置砖块摆放台，便于砖块位置确定、砖块夹钳的左钳体和右钳体合并，以使得砖块夹钳能够夹取砖块的合适位置，当第一升降座移动至车架附近时，所述砖块夹钳能够沿水平导轨移动至砖块摆放台，以能够夹取的砖块，。
16.可选地，所述第一升降座设置有沿水平导轨布置的水平线性缸，所述水平线性缸的缸体与第一升降座连接而活动杆与水平滑座连接，以通过水平线性缸的活动杆伸缩实现砖块夹钳的水平方向移动。
17.通过水平线性缸实现砖块夹钳的移动，夹取的砖块沿水平方向移动至砖块盛放盘上方，实现砖块向砖块盛放盘上的放置、砖块夹钳的移开。线性缸动作平缓、快捷，提高操作效率。
18.可选地，所述第一升降座的水平导轨上设置有滑车，所述砖块夹钳设置在滑车上，滑车的车轮通过马达驱动，以通过滑车的移动实现砖块夹钳的水平方向移动。
19.通过马达驱动滑车、将砖块夹钳设置在滑车上的设置，适合于水平导轨较长的结构，方便于砖块夹钳水平方向距离较大的移动，实现砖块远距离快速输送。
20.可选地，所述第二升降座与第二竖向导轨滑动配合，砖块盛放盘和浆料盛放斗呈对称的设置在第二升降座的两侧。
21.通过将第二升降座的中间与第二竖向导轨配合，砖块盛放盘和浆料盛放斗呈对称
的设置在第二升降座的两侧，使得砖块盛放盘和浆料盛放斗产生平衡作用，有利于第二升降座的受力平衡，减少第二升降座、第二竖向导轨受到的侧向力，保持结构稳定性、运动灵活性。
22.可选地，所述浆料储罐设置在所述输送小车上，用于驱动浆料输送泵的马达设置在输送小车上。
23.浆料储罐设置在输送小车上，通过输送小车实现浆料储罐的随车移动，保持施工过程中浆料的持续输送。
24.可选地，在浆料储罐内设置搅拌器，搅拌器通过控制器控制，以能够实现浆料的配置，以及对浆料实现定时、间隔搅拌，保证浆料的混合均匀、稳定。
25.可选地，所述浆料储罐设置在所述移动小车上，移动小车相对于输送小车独立移动行进。
26.浆料储罐设置在独立的移动小车，以实现重量较大的浆料储罐的单独移动，运输小车和移动小车分开设置，布局灵活，更便于狭小空间内使用。
27.可选地，所述输送小车、移动小车为电驱动的平车或者发动机驱动的平车，通过平车的行进实现整个砖块和浆料自动化输送设备的行进，具有较好的机动性。
28.本发明同时提供了一种砖块和浆料输送方法，应用所述的砖块和浆料自动化输送设备进行砖块和浆料的输送，具体如下：所述第二驱动单元驱动第二升降座沿第二竖向导轨移动，调节第二升降座上的浆料盛放斗和砖块盛放盘升降至垒墙处附近；所述砖块夹钳夹取车架上的砖块，所述第一驱动单元驱动第一升降座沿第一竖向导轨移动至第一升降座上方，所述第三驱动单元驱动砖块夹钳沿水平导轨移动至砖块盛放盘上方，砖块夹钳松开，将砖块送入砖块盛放盘内；所述第三驱动单元驱动砖块夹钳沿水平导轨移动离开砖块盛放盘，所述第一驱动单元驱动第一升降座沿第一竖向导轨下降至车架附近，以准备车架上砖块的下一次抓取、输送；所述浆料输送泵抽汲浆料储罐内的浆料至浆料盛放斗；所述输送小车沿墙体长度方向移动，以随垒墙作业的持续进行前移。
29.相对于现有技术，所提供的砖块和浆料自动化输送设备，通过砖块输送单元实现砖块的自动化输送、通过浆料输送单元实现浆料的自动化输送，将砖块、浆料输送至垒墙工人触手可及的地方，替代工人劳动输送，具有设备构成简单、便于操作的特点，适合于空间狭窄的场合使用，能够有效降低劳动强度、提高工作效率，其技术优势主要体现在以下几个方面。
30.1.通过在输送小车上设置第二升降座，并将浆料盛放斗、砖块盛放盘设置在第二升降座上，通过第二升降座实现浆料盛放斗和砖块盛放盘的高度调节，以便于施工中垒砖工人触手可及的使用砖块、浆料。
31.第二升降座通过丝杆螺母机构驱动升降，丝杆螺母机构便于高度的精准调节操作，并且利用丝杆螺母机构的自锁性，能够保持第二升降座的位置长时间稳定性，提高操作安全。
