一种墙面用瓷砖自动铺贴设备及其铺贴方法与流程

1.本发明涉及建筑墙面处理技术领域，具体的涉及一种墙面用瓷砖自动铺贴设备。


背景技术：

2.瓷砖，是以耐火的金属氧化物及半金属氧化物，经由研磨、混合、压制、施釉、烧结之过程，而形成的一种耐酸碱的瓷质或石质等，建筑或装饰材料，称之为瓷砖。其原材料多由粘土、石英砂，经过高温后压缩等等混合而成，具有很高的硬度。
3.在铺贴墙面瓷砖时，通常以人工铺贴为主，需要先将瓷砖泡水，清理墙面，瓷砖泡透水之后再往瓷砖背面刷水泥浆结合层，然后将瓷砖竖直铺在墙上，进行敲打按压，用橡皮锤敲击砖块，振实混凝土，用橡皮锤敲击瓷砖至标准高度。由于进行人工操作，因此在施工过程中人为影响施工质量的因素较多，且在进行高处墙面的贴砖处理过程中，需要施工人员来回上下搬运瓷砖，瓷砖在涂抹水泥砂浆之后，重量增大，增加了安全隐患，且在来回上下的过程中，浪费时间，影响工作效率。
4.发明专利201910191788.1公开了一种瓷砖全自动铺贴设备，包括智能驮运车、螺旋分料器、基材摊铺装置、瓷砖抓取装置、激光水准仪和视觉检测装置，螺旋分料器、基材摊铺装置设置于驮运车的后方，激光水准仪用于形成水平扇形激光東,视觉检测装置通过采集地面图像对智能驮运车的行驶方向、瓷砖的铺设角度进行校准。本发明的瓷砖铺贴方法，包括：a).建立激光参考平面；b).驮运车的控制；c).摊铺基材；d).基材高度检测；e).瓷砖的搬运；f).瓷砖的放置；g).瓷砖的压实。本发明的瓷砖全自动铺贴设备及方法，可避免所铺设瓷砖的空鼓现象，解决了大面积铺贴瓷砖时，人工难以保证整体平整度的技术问题，降低了劳动强度，提高了瓷砖的铺设效率。
5.上述发明专利主要针对地面瓷砖的铺贴进行了自动化的设计，但是墙面瓷砖与地面瓷砖不同，因此上述专利并没有公开如何实现墙面瓷砖自动化铺贴的问题。
6.实用新型专利201821020441.8公开了一种墙面自动铺砖设备，包括活动小车，所述活动小车上设有传动机构，所述传动机构上设有铺装机构，所述铺砖机构包括竖直设置的支撑架，所述支撑架两端分别设有同步轮，所述同步轮上设有同步带，所述同步带上排列设置有若干软性吸料机构，下部的所述同步轮上设有张紧机构，所述张紧机构压于所述同步带内侧；本装置使用时，能够活动小车靠近墙体，并通过同步带上的软性吸料机构将瓷砖等吸附并向上输送，通过小车的运动以及丝杆传动机构的传送，压于墙体上，一次实现多片瓷砖的铺设，提高效率，同时，能够对瓷砖统一压紧，保证贴合度。
7.上述实用新型记载的墙面自动铺砖设备，仅仅对铺的过程实现了自动化，但是在进行墙面铺砖的整个过程中，并没有实现全自动化的操作，许多步骤需要人为的参与。
8.因此，本领域技术人员亟需一种解决现有技术中存在的人为进行墙面瓷砖铺贴，工作效率不高，存有安全隐患的问题的自动化墙面瓷砖铺贴装置。


技术实现要素：

9.针对以上存在的问题，本发明的目的在于提供一种减少施工人员参与，能够自动高标准的完成墙面瓷砖铺贴的墙面瓷砖铺贴设备。
