agv车辆搬运系统
技术领域
1.本实用新型涉及立体车库技术领域，特别是涉及一种agv车辆搬运系统。
背景技术：2.车库市场持久壮大，而车库类型也各种各样。其中，智能车库已发展出采用机械手agv小车作为车辆搬运器，进行完成对车辆存、取。目前市场上机械手agv小车主要分为两种形式：1、一体式机械手agv小车；2、分体式机械手agv小车。然而，不论是一体式还是分体式，现有的agv小车均存在以下缺陷：
3.现有的agv小车通常是从车辆底部穿过，并通过夹臂机构报价车轮进行搬运，在搬运车辆时均无法同时调节机械夹臂的轴距距离和轮距距离。
4.此时agv小车搬运时并不能满足每辆车的轴距与轮距，导致agv小车无法满足当前的市场需求，并且此类agv小车无法适用于搬运低底盘的车辆。如何解决agv小车的适用性这一问题变得越来越重要。
技术实现要素：5.有鉴于此，针对上述技术问题，有必要提供一种适用范围广泛的agv车辆搬运系统。
6.本实用新型提供的一种agv车辆搬运系统，用于自动搬运车辆，所述agv车辆搬运系统包括：支撑机构，具有夹持空间；两组夹臂机构，布设于所述夹持空间内，两组所述夹臂机构相对设置在所述支撑机构上；轴距调节机构，安装在所述支撑机构上，用于驱动所述支撑机构沿车辆的长度方向伸缩；轮距调节机构，安装在所述支撑机构上，用于驱动所述支撑机构沿车辆的宽度方向伸缩；夹持状态下，车辆位于所述夹持空间内，所述轴距调节机构和轮距调节机构调节所述支撑机构的长度和宽度，以使对应的两组所述夹臂机构从车辆的外周侧抱夹对应的车轮。
7.在其中一个实施例中，所述支撑机构包括连接架以及两个支撑架，两个所述支撑架分别对应地安装于所述连接架的两端并围设成所述夹持空间，且每个所述支撑架沿着车辆的长度方向延伸；其中，每组所述夹臂机构对应安装于一个所述支撑架上，并能够随着所述支撑架从所述车辆的外周侧抱夹对应的车轮；所述轴距调节机构安装在所述支撑架上，用于驱动所述支撑架沿车辆的长度方向伸缩；所述轮距调节机构安装在所述连接架上，用于驱动所述连接架沿车辆的宽度方向伸缩。
8.在其中一个实施例中，所述支撑架包括多个支撑部，每两个相邻的所述支撑部之间设置有所述轴距调节机构，所述轴距调节机构驱动相邻的两个所述支撑部相向靠近或相背远离。
9.在其中一个实施例中，所述连接架包括两个连接部，两个所述连接部之间设置有所述轮距调节机构，两个所述连接部远离所述轮距调节机构的一端分别与对应的所述支撑架连接；所述轮距调节机构驱动两个所述连接部相向靠近或相背远离，用以调节两个所述
支撑架之间的间距。
10.在其中一个实施例中，所述轮距调节机构为连杆伸缩机构。
11.在其中一个实施例中，所述轴距调节机构为连杆伸缩机构。
12.在其中一个实施例中，每组所述夹臂机构包括多套夹臂模组，两组所述夹臂机构内的相对应的所述夹臂模组关于所述支撑机构的中心线一一对称设置。
13.在其中一个实施例中，所述夹臂模组包括驱动件及两条夹臂，每条所述夹臂一端与所述支撑机构连接，所述驱动件与所述夹臂连接，用于驱动两条所述夹臂相向靠近抱夹车轮或相背远离释放车轮。
14.在其中一个实施例中，两条所述夹臂与所述支撑机构转动连接和/或滑动连接，所述驱动件驱动两条所述夹臂转动和/或滑动，以使两条所述夹臂相向靠近抱夹车轮或相背远离释放车轮。
15.在其中一个实施例中，所述agv车辆搬运系统还包括行走轮机构，所述行走轮机构设置于所述支撑机构上，用于驱动所述支撑机构行走移动。
16.本实用新型提供的一种agv车辆搬运系统，相比于现有技术的有益效果如下：
17.本技术提供的agv车辆搬运系统，采用从车辆外周抱夹车辆的方式，相比于从车辆底板穿入并承托车辆的方式，本实用新型无需考虑车辆底盘的高度，适用于任何底盘高度的车辆，适用范围及其广泛；另外，本技术通过设置轴距调节机构实现对夹臂机构位置的调节，以使夹臂机构调节至与车轮相对应，以适用于不同轴距车辆的搬运；同时，通过设置轮距调节机构，实现对两组夹臂机构之间的间距调节，以使agv车辆搬运系统适用于不同轮距的车辆搬运；如此同时实现轴距和轮距的调节，可使agv车辆搬运系统适用于不同车辆的搬运，扩大适用范围；并且如此设置可以有效缩小agv车辆搬运系统外形尺寸，从而有效降低agv车辆搬运系统对使用场地的需求。