32.2.通过在输送小车上设置第一升降座，在第一升降座上设置了能够沿水平方向移动的砖块夹钳，实现砖块由地面附近的车架到上方的砖块盛放盘之间的高度方向和水平方向输送。
33.第一升降座通过齿轮齿条机构驱动升降，齿轮齿条机构适合于频繁的正反换向工
作，适合于驱动第一升降座的高频次升降运动，完成砖块的竖直方向输送。
34.3.通过浆料输送单元的浆料输送泵输出端与浆料盛放斗连通，实现向浆料盛放斗供给浆料，浆料输送泵输出端通过软管与浆料盛放斗连接，能够适应浆料盛放斗的高度改变。
35.4.垒墙过程中，通过输送小车沿着墙体前行，带动浆料盛放斗和砖块盛放盘随着垒制地点移动，能够保持垒墙作业的持续进行，设备移动性强，能够进入建筑物内、空间狭小处施工作业，砖块、浆料能够同时输送，提高输送作业效率。
附图说明
36.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。
37.图1，本发明提供的砖块和浆料自动输送设备的结构示意图。
38.图2，本发明提供的砖块和浆料自动输送设备的工作状态示意图。
39.图3，第二升降座及第二竖向导轨的局部结构示意图。
40.图4，第二升降座的结构示意图。
41.图5，放置砖块后的第二升降座的状态示意图。
42.图6，砖块夹钳的结构示意图。
43.图7，砖块摆放架的结构示意图。
44.图8，放置砖块后的摆放架的状态示意图。
45.图9，第一升降座及第一竖向导轨的局部结构示意图。
46.图10，第一升降座的砖块夹钳夹取砖块后的状态示意图。
47.图11，砖块夹钳夹取砖块摆放台上的砖块的状态示意图。
48.图12，砖块夹钳升高至砖块盛放架以上的状态示意图。
49.图13，砖块夹钳向砖块盛放架释放砖块的状态示意图。
50.图14，浆料储罐设置在输送小车上的结构示意图。
51.图15，浆料储罐设置在移动小车上的结构示意图。
52.图16，带有搅拌器的浆料储罐的结构示意图。
53.图中，11—输送小车，12—第一竖向导轨，13—第二竖向导轨，14—砖块摆放台，2—第一升降座，21—齿条，22—齿轮，23—第一马达，3—第二升降座，31—丝杆，32—螺母部件，33—第二马达，34—传感器a，41—水平导轨， 42—水平滑座，43—水平线性缸，44—砖块盛放盘，45—砖块盛放架，5—砖块夹钳， 51—钳座，52—左钳体，53—右钳体，54—左线性缸，55—右线性缸，61—移动小车，62—浆料储罐，63—浆料输送泵，64—软管，65—出料嘴，66—浆料盛放斗,67—搅拌器，7—墙体，8—砖块。
具体实施方式
54.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使
用的任何限制。
55.本发明提供一种砖块和浆料自动化输送设备，目的是实现垒墙过程中将砖块、浆料的输送至垒墙工人的工作位置附近，降低劳动强度、提高输送效率，扩大自动化输送的应用范围。
56.图1，本发明提供的砖块和浆料自动输送设备的结构示意图。
57.如图所示，本发明的技术方案：本发明所提供的砖块和浆料自动化输送设备，包括输送小车11、用于砖块输送的砖块输送单元和用于浆料输送的浆料输送单元，输送小车11的车架底部设置有通过马达驱动的车轮，以使得输送小车能够根据需要行进。
58.在输送小车11的车架设置有间隔布置的第一竖向导轨12和第二竖向导轨13，在具体实施中，第一竖向导轨12和第二竖向导轨13均为沿竖向布置的矩形管，第一升降座2和第二升降座3设置有与矩形管滑动配合的矩形孔，并设置有用于驱动第一升降座2升降移动的第一驱动单元，设置有用于第二升降座3高度调节的第二驱动单元。