10.为了实现上述目的，本发明采取的技术方案是：一种墙面用瓷砖自动铺贴设备，包括两根立杆，以及设置在两根立杆之间的横梁组成的固定装置，安装在横梁上用于抓取和铺贴瓷砖的抓取装置，用于抓取装置在横梁上水平移动，横梁在立杆上垂直运动的移动装置，用于向瓷砖背面涂抹水泥砂浆的摊涂装置，用于确定瓷砖铺贴初始位置和瓷砖铺贴实际位置的定位装置，以及控制器，所述横梁上设置有用于横梁本体进行转动的旋转器，所述抓取装置包括与横梁连接的固定座，用于抓取瓷砖的抓取器，以及用于连接固定座与抓取器的调整机构，固定座上设置有控制抓取器进行抓取和调整机构进行调整的驱动器，所述抓取器包括连接在调整机构上的底座，安装在底座四周的伸缩杆，以及安装在伸缩杆前端的气动吸盘；所述定位装置包括安装在立杆上用于确定瓷砖铺贴初始位置的基准定位器，以及安装在调整机构上用于调整瓷砖实际铺贴位置及角度的铺贴定位器，基准定位器向控制器发送瓷砖初始铺贴位置信号，控制器向驱动器发送指令控制抓取器抓取瓷砖，控制器控制摊涂装置向瓷砖背面涂抹水泥砂浆，铺贴定位器根据基准定位器的信号确定瓷砖铺贴的位置，并向控制器发送铺贴位置信号，控制器向旋转器和伸缩杆发送工作信号，旋转器带动横梁与抓取装置转动到靠近墙面一侧，伸缩杆调整伸缩长度改变涂抹水泥砂浆的瓷砖的角度，控制器向驱动器发送驱动调整机构的指令，调整机构对抓取器按照铺贴定位器的信号进行调整。
11.上述的墙面用瓷砖自动铺贴设备，所述移动装置包括用于横梁在两根立杆之间的位置垂直运动的垂直移动器，以及用于抓取装置在横梁上水平移动的水平移动器，所述垂直移动器包括接收控制器信号并提供垂直动力的驱动电机，在立杆内侧从上之下开设的移动槽，设置在横梁两端与移动槽匹配的移动滑块，以及连接驱动电机的输出端与移动滑块用于移动滑块沿移动槽运动的连接器；所述水平移动器包括与固定座组成环状体滑动套接在横梁外侧的套筒，开设在横梁上的水平槽，连接在固定座上并在水平槽内左右滑动的水平滑块，以及接收控制器信号并驱动水平滑块在水平槽内滑动的气泵。
12.上述的墙面用瓷砖自动铺贴设备，所述摊涂装置包括设置在立杆上的摊涂探杆，接收控制器信号用于吸取水泥砂浆的水泥泵，连接在水泥泵上的水泥管，水泥管的另一端安装在摊涂探杆的前端，摊涂装置还包括设置在立杆上用于刮平水泥砂浆的摊涂刮板，摊涂刮板与立杆之间设置有带动摊涂刮板移动的摊涂气泵。
13.上述的墙面用瓷砖自动铺贴设备，所述旋转器为设置在横梁上的两个旋转气缸，抓取装置在两个旋转气缸之间的横梁上水平移动。
14.上述的墙面用瓷砖自动铺贴设备，还包括一用于确定相邻两块铺贴后瓷砖高度的瓷砖校正器，所述瓷砖校正器包括设置在固定座上的检测固定座与固定好瓷砖之间距离的第一距离感应器，检测欲安转铺贴瓷砖与固定座之间距离的第二距离感应器，以及安装在固定座上对欲安转铺贴瓷砖按压的柔性锤，柔性锤与固定座之间设置有伸缩锤杆。
15.上述的墙面用瓷砖自动铺贴设备，还包括一用于计算墙面面积的第一检测模块，用于计算瓷砖大小的第二检测模块，接收第一检测模块与第二检测模块信息，并计算标砖瓷砖和非标准瓷砖使用量的统计模块，记录标准瓷砖使用块数的计数模块，对标准瓷砖和
非标准瓷砖进行传输的输送模块，以及用于对瓷砖进行切割的切割模块，统计模块向控制器发送信号，控制器向驱动器发送指令控制抓取器抓取瓷砖，进行瓷砖铺贴，计数模块记录标准瓷砖使用的块数达到最大量，向控制器发送信号，控制器向切割模块发送切割信号，切割模块将标准瓷砖切割成为非标准瓷砖，输送模块对非标准瓷砖传输。
16.一种如上述的任一项所述的墙面用瓷砖自动铺贴设备的铺贴方法，包括以下步骤：
17.步骤一：瓷砖抓取，控制器向旋转器和移动装置发送工作信号，移动装置带动横梁体和抓取装置垂直、水平移动到瓷砖放置位置，旋转器带到横梁体以及在横梁体上的抓取装置调整到合适的抓取位置，对瓷砖进行抓取；
18.步骤二：水泥砂浆涂覆，控制器控制移动装置将瓷砖移动到水泥涂覆装置的下方，旋转器转动，带动横梁体和抓取装置动，瓷砖放置在水泥涂覆装置的下方，水泥砂浆涂覆在瓷砖背面，摊涂刮板将水泥砂浆刮平；
