自动入模设备的制作方法

1.本发明涉及管桩制品生产技术领域，特别是涉及一种自动入模设备。


背景技术：

2.随着混凝土技术的发展，混凝土管桩技术也日趋成熟，混凝土预制管桩除 应用于工业、民用建筑外，还广泛应用于桥梁、港口、铁路或水利工程等各领 域。在进行混凝土预制管桩生产时，需要将作为管桩骨架的笼筋吊装到管模等 模具中，然后进行浇筑制成管桩，笼筋与管模的接桩器需有较高的位置配合关 系，为了实现此较高的位置配合关系，需要在笼筋的头尾端分别装有端板及头 板、尾板，并在笼筋入模时进行接桩或张拉，以助于将笼筋的头尾端在管模中 准确对位。
3.现有的笼筋入模方式中，普遍是通过操作人员操控吊机抓取笼筋，再将笼 筋转运至管模上方。为了使笼筋与管模上的卡箍进行准确对位，在笼筋入模时， 通常需要在管模的头尾端位置分别有操作人员拉拽吊车上的笼筋，很多时候还 须使用撬棒挪动在管模内放偏的笼筋。然而，常用的笼筋长度一般为5米～25米， 笼筋直径为φ230mm～φ1060mm，这就使得笼筋又长又重，出于安全因素的考虑， 在吊运笼筋时要求较多地面操作人员避让，因避让所耗费的时间导致了笼筋入 模效率低下，同时在管模头尾端操作对位的操作人员劳动强度很大，也存在较 大安全风险。因此，现有的笼筋入模方式，不仅工作效率低，稳定性和准确性 差，且操作人员的劳动强度较大，安全性差，很容易发生安全事故，无法适应 大量的供货需求，为了降低人工成本，对笼筋实现自动化入模是行业发展的必 然趋势。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对现有的笼筋入模方式效率低下，且在入模时操作人员 劳动强度大，具有较大安全风险的问题，提供一种自动化程度较高，无需耗费 过多人工成本的自动入模设备。
5.根据本技术的一个方面，提供一种自动入模设备，包括：
6.底座；
7.第一输送装置，设在所述底座上，所述第一输送装置用于沿第一方向输送 模具；
8.第二输送装置，包括设在所述底座上的传输机构和第一张拉机构，所述传 输机构用于沿与所述模具的输送方向相对的方向传输待入模件，所述第一张拉 机构位于所述传输机构沿垂直于所述第一方向的第二方向的一端，所述第一张 拉机构用于对所述待入模件的头部进行预张拉，以使所述待入模件的头部在放 入所述模具之前与所述模具对应的一端对正。
9.在其中一个实施例中，所述传输机构包括：
10.传送组件，安装在所述底座上，所述传送组件具有传送链，所述传送链能 够可受控地相对所述底座往复移动；和/或，
11.支撑座，可转动地配接于所述底座，所述支撑座用于放置所述待入模件， 并可绕
一平行于所述第二方向的轴线转动，以能够将所述待入模件放入所述模 具中；
12.所述传输机构同时包括所述传送组件和所述支撑座时，所述支撑座安装于 所述传送链上，所述传送链可带动所述支撑座一同相对所述底座往复移动，以 使所述支撑座能够靠近或远离所述第一输送装置。
13.在其中一个实施例中，所述传输机构具有用于接收所述待入模件的入口区 及与所述第一输送装置相衔接的出口区；所述第二输送装置还包括输送机和推 送机，所述输送机设于所述传输机构的一侧，所述推送机设于所述输送机远离 所述传输机构的一侧，所述输送机具有传送带，所述传送带能够可受控地相对 所述底座沿所述第二方向移动，以将所述待入模件输送至靠近所述传输机构的 入口区的位置，所述推送机用于将所述待入模件从所述输送机的第二传送带上 推送至所述传输机构中。
14.在其中一个实施例中，所述输送机沿所述第二方向上靠近所述传输机构的 入口区一端设有定位挡板，所述定位挡板用于对传送至所述传送带上的所述待 入模件进行轴向定位。
15.在其中一个实施例中，所述底座包括平台和设于所述平台一端的支架，所 述第一输送装置设于所述平台设有支架的一端并穿设于所述支架，所述第二输 送装置的一端设于所述支架上，所述第二输送装置的另一端设于所述平台远离 所述支架的一端。
16.在其中一个实施例中，所述平台包括第一平台和与所述第一平台在第三方 向上间隔设置的第二平台，所述支架、所述第一输送装置和所述第一张拉机构 设在所述第一平台上，所述第二输送装置远离所述支架的一端设于所述第一平 台或所述第二平台上；
17.所述第三方向同时垂直于所述第一方向和所述第二方向。
18.在其中一个实施例中，所述自动入模设备还包括抓取装置，所述抓取装置 可活动地设在所述底座上，所述抓取装置具有多个沿所述第二方向间隔排布的 抓手，所述抓手用于将放置在所述传输机构上的待入模件抓取至所述模具中。
19.在其中一个实施例中，所述抓取装置还包括：
20.移动工装，可活动地配接在所述底座上，所述移动工装能够可受控地沿所 述第一方向相对所述底座移动；