18.进一步，本技术的支撑机构包括连接架以及两个支撑架，两个支撑架分别对应地安装于连接架的两端并围设成夹持空间，其中连接架和支撑架均为梁体结构，如此设置，明显简化支撑机构的结构，大幅度降低成本，并且梁体结构强度较高，能够有效增强支撑机构的强度，提高agv车辆搬运系统的使用寿命，还能够适用于重量较大的车辆，进一步扩大agv车辆搬运系统的适用范围。
附图说明
19.图1为本实用新型提供的一实施例中的agv车辆搬运系统的结构示意图。
20.图2为图1中的agv车辆搬运系统的正视图。
21.图3为图1中的agv车辆搬运系统在搬运车辆时的状态示意图。
22.图中，100、agv车辆搬运系统；10、支撑机构；11、连接架；111、连接部；12、支撑架；121、支撑部；13、夹持空间；20、轴距调节机构；30、轮距调节机构；40、夹臂机构；41、夹臂模组；411、夹臂；412、驱动件；50、行走轮机构；51、行走轮。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不
是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
24.需要说明的是，当机构被称为“装设于”另一个机构，它可以直接装设在另一个机构上或者也可以存在居中的机构。当一个机构被认为是“设置于”另一个机构，它可以是直接设置在另一个机构上或者可能同时存在居中机构。当一个机构被认为是“固定于”另一个机构，它可以是直接固定在另一个机构上或者可能同时存在居中机构。
25.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
26.参阅图1-3，本实用新型提供一种agv车辆搬运系统100，用于自动搬运车辆，该agv车辆搬运系统100包括支撑机构10和两组夹臂机构40，其中，支撑机构10具有夹持空间13，两组夹臂机构40布设于夹持空间13内，且两组夹臂机构40相对设置在支撑机构10上；
27.另外，该agv车辆搬运系统100还包括轴距调节机构20和轮距调节机构30，轴距调节机构20安装在支撑机构10上，用于驱动支撑机构10沿车辆的长度方向伸缩，从而调节每组夹臂机构40沿车辆的长度方向的位置，以使夹臂机构40调节至与车轮相对应，进而能够抱夹对应的车轮，如此，使得支撑机构10适应于不同轴距的车辆的搬运；轮距调节机构30安装在支撑机构10上，用于驱动支撑机构10沿车辆的宽度方向伸缩，如此能够调节两组夹臂机构40之间的间距，以适应于不同轮距的车辆。
28.在夹持状态下，车辆位于夹持空间13内，轴距调节机构20和轮距调节机构30调节支撑机构10的长度和宽度，以使对应的两组夹臂机构40从车辆的外周侧抱夹对应的车轮。
29.本技术采用从车辆外周侧抱夹车辆的方式，相比于从车辆底板穿入并承托车辆的方式，本实用新型无需考虑车辆底盘的高度，适用于任何底盘高度的车辆，适用范围及其广泛；另外，本技术通过设置轴距调节机构20实现对夹臂机构40位置的调节，以使夹臂机构40调节至与车轮相对应，以适用于不同轴距车辆的搬运；同时，通过设置轮距调节机构30，实现对两组夹臂机构40之间的间距调节，以使agv车辆搬运系统100适用于不同轮距的车辆搬运；如此同时实现轴距和轮距的调节，可使agv车辆搬运系统100适用于不同车辆的搬运，扩大适用范围；并且如此设置可以有效缩小agv车辆搬运系统100外形尺寸，从而有效降低agv车辆搬运系统100对使用场地的需求。
30.在其中一个实施例中，请参阅图3，每组夹臂机构40包括至少一套夹臂模组41，一套夹臂模组41对应的用于夹持一个车轮。对应的，相对设置在支撑机构10上的两组夹臂机构40中，每两套夹臂模组41关于支撑机构10的中心线一一对称设置，即其中一组夹臂机构40中的一套夹臂模组41与另一组夹臂机构40中的一套夹臂模组41一一对应，从而可从车辆两侧夹持相对设置的车轮。
31.每一组夹臂机构40包括多套夹臂模组41，例如两套或三套等，依据于搬运车辆的类型，对应于四轮车辆或六轮车辆等。参阅图3，在其中一个实施例中，每组包括两套夹臂模组41，两套夹臂模组41间隔设置在支撑机构10上。
32.请继续参阅图3，每套夹臂模组41包括驱动件412和两条夹臂411，每条夹臂411一端与支撑机构10连接，且驱动件412与夹臂411连接，用于驱动两条夹臂411相向靠近抱夹车
轮或相背远离释放车轮。