19.步骤三：瓷砖移动，控制器向旋转器发送信号，旋转器带动抓取装置转动，涂覆水泥砂浆后的瓷砖转动到横梁体的正上方，与横梁平行，控制器向移动装置发送信号，移动装置带动瓷砖运动到需要铺贴的位置；
20.步骤四：瓷砖位置调整，基准定位器确定瓷砖需要铺贴的位置，向控制器发送信号，铺贴定位器确定瓷砖边缘的位置，向控制器发送信号，控制器对两个位置信号比对，并向调整机构发送指令，调整机构转动，调整抓取器，瓷砖的边缘位置变动，铺贴定位器不断向控制器发送瓷砖边缘的信号，直至瓷砖边缘的位置与基准定位器发送的位置信号重合；
21.步骤五：瓷砖铺贴，控制器控制伸缩杆向前伸出，瓷砖整体铺装在墙面上，铺贴定位器再次检测瓷砖的位置，并向控制器发送位置信号，控制器控制移动装置对瓷砖的位置，直至瓷砖边缘位置与基准定位器的检测位置重合。
22.上述的墙面用瓷砖自动铺贴设备的铺贴方法，还包括在步骤一之前的步骤：处理备用瓷砖，第一检测模块计算墙面面积，第二检测模块计算瓷砖的大小，对墙面面积和瓷砖大小进行统计计算，并向控制器发送统计计算结果，处理完成之后的瓷砖正面向上堆放在横梁下方，立杆内侧。
23.上述的墙面用瓷砖自动铺贴设备的铺贴方法，还包括在步骤五之后的步骤六：瓷砖位置校正，第一距离感应器检测固定好的瓷砖与固定座的距离，向控制器发送固定距离信号，第二距离感应器检测欲安转铺贴瓷砖与固定座之间距离，向控制器发送铺贴距离信号，控制器对固定距离信号和铺贴距离信号进行比对，若第二距离感应器检测的距离大于第一距离感应器检测的距离，控制器控制抓取装置抓取瓷砖，重新铺贴，若第二距离感应器检测的距离小于第一距离感应器检测的距离，控制器控制伸缩锤杆上的柔性锤对想要安装的瓷砖进行捶打，确保二者的距离相同。
24.本发明一种墙面用瓷砖自动铺贴设备的有益效果是：通过使用立杆与横梁组成的固定装置，能够适用不同地面空间下对墙面瓷砖进行铺贴，且架设撤收方便；通过使用移动装置使横梁在垂直方向上移动，抓取装置在水平方向上移动，能够确保抓取装置能够移动到墙面的所有位置，通过设置在横梁上的旋转器，能够带动安装在横梁上的抓取装置转动，通过抓取装置的转动，能够确保瓷砖最少存有三种状态，即抓取初始状态，翻转一定角度后进行涂抹水泥砂浆得涂抹状态，以及涂抹完砂浆后转动到前面之前的临贴装状态，通过使
用安装在底座四周的伸缩杆，在翻转的过程中，调整伸缩杆的长短调整瓷砖倾斜的角度，从而确保水泥砂浆的涂抹过程中瓷砖保持倾斜状态，方便水泥砂浆的涂抹；通过定位装置，能够更加准确的找准最基础铺贴瓷砖的位置，以及每一块瓷砖向上铺贴的位置，通过瓷砖校正器，能够保证相邻的瓷砖在铺贴完成后保持在相同的平面上，提高工作质量；通过使用伸缩锤杆带动柔性锤对瓷砖进行捶打，能够更好的将瓷砖粘牢固；通过使用套筒能够将抓取装置与横梁连接牢固，通过横梁上的水平槽和固定座上的水平滑块，能够限定抓取装置与横梁的相对位置，并在旋转器带动横梁转动时对抓取装置进行限定，带动抓取装置对横梁一起转动。
附图说明
25.图1为本发明整体装置结构示意图；
26.图2为本发明立柱横梁结构示意图；
27.图3为本发明抓取瓷砖示意图；
28.图4为本发明铺贴瓷砖示意图；
29.图5为本发明摊涂装置示意图；
30.图6为本发明套筒结构示意图；
31.图7为本发明抓取装置瓷砖涂抹水泥状态示意图；
32.图8为本发明抓取装置竖直位置结构示意图；
33.图9为本发明抓取装置瓷砖调整位置结构示意图。
具体实施方式