59.通过将浆料盛放斗66、砖块盛放盘44设置在第二升降座3上，通过第二升降座3实现浆料盛放斗66和砖块盛放盘44的高度调节，以便于垒墙工人触手可及的使用砖块、浆料。
60.所述第一升降座2设置有水平导轨41，水平导轨41上设置有能够水平移动的水平滑座42，水平滑座42设置有砖块夹钳5，通过第一升降座2实现砖块砖块夹钳5竖向移动，通过水平滑座42实现砖块夹钳5水平移动，以将砖块输送至砖块盛放盘44。
61.所述浆料输送单元通过浆料输送泵63实现浆料输送，浆料输送泵63输出端与浆料盛放斗66通过软管64连接，以将浆料输送至浆料盛放斗66。
62.为了控制第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元工作，在输送小车11的车架上设置控制器，并在各驱动单元设置有传感器。在具体实施过程中，控制器使用plc可编程控制器，传感器采用位置传感器。为了便于电动机转动角度的控制，在具体实施中，各马达使用步进电机或伺服电机。各线性缸为直线电机或电动推杆。
63.图2，本发明提供的砖块和浆料自动输送设备的工作状态示意图。
64.如图所示，使用本发明的砖块和浆料自动输送设备的方法如下：第二驱动单元驱动第二升降座3沿第二竖向导轨13移动，调节第二升降座上3的浆料盛放斗66和砖块盛放盘44升降至垒墙处附近；砖块夹钳5夹取地面工人放置在车架上的砖块，所述第一驱动单元驱动第一升降座2沿第一竖向导轨12移动至第一升降座2上方，所述第三驱动单元驱动砖块夹钳5沿水平导轨41移动至砖块盛放盘44上方，砖块夹钳5松开，将砖块8送入砖块盛放盘44内；第三驱动单元驱动砖块夹钳5沿水平导轨41移动离开砖块盛放盘44，所述第一驱动单元驱动第一升降座2沿第一竖向导轨12下降至车架附近，以准备车架上砖块的下一次抓取、输送；所述浆料输送泵63抽汲浆料储罐62内的浆料至浆料盛放斗66；所述输送小车11沿墙体7长度方向移动，以随垒墙作业的持续进行前移。
65.垒墙过程中，通过输送小车11沿着墙体7前行，带动浆料盛放斗66和砖块盛放盘44随着垒制地点移动，能够保持垒墙作业的持续进行，设备移动性强，能够进入建筑物内、空间狭小处施工作业，砖块、浆料能够同时输送，提高输送作业效率。
66.图3，第二升降座及第二竖向导轨的局部结构示意图。
67.如图所示，浆料盛放斗、砖块盛放盘高度调节的技术方案：为了使得浆料盛放斗66、砖块盛放盘44随着垒墙高度的升高而高度调节，便于垒墙工人能够触手可及的得到垒
墙用浆料和砖块，将浆料盛放斗66、砖块盛放盘66安装在第二升降座3上，通过第二升降座2的升降实现高度调节。
68.第二升降座3滑设在第二竖向导轨13上，所述输送小车11设置有用于第二升降座3高度调节的第二驱动单元，包括沿第二竖向导轨13竖向布置的丝杆31、与丝杆31啮合的螺母部件32以及与丝杆31传动连接的第二马达33，所述螺母部件32与第二升降座3连接。
69.在本实施例中，具体的，第二马达33为电动机，通过电动机正反转驱动丝杆31正反向转动，第二升降座3滑设在第二竖向导轨13上，螺母部件32与第二升降座3固定连接而周向固定，丝杆31转动带动螺母部件32沿竖向滑动，带动第二升降座3沿竖向升降动作。第二升降座3通过丝杆螺母机构驱动升降，并且利用丝杆螺母机构的自锁性，能够保持第二升降座3的位置长时间稳定性，提高操作安全。同时，丝杆螺母机构便于高度的精准调节操作，使得第二升降座3的浆料盛放斗66、砖块盛放盘44能够根据需要调节至需要的精确高度。
70.浆料盛放斗、砖块盛放盘高度调节工作原理：在垒墙过程中，当完成墙体的一层砖块垒制后，需要升高浆料盛放斗和砖块盛放盘高度，控制器向第二马达33发出启动信号，第二马达33启动，驱动丝杆31转动，使得螺母部件32及沿着第二竖向导轨13滑动，带动第二升降座3及其上的浆料盛放斗66、砖块盛放盘44升高大约一层砖块的高度。