21.至少两个沿所述第二方向间隔设置的抓取组件，每个所述抓取组件可活动 地安装在所述移动工装上，每个所述抓取组件包括可活动地安装在所述移动工 装上的挂架和可活动地安装在所述挂架上的所述抓手，所述挂架能够可受控地 相对所述移动工装移动，所述抓手能够可受控地相对所述挂架移动。
22.在其中一个实施例中，所述抓取装置还包括第二张拉机构，所述第二张拉 机构安装在所有所述抓取组件中远离所述第一张拉机构的一个所述抓取组件 上，所述第二张拉机构用于对所述待入模件的尾部进行预张拉，以使所述待入 模件的尾部能够在放入所述模具之前与所述模具对应的另一端对正；
23.其中，所述待入模件的尾部与所述待入模件的头部相对间隔设置。
24.在其中一个实施例中，所述移动工装上装有激光可视标尺，所述激光可视 标尺用于发射激光至所述模具上，以对所述待入模件的头部和/或所述待入模件 的尾部在放入所述模具的位置进行标记。
25.上述自动入模设备，以模具为管模，待入模件为笼筋为例，通过在底座上 设置用
于输送模具的第一输送装置及第二输送装置，第二输送装置包括用于传 输待入模件的传输机构，使得作为待入模件的笼筋和作为模具的管模能够自动 相互靠近，笼筋能够在传输机构的传输下自动被送入管模内，从而无需采用吊 机等大型工具，实现了笼筋的自动入模，无需较多的操作人员进行操作，降低 了人工成本，也无需操作人员在入模时进行避让，提高了笼筋入模的生产效率。 进一步地，通过在第二输送装置中设置用于对待入模件进行预张拉的第一张拉 机构，使得笼筋的头部能够通过第一张拉机构受到预张拉，从而使笼筋在放入 管模之前，其头部一端能够与管模对应的一端对正，无需操作人员对放偏的笼 筋进行拉拽或使用撬棒来挪动放偏的笼筋，降低了操作人员的劳动强度，提高 了笼筋入模的安全性。
附图说明
26.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施 例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述 中的附图仅仅是本发明的一种实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付 出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。
27.图1为本发明的实施例提供的自动入模设备的立体示意图；
28.图2为本发明的实施例提供的自动入模设备的侧视图；
29.图3为图1中a区域的放大示意图；
30.图4为图3中b区域的放大示意图；
31.图5为图1中c区域的放大示意图。
32.附图标记说明：
33.10、自动入模设备；100、底座；110、平台；111、第一平台；112、第二 平台；120、支架；200、第二输送装置；210、传输机构；211、输送机；2111、 传送带；2112、定位挡板；212、传送组件；2121、传送链；213、支撑座；2131、 连接部；2132、支撑部；220、第一张拉机构；300、抓取装置；310、移动工装； 320、抓取组件；321、挂架；3211、第一子挂架；3212、第二子挂架；3213、 第三子挂架；322、抓手；330、第二张拉机构；400、激光可视标尺；500、激 光测距仪；60、笼筋；70、管模；71、接桩器。
具体实施方式
34.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对 本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以 便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实 施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发 明不受下面公开的具体实施例的限制。
35.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、
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长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、
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右”、“竖直”、“液平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、