34.为使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合具体实施方式及附图对本发明的技术方案进行说明，说明书附图中的技术特征仅为方便说明技术方案使用，并不能作为限定本发明的装置的结构形状。
35.如图1-9所示，一种墙面用瓷砖自动铺贴设备，包括一个总的控制器，控制器使用plc控制器或者带有编程及执行功能的控制器，一个接收控制器信号进行启闭的总气泵，以及一个正反驱动电机。
36.瓷砖自动铺贴设备包括固定装置10，固定装置包括立在墙面50正前方的两根立杆111，立杆的高度根据墙面的距离高度进行设置，立杆与墙面的距离具体由需要贴装的瓷砖宽度决定，立杆与地面接触的位置设置有用于固定立杆的耳板112，耳板与地面之间根据立杆的高度，可以采用不同的固定方式，可以在耳板上堆压重物，如露天操场上的篮球架的方式，也可以通过使用膨胀螺栓将耳板固定在地面上，不管使用何种方式，必须达到立杆固定不动的目的，为了提高立杆固定的牢度，立杆的中间部位可以通过连接辅助撑杆113，进一步对立杆进行固定。在立杆的内测中间位置，沿立杆从上到下开设有移动槽114，在立杆上端的移动槽的开口处，设置有一个固定转轮115，两根立杆上各有一个固定转轮。
37.固定装置还包括在两根立杆之间设置有一根横梁121，横梁的两端为与移动槽匹配的移动滑块122，中间为横梁体123，横梁体与两侧的移动滑块之间均设置有连接移动滑块与横梁体的旋转器124，旋转器使用液压油缸或者气缸，带动横梁体转动或停止转动，气缸与总气缸连接，两个旋转其中，可以设置一个主气缸，一个从气缸，主气缸带动从气缸转
动，两侧的移动滑块上分别连接有连接器125，连接器使用调节绳，调节绳绕过固定转轮后与正反驱动电机126的输出端连接，电机的输出端设置有两个并列的调节绳连接器，确保两根调节绳同时收放。
38.在横梁的中间位置设置有一个贯穿横梁体的水平槽127，横梁的外侧有一个套接在横梁上的套筒128，套筒上连接有用于抓取和铺贴瓷砖的抓取装置20，抓取装置包括与横梁连接的固定座211，固定座上设置有与水平槽匹配的水平滑块212，水平滑块上连接有气泵，气泵与总气泵连接，接收控制器信号并驱动水平滑块在水平槽内滑动。
39.水平滑块与水平槽的水平移动配合，以及移动槽与移动滑块的垂直运动配合构成瓷砖自动铺贴设备的移动装置。
40.抓取装置还包括用于抓取瓷砖40的抓取器221，在固定座的安装套筒一面的对面，设置有用于连接固定座与抓取器的调整机构222，调整机构使用转动式液压泵或转动式气泵，用于调整抓取器相对于固定座的角度，气泵与总气泵连接，气泵上设置有用于接收控制器信号对气泵进行控制的调整气泵控制器。
41.抓取器包括连接在调整机构上的底座223，底座与固定座平行设置，中间通过调整机构连接，底座的四周安装有能够伸长缩短的伸缩杆224，伸缩杆通过气泵或液压泵进行伸缩，伸缩杆上设置有接收控制器信号的伸缩控制器，伸缩杆包括设置在底座前端的第一伸缩杆225和底座后端的第二伸缩杆226，第一伸缩杆和第二伸缩杆各包括左右对称设置的两根伸缩杆，伸缩杆的前端设置有用于吸住瓷砖的气动吸盘227，在固定座上设置有控制气动吸盘的驱动器，驱动器接收控制器信号，驱动器使用气泵，与总气泵连接。具体的为了方便控制，也可以不使用总气泵，各个位置的气泵单独设置。与总气泵连接时，通过气泵分路器肚子与总气泵连接，各部位之间通过气泵驱动相互不影响。