71.图4，第二升降座的结构示意图。图5，放置砖块后的第二升降座的状态示意图。
72.如图所示，在一些实施例中，第二升降座3中间与第二竖向导轨13配合，砖块盛放盘44和浆料盛放斗66呈对称的设置在第二升降座的两侧。
73.通过将第二升降座3的中间与第二竖向导轨13滑动配合，砖块盛放盘44和浆料盛放斗44呈对称的设置在第二升降座3的两侧，使得砖块盛放盘44和浆料盛放斗66产生平衡作用，有利于第二升降座3的受力平衡，减少第二升降座3、第二竖向导轨13受到的侧向力，保持结构稳定性、运动灵活性。
74.砖块的输送采用以下技术方案：砖块输送方面，在输送小车11上设置砖块摆放台14、在第二升降座3上设置砖块盛放架44，由地面工人将砖块摆放到输送小车11上，通过第一升降座2的砖块输送单元的砖块夹钳5实现将砖块由输送小车11的砖块摆放台14输送到处于空中位置第二升降座3上的砖块盛放架45，以便于垒墙工人直接由砖块盛放架45拿取使用。输送过程中，需要实现砖块夹取、砖块盛放架45与砖块摆放台14之间的竖直方向、水平方向的输送。
75.图6，砖块夹钳的结构示意图。
76.如图所示，在砖块夹取方面的具体方案如下：第一升降座设置有砖块输送单元的砖块夹钳，在本实施例中，所述砖块夹钳5包括钳座51、左钳体52和右钳体53，所述钳座51滑设在水平导轨41内，所述第一升降座2设置有驱动钳座51水平移动的水平线性缸43，所述左钳体52和右钳体53沿水平方向相对布置在钳座51上，所述钳座51设置有驱动左钳体52动作的左线性缸54、驱动右钳体53动作的右线性缸55，所述左钳体52、右钳体53均为l型，包括竖向连板和连接在竖向连板下端的横向底板，所述左钳体52、右钳体53的横向底板高度一致、相向延伸。
77.在本实施例的具体实施中，所述左线性缸54、右线性缸55均采用直线电机或电动推杆，直线电机或电动推杆为广泛应用的机械自动化部件，通过专用的控制器或者plc可编程控制器实现控制，能够实现线性位移。
78.所提供的砖块夹钳5的左钳体52和右钳体53沿水平方向对称设置，并通过左线性缸54、右线性缸55驱动而对称开合，方便于砖块8的夹取和放开，提高砖块输送的效率。所提供的左钳体52和右钳体53在竖向连板下端设置相向延伸的横向底板，通过竖向连板对砖块8外侧夹紧，通过横向底板对砖块8底部支撑，防止坠落问题发生，能够保证砖块输送过程中的稳定性，提高砖块运输安全。
79.图7，砖块摆放架的结构示意图。图8，放置砖块后的摆放架的状态示意图。
80.如图所示，为了保证砖块夹钳5对输送小车11上的砖块夹取时的位置准确，在一些实施例中，所述移动小车11设置有砖块摆放台14，所述砖块摆放台14包括两个相对布置的矩形平台，矩形平台的宽度与砖块的宽度相近，两个矩形平台的间距略大于夹钳的宽度。两个矩形平台的长短方向的外边缘间距与砖块的长度相近。将砖块放置在砖块摆放台上，砖块的宽度方向的边缘与两个矩形平台的宽度边缘对齐，砖块的长度方向的边缘与两个矩形平台的长度外边缘对齐，在移动小车11设置砖块摆放台14，当第一升降座2移动至车架附近时，所述砖块夹钳5能够沿水平导轨41移动至砖块摆放台14，砖块夹钳5由两个矩形平台的间距之间伸入，以能够将准确的夹取的砖块中间位置。
81.图4，第二升降座的结构示意图。图5，放置砖块后的第二升降座的状态示意图。