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逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于 附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指 示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本发明的限制。
36.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗 示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、
ꢀ“
第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，
ꢀ“
多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
37.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连 接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆 卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也 可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作 用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具 体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
38.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或
ꢀ“
下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接 接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特 征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征液平高度高于第二特征。 第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特 征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征液平高度小于第二特征。
39.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可 以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连 接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。 本文所使用的术语“垂直的”、“液平的”、“上”、“下”、“左”、“右
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以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
40.本发明一实施例提供了一种自动入模设备，该自动入模设备用于将待入模 件自动送入到模具中，从而便于在后续进行下一步的加工工序，并且在待入模 件被送入到模具之前，该自动入模设备还可对待入模件端部进行张拉定位，以 使待入模件能够准确地被放入至模具内。
41.下面以将笼筋放入与其对应的管模为例，对本技术中自动入模设备的结构 进行说明。本实施例仅用以作为范例说明，并不会限制本技术的技术范围。可 以理解，在其它实施例中，本技术的自动入模设备不限于用在将笼筋放入管模 中，还可以用在其它待入模件放入模具的场景中，在此不作限定。
42.以下结合图1至图5，介绍本技术所提供的自动入模设备的较佳实施方式。
43.如图1所示，为一种自动入模设备10，包括底座100、第一输送装置(图 中未示)、第二输送装置200及抓取装置300，其中第一输送装置、第二输送装 置200及抓取装置300均设在底座100上。第一输送装置用于沿第一方向输送 管模70(即模具)；第二输送装置200沿与第一方向上相对的方向输送笼筋60 (即待入模件)，使笼筋60靠近管模70，以便于使笼筋60后续能够被放入管 模70中，并且第二输送装置200还用于在笼筋60放入管模70之前，对笼筋60 的头部一端进行预张拉，使笼筋60的头部能够与管模70对应的一端对正；抓 取装置300用于抓取笼筋60，并将笼筋60放入管模70中，并且抓取装置300 还能够对笼筋60的尾部一端也进行预张拉，使笼筋60的尾部能够与管模70相 对应的另一端对正，最终使笼筋60能够准确地放入管模70中。图中x方向为 第一方向，y方向为第二方向，z方向为第三方向，第一方向、第二方向和第三 方向两两垂直。