42.在底座上设置有用于安装伸缩杆的安装块228，伸缩杆转动销轴229与安装块连接，转动销轴使用气泵控制转动，底座上设置有安装块滑动的轨道，安装块在轨道内滑动，用以调整伸缩杆相互之间的距离，对于不同大小的瓷砖进行调整。
43.在其中一根立杆的靠近底端位置的外侧，设置有用于向向瓷砖背面涂抹水泥砂浆的摊涂装置30，摊涂装置包括设置在立杆上的摊涂探杆311和第二摊涂探杆312，接收控制器信号用于吸取水泥砂浆的水泥泵，连接在水泥泵上的水泥管313，水泥管的另一端安装在摊涂探杆的前端，并向前伸出，摊涂装置还包括设置在立杆上用于刮平水泥砂浆的摊涂刮板314，第二摊涂探杆的前端设置有一探杆筒315，摊涂刮板包括刮板杆316和带有锯齿形状的刮刀317，刮板杆安装在探杆筒内，在探杆筒内设置的摊涂气泵的动力作用下前后推拉，形成来回滑动的动作。
44.瓷砖自动铺贴设备还包括用于确定瓷砖铺贴初始位置和瓷砖铺贴实际位置的定位装置，定位装置包括安装在立杆上用于确定瓷砖铺贴初始位置的基准定位器，以及安装在调整机构上用于调整瓷砖实际铺贴位置及角度的铺贴定位器，基准定位器与铺贴定位器均可使用激光定位器，基准定位器主要用于确定瓷砖需要在墙面上铺装的基准位置，在基准定位器的定位下，铺贴定位器照射瓷砖在抓取中的边缘位置，当铺贴定位器照射的瓷砖边缘位置与基准定位器的基准线不平行时，铺贴定位器向控制器发送信号，控制器向调整气泵控制器发送信号，对转动调整机构，确保瓷砖的边缘位置与基准定位器的基准线平行，之后再进行最后的贴装。
45.基准定位器向控制器发送瓷砖初始铺贴位置信号，控制器向驱动器发送指令控制抓取器抓取瓷砖，控制器控制摊涂装置向瓷砖背面涂抹水泥砂浆，铺贴定位器根据基准定位器的信号确定瓷砖铺贴的位置，并向控制器发送铺贴位置信号，控制器向旋转器和伸缩杆发送工作信号，旋转器带动横梁与抓取装置转动到靠近墙面一侧，伸缩杆调整伸缩长度改变涂抹水泥砂浆的瓷砖的角度，控制器向驱动器发送驱动调整机构的指令，调整机构对抓取器按照铺贴定位器的信号进行调整。
46.瓷砖自动铺贴设备，还包括一用于确定相邻两块铺贴后瓷砖高度的瓷砖校正器，瓷砖校正器包括设置在固定座上的检测固定座与固定好瓷砖之间距离的第一距离感应器，检测欲安转铺贴瓷砖与固定座之间距离的第二距离感应器，以及安装在固定座上对欲安转铺贴瓷砖按压的柔性锤，柔性锤与固定座之间设置有伸缩锤杆，伸缩锤杆使用气泵方式连接，第一距离感应器检测已安装好的瓷砖与固定座之间的距离，向控制器发送信号，第二距离感应器检测已想要安装的瓷砖与固定座之间的距离，向控制器发送信号，控制器对二者的信号进行比对，若第二距离感应器检测的距离大于第一距离感应器检测的距离，控制器控制抓取装置抓取瓷砖，重新铺贴，若第二距离感应器检测的距离小于第一距离感应器检测的距离，控制器控制伸缩锤杆上的柔性锤对想要安装的瓷砖进行捶打，确保二者的距离相同。
47.进一步，为了提高瓷砖自动铺贴设备的全程自动化，以及对于计算不同墙面贴铺瓷砖对于墙面和瓷砖的最大利用率，墙面用瓷砖自动铺贴设备，还包括一用于计算墙面面积的第一检测模块，用于计算瓷砖大小的第二检测模块，接收第一检测模块与第二检测模块信息，并计算标砖瓷砖和非标准瓷砖使用量的统计模块，记录标准瓷砖使用块数的计数模块，对标准瓷砖和非标准瓷砖进行传输的输送模块，以及用于对瓷砖进行切割的切割模块，统计模块向控制器发送信号，控制器向驱动器发送指令控制抓取器抓取瓷砖，进行瓷砖铺贴，计数模块记录标准瓷砖使用的块数达到最大量，向控制器发送信号，控制器向切割模块发送切割信号，切割模块将标准瓷砖切割成为非标准瓷砖，输送模块对非标准瓷砖传输。