82.如图所示，为了保证第二升降座2上的砖块盛放盘44的砖块8放置的稳定性，在一些实施例中，所述砖块盛放盘44设置有砖块盛放架45，所述砖块盛放架45包括底座、设置在底座上的两个开口相对布置的凹字形平台，凹字形平台的开口用于砖块两端位置的限制，两个凹字形平台的间距略大于夹钳的宽度，两个凹字形平台的内腔宽度略大于砖块的宽度，两个凹字形平台的内腔长度略大于砖块的长度。在砖块盛放盘44设置砖块盛放架45，砖块夹钳5移动至砖块盛放架45的上方并竖直下降，砖块夹钳位于两个凹字形平台的间距内，砖块被底座支撑，便于砖块夹钳5的左钳体52和右钳体53分开，将砖块8释放，并且，砖块放置在两个凹字形平台之间，被凹字形平台阻挡，能够保证砖块8的稳定性，防止砖块盛放盘44砖块坠落，提高安全性。
83.砖块夹取的工作原理：地面工人将砖块8放置在砖块摆放台14上，砖块8底部中间处于悬空状态，控制器根据设定的程序，驱动砖块夹钳5移动至砖块摆放台14正上方，左线性缸54驱动左钳体52、右线性缸55驱动右钳体53，实现左钳体52、右钳体53的同步合并，横向底板伸入到砖块底部，竖向连板夹紧砖块外侧，实现砖块稳固抓取。
84.图9，第一升降座及第一竖向导轨的局部结构示意图。图10，第一升降座的砖块夹钳夹取砖块后的状态示意图。
85.如图所示，在砖块高度方向输送方面的具体方案如下：由于需要通过第一升降座2的升降实现砖块的竖向输送，而每次输送的砖块数量有限，因此，第一升降座2相对于第二升降座3更需要高频次的上下往复运动，才能满足垒砖工作中砖块的供应。
86.为了实现砖块的竖向输送，适应第一升降座2在第一竖向导轨12上的高频次升降，所述输送小车11设置的第一驱动单元采用齿轮齿条机构，包括沿第一竖向导轨12竖向布置的齿条21、与齿条21啮合的齿轮22以及与齿轮传动连接的第一马达23，所述齿轮22设置在第一升降座2上，所述第一马达23设置在第一升降座2上，齿轮齿条传动机构适合于正反换向工作，传动效率高，承载力强，适合于驱动第一升降座2的高频次升降运动，完成重量较大砖块的竖直方向输送。需要说明的是，在本实施例中，齿条21为沿着第一竖向导轨一侧竖向
阵列布置的多个矩形凹槽，所述矩形凹槽与齿轮22的齿轮齿啮合。在其他实施例中，齿条21也可以采用工业成品件，并且齿条21固定安装在第一竖向导轨12的一侧，齿轮22与齿条21啮合。
87.在本实施例中，具体的，第一马达23为电动机，通过电动机的正反转带动齿轮22正反向转动，齿轮22与齿条21啮合，从而实现第一升降座2沿着第一竖向导轨12升降，带动被砖块夹钳5夹取的砖块8竖向输送，为了实现第一升降座2在某一高度的稳定状态，电动机设置有内置式制动器，制动器采用常闭式，以在断电状态下及时实现制动，保证第一升降座2的制动安全。
88.砖块高度方向输送的工作原理：控制器向第一马达23发出控制指令，第一马达23驱动齿轮22正反向转动，带动第一升降座2上下行，为了控制第一升降座2的停止位置，在第一竖向导轨12设置有位置传感器，当第一升降座2触碰到位置传感器时，第一升降座2触碰到位置传感器时，位置传感器向控制器发出信号，控制器控制第一马达23停止。
89.如前所述，在垒墙的过程中，第二升降座3每个一段时间就需要调高一段距离，以使得第二升降座3上的浆料盛放斗66和砖块盛放盘44与垒墙处的高度一致。因此，第一升降座2在砖块的竖向输送过程中，第一升降座2升降的高度也要随之变化，为了使得到第一升降座2升高第二升降座3以上后停止，在第二升降座3上方固定设置了与第一升降座2的水平导轨41外端上下相对的传感器a34，具体实施中，通过在第二升降座3的砖块盛放盘44的外侧安装一竖直方向的立杆，将传感器a34安装在立杆的上端。当第一升降座2和水平导轨41升高后，水平导轨41触碰到传感器a34，传感器a34向控制器发出信号，控制器控制第一马达23停止工作，第一升降座2停止升高，这样，无论第二升降座3的高度如何调整，第一升降座2都能到达第二升降座3以上后停止升高。然后，控制器向水平线性缸43发出指令，水平线性缸43伸出，推动砖块夹钳5沿水平导轨5向前移动至砖块盛放架45正上方。然后，控制器向第一马达23发出指令，第一马达23带动第一升降座2降低一段固定距离，使得砖块夹钳5进入砖块盛放架，砖块夹钳5松开，将砖块8放置在砖块盛放架45上。