33.其中，两条夹臂411与支撑机构10转动连接和/或滑动连接，驱动件412驱动两条夹臂411转动和/或滑动，以使两条夹臂411相向靠近抱夹车轮或相背远离释放车轮。可以理解为夹臂411与支撑机构10之间存在三种连接的方案：
34.方案一，夹臂411与支撑机构10转动连接，驱动件412通过驱动两条夹臂411相向转动靠近或相背转动远离，即可对应的实现车轮的夹持或释放。如此设置，在收纳状态下，两条夹臂411能够分别转动至与支撑机构10靠近，或者转动至嵌设在支撑机构10内，实现夹臂411的收纳，减小收纳所需的空间，并且防止夹臂411受损。对应的，在其中一个实施例中，驱动件412可以是齿轮组，通过齿轮组内多个齿轮的配合，实现夹臂411的转动，当然驱动件412的具体结构不局限于以上所述，可依据夹臂411和支撑机构10之间的连接关系对应的进行调整。
35.方案二：夹臂411与支撑机构10滑动连接，驱动件412通过驱动两条夹臂411相向滑动靠近或相背滑动远离，从而实现车轮的夹持或释放。同时，如此设置，能够对应的调节两条夹臂411之间的间距，从而能够适应于不同的车轮宽度的车辆，扩大适用范围。对应的，在其中一个实施例中，驱动件412可以是滚珠丝杆，其中夹臂411与滚珠丝杆上的滑块连接，丝杆带动滑块滑动，从而带动夹臂411滑动，当然驱动件412的具体结构不局限于以上所述的方式。
36.方案三：夹臂411与支撑机构10滑动并转动连接，兼具上述方案一和方案二的优点，适用于不同车轮宽度的车辆搬运，还能够节省收纳空间。
37.当然，在其他实施例中，夹臂411与支撑机构10的连接方式不局限于以上所述的方案，根据实际应用场景等因素进行适应性的调整。
38.请参阅图1-3，支撑机构10包括连接架11以及两个支撑架12，两个支撑架12分别对应地安装于连接架11的两端并围设成夹持空间13，且每个支撑架12沿着车辆的长度方向延伸；如此设置，明显简化其中支撑机构10的结构，大幅度降低成本，并且支撑架12和连接架11形成的支撑机构10相比于现有技术中板状的支撑机构10占用空间更小，适用于小空间内的车辆搬运。
39.其中，参阅图1-3，每组夹臂机构40对应安装于一个支撑架12上，并能够随着支撑架12移动，从而夹臂模组41从车辆的外周侧逐步靠近车辆并抱夹对应的车轮，实现车辆的搬运。对应的，轴距调节机构20安装在支撑架12上，用于驱动支撑架12沿车辆的长度方向伸缩，进而调节夹臂模组41位置，以适应于不同轴距的车辆，使得夹臂模组41能够夹持到对应的车轮；轮距调节机构30安装在连接架11上，用于驱动连接架11沿车辆的宽度方向伸缩。
40.请继续参阅图1及图3，支撑架12包括多个支撑部121，每套夹臂机构40分别配备一支撑部121，每两个相邻的支撑部121之间设置有轴距调节机构20，轴距调节机构20驱动相邻的两个支撑部121相向靠近或相背远离，从而调节相邻的两套夹臂模组41之间的间距，以适用于不同轴距的车辆。在其中一个实施例中，例如图1，支撑架12包括两个支撑部121，两个支撑部121之间由轴距调节机构20连接，每个支撑部121上各设置一套夹臂机构40，轴距调节机构20驱动两个支撑部121相向靠近或相背远离，即可调节两套夹臂模组41相向靠近或相背远离，从而适应于搬运搬运不同轴距的车辆。在其他实施例中，支撑架12的具体结构并不局限于以上所述或图中所示，例如支撑架12也可以是一个完整的架体结构，而不存在
分割成多个支撑部121的情况，例如支撑架12与轴距调节机构20为一个整体结构，通过多个连杆连接形成可伸缩的架体，从而形成可伸缩的支撑架12。
41.作为优选的，支撑架12为梁体结构，梁体结构强度较高，能够有效增强支撑机构10的强度，提高agv车辆搬运系统100的使用寿命，还能够适用于重量较大的车辆，进一步扩大agv车辆搬运系统100的适用范围；并且梁体的结构更加简单，大幅度的降低agv车辆搬运系统100的成本。当然，在其他实施例中，支撑架12的具体结构不局限于以上所述或图中所示的方案，例如支撑架12也可以通过多个连杆组成。
42.在其中一个实施例中，轴距调节机构20为连杆伸缩机构。在其他实施例中，连接架11实现伸缩的方式多种多样，不局限于以上所述的连杆伸缩机构。