44.具体地，在一些实施例中，底座100包括平台110和设于平台110一端的 支架120。
较佳地，在本实施例中，平台110为双层结构，即平台110包括第一 平台111和第二平台112，第一平台111与第二平台112沿第三方向(即自动入 模装置的高度方向)间隔设置，并且第一平台111和第二平台112还沿第一方 向间隔设置。支架120和第一传输装置设在位于第一层的第一平台111上，并 且第一传输装置穿设于支架120。第二输送装置200的一端设在支架120沿第一 方向的一端，第二输送装置200的另一端设在位于第二层的第二平台112上。 抓取装置300可活动地设在支架120上，从而使得笼筋60能够从第二输送装置 200位于第二平台112的一端自上而下地将笼筋60输送至第二输送装置200连 接支架120的一端，进而再由抓取装置300从第二输送装置200抓取笼筋60至 对应的管模70中。
45.在其它的实施方式中，平台110也可只为一层的结构，即平台110只包括 第一平台111。示例性的，第二输送装置200的一端设在第一平台111上，另一 端设在支架120上。第二输送装置200可为水平结构，使笼筋60在第二输送装 置200上水平地沿第一方向传输。或第二输送装置200为倾斜结构，即具体地， 第二输送装置200远离支架120的一端高于第二输送装置200连接支架120的 一端，使笼筋60仍然在第二输送装置200中自上而下地倾斜传输至连接支架120 的一端。
46.支架120具有两个，两个支架120沿第二方向间隔设在第一平台111上， 每个支架120具有一个沿第一方向延伸的滑轨，使得抓取装置300沿第二方向 的两端可在滑轨上沿第一方向移动。
47.在一些实施例中，结合图1、图2和图3所示，第二输送装置200包括传输 机构210和第一张拉机构220，其中传输机构210配接在支架120上，用于传输 笼筋60，传输机构60包括用于接收笼筋的入口区及与第一输送装置相衔接的出 口区。具体地，出口区对接于第一输送装置，使得待入模件能够被传输机构转 移至第一输送装置；第一张拉机构220设在第一平台111上，并位于传输机构 210沿第二方向的一端，由于笼筋60与管模70需有较高的位置配合关系，第一 张拉机构220用于夹住笼筋60的头部一端，对笼筋60的头部一端进行预张拉， 预张拉即对笼筋60的头部一端进行拉伸或移位，以使笼筋60的头部在放入管 模70之前与管模70对应的一端对正。
48.在一较佳实施方式中，传输机构210包括推送机(图中未示)、输送机211、 传送组件212及支撑座213。其中传送组件212的一端安装在支架120上，另一 端连接第二平台112，使得传送组件212为倾斜设置的结构，输送机211设在第 二平台112上，并位于传送组件212远离支架120的一端，推送机设在输送机 211远离传送组件212的一侧。支撑座213可活动地设在传送组件212上，通过 传送组件212配接于支架120，支撑座213用于承载笼筋60，传送组件212用 于带动支撑座213移动以远离或靠近第一输送装置，从而能够连续不断地将笼 筋60送至靠近第一传输装置的位置，以使笼筋60能够方便被放入管模70中， 输送机211用于将笼筋60从上一工序输送至靠近传送组件212的位置，推送机 用于将笼筋60从输送机211上推入到支撑座213中。
49.具体地，输送机211具有传送带2111，传送带2111能够可受控地相对支架 120沿第二方向移动，以将笼筋60从上一工序传送至传输机构210的入口区， 传送组件212远离支架120的一端。传送组件212具有多条沿第二方向间隔排 布的传送链2121，传送链2121传送的方式也可替换为传送带或齿轮传送等。支 撑座213安装在传送链2121上，传送链2121可在电机或液压缸的作用下可受 控地带动支撑座213一同相对支架120往复移动以远离或靠近
第一输送装置。
50.如图4所示，支撑座213包括设置在传送链2121上的连接部2131和设置 在连接部2131上的支撑部2132，由于笼筋60为长条柱状结构，笼筋60以平行 于第二方向的方向放置在传送带2111上沿第二方向传输，支撑部2132相应地 为一沿第二方向延伸的长条状结构，使得长条柱状的笼筋60也能够被推送机推 送至支撑座213后沿第二方向放置在支撑部2132中。更佳地，支撑部2132的 横截面为v形，从而可使笼筋60放置在支撑部2132中时不易从支撑部2132滑 落。