48.第一检测模块和第二检测模块可以使用带有摄像头的视觉检测系统，对墙面和瓷砖进行视觉扫描后进行计算，统计模块使用带有信息比对及计算功能的微控制器，并向控制器发送信号，计数模块使用自动计数器，并向控制器发送信号，输送模块使用下方为轨道，轨道上方放置输送板来对瓷砖进行输送，输送的动力装置使用气泵或伺服电机均可以，切割模块使用气动锯片对瓷砖进行切割，统计模块计算出需要切割的瓷砖的大小，向控制器发送信号，控制器向切割模块发送信号，对瓷砖进行切割。
49.具体的，墙面用瓷砖自动铺贴设备的工作方法包括以下步骤：
50.第一步，处理备用瓷砖，若需要对瓷砖进行泡水可提前进行，对备用瓷砖的处理，第一检测模块计算墙面面积，第二检测模块计算瓷砖的大小，对墙面面积和瓷砖大小进行统计计算，并向控制器发送统计计算结果，处理完成之后的瓷砖正面向上堆放在横梁下方，立杆内侧；
51.第二步，瓷砖抓取，控制器向旋转器和移动装置发送工作信号，移动装置带动横梁体和抓取装置垂直、水平移动到瓷砖放置位置，旋转器带到横梁体以及在横梁体上的抓取装置调整到合适的抓取位置，即气动吸盘朝向瓷砖正面，对瓷砖进行抓取；
52.第三步，水泥砂浆涂覆，控制器控制移动装置将瓷砖移动到水泥涂覆装置的下方，
旋转器转动，带动横梁体和抓取装置动，在抓取后的向水泥涂覆装置转动的过程中，第一伸缩杆向前伸出，第二伸缩杆向后回收，瓷砖倾斜放置在水泥涂覆装置的下方，水泥管内的水泥砂浆在水泥泵的作用下涂覆在瓷砖背面，涂覆后，探杆筒内的刮板杆在探杆筒内前后移动，带动摊涂刮板前后移动，将水泥砂浆抹平；
53.第四步，瓷砖移动，控制器向旋转器发送信号，旋转器带动抓取装置转动，涂覆水泥砂浆后的瓷砖转动到横梁体的正上方，转动过程中，第一伸缩杆回收，第二伸缩杆伸出，瓷砖底面朝向正上方，与横梁平行，控制器向移动装置发送信号，移动装置带动瓷砖运动到需要铺贴的位置，此时第二伸缩杆处的瓷砖距离墙面的距离小于第一伸缩杆处瓷砖距离墙面的距离；
54.第五步，瓷砖位置调整，基准定位器确定瓷砖需要铺贴的位置，向控制器发送信号，铺贴定位器确定瓷砖边缘的位置，向控制器发送信号，控制器对两个位置信号比对，并向调整机构发送指令，调整机构转动，调整抓取器，瓷砖的边缘位置变动，铺贴定位器不断向控制器发送瓷砖边缘的信号，直至瓷砖边缘的位置与基准定位器发送的位置信号重合；
55.第六步，瓷砖铺贴，控制器控制第二伸缩杆向前伸出，瓷砖的底边与墙面接触，之后控制器控制第一伸缩杆向前伸出，瓷砖整体铺装在墙面上，铺贴定位器再次检测瓷砖的位置，并向控制器发送位置信号，控制器控制移动装置对瓷砖的位置，直至瓷砖边缘位置与基准定位器的检测位置重合；
56.第七步，瓷砖位置校正，第一距离感应器检测固定好的瓷砖与固定座的距离，向控制器发送固定距离信号，第二距离感应器检测欲安转铺贴瓷砖与固定座之间距离，向控制器发送铺贴距离信号，控制器对固定距离信号和铺贴距离信号进行比对，若第二距离感应器检测的距离大于第一距离感应器检测的距离，控制器控制抓取装置抓取瓷砖，重新铺贴，若第二距离感应器检测的距离小于第一距离感应器检测的距离，控制器控制伸缩锤杆上的柔性锤对想要安装的瓷砖进行捶打，确保二者的距离相同。
57.上述实施例只是为了说明本发明的结构构思和特点，其目的在于让本领域内的普通技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限定本发明的保护范围。凡是根据本发明内容的实质所做出的等效变化或修饰，都应该涵盖在本发明的保护范围之内。