43.参阅图1-3，在其中一个实施例中，连接架11包括两个连接部111，两个连接部111之间设置有轮距调节机构30，两个连接部111远离轮距调节机构30的一端分别与对应的支撑架12连接，轮距调节机构30驱动两个连接部111相向靠近或相背远离，用以调节两个支撑架12之间的间距，进而调节位于两个支撑架12上的两组夹臂机构40之间的间距，以使得相对应的两套夹臂模组41随两个支撑架12相向移动，与车辆两侧的车轮相对应，从而使夹臂模组41能够抱夹对应的车轮，并完成车辆的搬运。当然，在其他实施例中，连接架11的具体结构不局限于以上所述，例如连接架11上不设置连接部111，而是一个完整的架体结构，例如通过多个连杆相互连接形成可伸缩的架体。
44.需说明的是，在其他实施例中，连接部111设置的数量也不局限于以上所述的两个，例如也可以是三个、四个等多个任意数量的连接部111，对应的相邻的两个连接部111之间通过轮距调节机构30连接，从而实现相邻的两个连接部111之间的间距调节。
45.在其中一个实施例中，轮距调节机构30为连杆伸缩机构。在其他实施例中，连接架11实现伸缩的方式多种多样，不局限于以上所述的连杆伸缩机构。
46.参阅图2，agv车辆搬运系统100还包括行走轮机构50，行走轮机构50设置于支撑机构10上，用于驱动支撑机构10行走移动，从而实现车辆的搬运。
47.具体的请继续参阅2，在其中一个实施例中，行走轮机构50设置的数量为四套，四套行走轮机构50分别设置在两个支撑架12的两端，且四套行走轮机构50为独立驱动，通过四套行走轮机构50的相互配合下，该agv车辆搬运系统100不仅可以完成沿车辆长度方向的纵向行走、沿车辆宽度方向的横向行走，甚至可以在原地360
°
的旋转转向，从而提高了该agv车辆搬运系统100搬运过程中的运行效率，且降低了该agv车辆搬运系统100对行走通道的宽度要求，提高了停车场/库的停车位的面积占比。
48.其中，每套行走轮机构50包括行走轮51和驱动组件(图中未示出)，通过驱动组件能够调节行走轮51转动的速度和行走轮51转动的角度。
49.此外，agv车辆搬运系统100还包括控制系统和传感系统。其中，传感系统用于监测支撑机构10的长度和宽度，具体的为监测位于同一支撑架12上并且相邻的两套夹臂模组41之间的间距，以及监测两个支撑架12之间的间距，控制系统与传感系统信号连接，以使得控制系统获取传感系统内的数据，并根据车辆的轴距和轮距，对支撑架12伸缩的行程和连接架11伸缩的行程进行调控，实现自动调控并自动搬运，大幅度提高车辆搬运的效率。
50.以下结合上述结构举例阐述车辆的搬运过程：
51.该agv车辆搬运系统100根据关联车辆在车库入口处的检测装置或自身携带的传
感系统获取的车辆轴距数据。例如agv车辆搬运系统100在进入车辆范围时(即车辆进入至夹持空间13的出口处)，根据传感系统传感监测的数据反馈进行同步调整，调整两个支撑架12之间的间距以及同组内相邻的两套夹臂模组41之间的间距。具体的，根据控制系统所反馈的车辆轮距参数控制安装在两个支撑架12上的行走系统相向运动或相背运动，以分别带动两个支撑架12运动，从而牵拉轮距调节机构30伸缩或延展，以调节两个支撑架12之间的相对距离，使该agv车辆搬运系统100的两个支撑架12位于车辆的车轮外侧，即使车辆位于夹持空间13内；然后根据所提供的车辆轴距参数分别控制安装在两个支撑架12上的行走轮机构50行走移动，从而牵拉轴距调节结构伸缩或延展，调整同组相邻的两套夹臂模组41之间的相对距离，以使得夹臂模组41与车轮对应。调节完成后，由驱动件412驱动控制每套夹臂模组41内的两条夹臂411相向靠近，完成对车轮的抱夹动作；待抱夹完成后，在行走轮机构50的驱动下，agv车辆搬运系统100会将车辆搬运到指定地点。
52.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
53.以上实施方式的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方式中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
54.本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上实施方式所作的适当改变和变化都落在本实用新型要求保护的范围内。