90.同理，为了使得第一升降座2降低至第一竖向导轨12底部的固定高度时自动停止，在第一竖向导轨12的底部附近固定设置了传感器b，当第一升降座2降低过程呈接触到传感器b，传感器b向控制器发出信号，控制器控制第一马达23停止工作，第一升降座2停止下移。
91.图9，第一升降座及第一竖向导轨的局部结构示意图。图10，第一升降座的砖块夹钳夹取砖块后的状态示意图。
92.如图所示，在砖块水平方向输送方面的具体方案如下：为了实现砖块的水平方向输送，在第一升降座2设置有向第二升降座3方向延伸的水平导轨41，水平滑座43滑设在水平导轨41上，第一升降座2设置有用于驱动砖块夹钳5水平方向移动的第三驱动单元，砖块夹钳5设置在水平滑座43上。
93.在本实施例中，具体的，第三驱动单元是沿水平导轨41布置的水平线性缸43，所述水平线性缸43的缸体与第一升降座2连接而活动杆与水平滑座43连接，以通过水平线性缸43的活动杆伸缩实现砖块夹钳5的水平方向移动。通过水平线性缸43实现砖块夹钳5的移动，夹取的砖块8沿水平方向移动至砖块盛放盘44上方，实现砖块8向砖块盛放盘44上的放置、砖块夹钳5的移开。线性缸动作平缓、快捷，提高操作效率。
94.需要说明的是，为了防止水平导轨41与第二升降座3的位置干涉，在具体实施中，
水平导轨43与第二升降座3在竖向投影上呈分离状态，也就是水平导轨41位于第二升降座3边缘外侧，而砖块夹钳5布置在水平导轨41靠近第二升降座的一侧，由于砖块夹钳5滑设在水平导轨41上，当水平导轨41由第二升降座3附近经过时，将砖块夹钳5调节至远离第二升降座3的位置，以防止砖块夹钳5撞击到第二升降座上。
95.在本实施例的具体实施中，所述水平线性缸采用直线电机或电动推杆，直线电机或电动推杆为广泛应用的机械自动化部件，能够实现线性位移。
96.图11，砖块夹钳夹取砖块摆放台上的砖块的状态示意图。图12，砖块夹钳升高至砖块盛放架以上的状态示意图。图13，砖块夹钳向砖块盛放架释放砖块的状态示意图。
97.如图所示，砖块在水平方向输送的工作原理：在砖块夹钳5位于水平导轨41的靠近第一竖向导轨12的一端，进行砖块的夹取，并通过第一升降座2升高至第二升降座3以上；然后，控制器向直线电机或电动推杆发出指令，直线电机或电动推杆驱动砖块夹钳5向水平导轨41外端移动至第二升降座3上方，然后，第一升降座2下行较小的一段距离，砖块进入砖块盛放盘44的砖块盛放架45内，砖块夹钳5松开砖块8，使得砖块8稳定的摆放在砖块盛放架45内。
98.为了使得砖块夹钳5在水平移动的过程中能够在车架的砖块摆放台14处准确停止，在水平导轨41的靠近第一升降座处设置了传感器c，水平线性缸43的活动杆收缩，驱动砖块夹钳5沿水平导轨41向后移动，触碰到传感器c，传感器c向控制器发出信号，控制器控制水平线性缸43停止动作，使得砖块夹钳5停止在砖块摆放台14上方。
99.同理，为了使得砖块夹钳5在水平移动的过程中能够在第二升降座3的砖块盛放架45处准确停止，在水平导轨的外端设置了传感器d，水平线性缸43的活动杆伸出，驱动砖块夹钳5沿水平导轨向前移动，触碰到传感器d，传感器d向控制器发出信号，控制器控制水平线性缸停止动作，使得砖块夹钳停止在砖块摆放架上方。
100.在另一些实施例中，第一升降座的水平导轨上设置有滑车，所述砖块夹钳设置在滑车上，滑车的车轮通过马达驱动，以通过滑车的移动实现砖块夹钳的水平方向移动。通过马达驱动滑车、将砖块夹钳设置在滑车上的设置，适合于水平导轨较长的结构，方便于砖块夹钳距离较大的水平方向移动，实现砖块远距离输送。
101.在另一些实施例中，第一马达23为液压马达、第二马达33也为液压马达，水平线性缸43、左线性缸54、右线性缸55分别为液压缸，相对于电动机，液压马达的功率密度更高，相应的，在液压马达的输出端设置常闭式制动器。相对于直线电机或者电动推杆，液压缸能够实现更大的推力，适合于重载负荷的工况。
102.图14，浆料储罐设置在输送小车上的结构示意图。图15，浆料储罐设置在移动小车上的结构示意图。图16，带有搅拌器的浆料储罐的结构示意图。
103.如图所示，浆料的输送采用以下技术方案：浆料的输送通过浆料输送单元完成，包括浆料由地面的浆料储罐62到第二升降座3的浆料盛放斗66的高度方向输送、浆料储罐62在地面随垒墙进度的移动行进两方面。
104.浆料由地面的浆料储罐到第二升降座的浆料盛放斗的高度方向输送的具体方案如下：所述浆料输送单元包括浆料储罐62、浆料输送泵63、出料嘴65和浆料盛放斗66，所述浆料储罐62设置在地面，所述浆料输送泵63的吸入端与浆料储罐62连接而输出端与出料嘴65通过软管64连接，所述浆料盛放斗66设置在第二升降座3上，所述出料嘴65与浆料盛放斗
66连通。通过浆料输送单元的浆料输送泵63输出端与浆料盛放斗66连通，实现向浆料盛放斗66供给浆料，浆料输送泵63输出端为软管64，能够适应浆料盛放斗66的高度改变。
105.浆料输送的工作原理：当浆料盛放斗66内需要添加浆料时，控制器向浆料输送泵63发出启动指令，浆料输送泵63将浆料储罐62盛放的浆料输送到浆料盛放斗66内，浆料输出端到出料嘴为软管64连接，适合于浆料盛放斗66的高度调节。
106.在一些实施例中，浆料输送泵63选用挤压式输送泵，这种挤压式输送泵是一种应用成熟的输送设备，工作原理是利用滚轮滚动时挤压橡胶管，使橡胶管具有吸入和输出浆料能力，从而达到输送目的，广泛应用于低压的浆料输送，适合于高度差较低的场合使用。
107.在一些实施例中，浆料输送泵63选用活塞式输送泵是利用活塞缸驱动输送缸的活塞往复运动，借以吸入或压送浆料而实现浆料的输送，这种挤压式输送泵是广泛应用于高压的浆料输送，适合于高度差较高的场合使用。
108.图14，浆料储罐设置在输送小车上的结构示意图。
109.如图所示，浆料储罐在地面随垒墙进度的移动行进的具体方案如下：在一些实施例中，所述浆料储罐62设置在输送小车11上，浆料输送泵63设置在输送小车11上，输送小车11上设置有驱动浆料输送泵63的马达。浆料储罐62设置在输送小车11上，通过输送小车11实现浆料储罐62的随车移动，保持施工过程中浆料的持续输送。
110.图15，浆料储罐设置在移动小车上的结构示意图。
111.如图所示，在一些实施例中，所述浆料储罐62设置在独立的移动小车61上，移动小车61上设置有驱动浆料输送泵63的马达。移动小车61相对于输送小车11独立移动行驶，浆料储罐62设置在独立的移动小车61，实现重量较大的浆料储罐62的单独移动，更便于空间的布置。
112.图16，带有搅拌器的浆料储罐的结构示意图。
113.如图所示，在具体实施中，浆料储罐62内设置有搅拌器67，以能够进行浆料的配置。进一步的，通过搅拌器67的间歇式搅拌，保持浆料的混合均匀、稳定，防止浆料长时间静止而凝固。
114.在具体实施中，所述输送小车11、移动小车61为电驱动的平车或者发动机驱动的平车。通过平车的行进实现整个砖块和浆料自动化输送设备的行进，具有较好的机动性。
115.最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。