51.在一较佳实施方式中，支撑部2132能够可受控地绕一平行于第二方向的轴 线相对连接部2131转动，使得支撑座213在跟随传送链2121承载笼筋60被传 送到靠近第一传输装置的位置时，支撑座213可转动一角度将笼筋60直接送入 至管模70中，而不需要借助抓取装置300抓取至笼筋60中。
52.如此，当笼筋60由上一工序被放置到输送机211上时，在输送机211的传 送带2111的带动下，笼筋60沿第二方向传输至靠近传送组件212的位置，推 送机将笼筋60推送至传送组件212的支撑座213中，支撑座213在传送组件212 的传送链2121的带动下被传送至靠近第一传输装置的一端(即传输机构210与 第一输送装置衔接的出口区)，经第一张拉机构220对笼筋60的头部进行预张 拉后，由抓取装置300抓取笼筋60至管模70中，或支撑座213的支撑部2132 直接转动一角度将笼筋60送入至管模70中。
53.更佳地，如图2和图3所示，在输送机211沿第二方向上靠近传输机构210 的入口区一端设有定位挡板2112，定位挡板2112用于对传送至传送带2111上 的笼筋60进行轴向定位，即当笼筋60在传送带2111传输时，可由定位挡板2112 挡住笼筋60沿第二方向的继续移动，使笼筋60的头部一端与待放入管模70的 一端进行初步对正，从而实现对笼筋60的初步轴向定位。
54.请继续参阅图1至图3，在一些实施例中，抓取装置300包括移动工装310 和抓取组件320。移动工装310可活动地安装在支架120上，具体地，移动工装 310为一沿第二方向延伸的长条柱状结构，移动工装310沿第二方向的相对两端 分别搭接在一个支架120上，并可相对支架120沿第一方向移动。
55.如图1和图4所示，抓取组件320具有多个，每个抓取组件320包括挂架 321和可活动地安装在挂架321上的抓手322，每个抓取组件320上包括至少一 个抓手322，抓手322用于将放置在支撑座213上的笼筋60抓起并放入与笼筋 60对应的管模70中，并且每个抓取组件320可活动地安装在移动工装310上， 在图中所示的实施例中，抓取装置300具有三个抓取组件320，三个抓取组件 320沿第二方向间隔排布，每个抓取组件320可在移动工装310上相对移动工装 310沿第二方向移动，使得相邻两个抓取组件320之间可相互远离或靠近，从而 可以使抓取装置300抓取不同长度的笼筋60。
56.在一实施方式中，如图1和图5所示，挂架321包括两两垂直设置的第一 子挂架3211、第二子挂架3212和第三子挂架3213。第一子挂架3211的长度方 向与第三方向一致，即竖直地安装在移动工装310上，并可相对移动工装310 沿第二方向移动，第二子挂架3212的可活动地安装在第一子挂架3211上，第 二子挂架3212的长度方向与第一方向一致，并可相对第一子挂架3211沿第三 方向上下移动，第三子挂架3213可活动地安装在第二子挂架3212上，第三子 挂架3213的长度方向与第二方向一致，并可相对第二子挂架3212沿第一方
向 移动。
57.抓手322可活动地安装在挂架321的第三子挂架3213上，并且抓手322可 相对第三子挂架3213沿第二方向移动，同时在三个抓取组件320中，位于中间 的抓取组件320和位于靠近第一张拉机构220的抓取组件320具有两个沿第二 方向间隔排布的抓手322，位于远离第一张拉机构220的抓取组件320具有一个 抓手322。需要说明的是，每个抓取组件320中抓手322的数量不限，每个抓取 组件320可以只设有一个抓手322，也可以设有多于两个抓手322，在此不作限 定。
58.如此，通过上述设计，操作人员可根据不同长度和不同直径的笼筋60尺寸， 控制抓手322在三维空间的六个自由度灵活移动，使得抓取装置300能够将不 同规格的笼筋60从第二输送装置200中抓取并放入对应的管模70中，也可在 一根管模70中依次放入多根长度较短的笼筋60。
59.较佳地，请继续参阅图1，抓取装置300还包括第二张拉机构330，第二张 拉机构330设置在所有抓取组件320中远离第一张拉机构220的一个抓取组件 320上，第二张拉机构330用于在抓取组件320的抓手322将笼筋60抓取时夹 住笼筋60的尾部一端，对笼筋60的尾部进行预张拉，同样也是可对笼筋60的 尾部进行拉伸或移位，使笼筋60的尾部能够在放入管模70之前与管模70对应 的另一端对正。
60.如图1至图3所示，由于笼筋60头部的头板和笼筋60尾部的尾板在放入 管模70中时是分别限位于管模70中对应的接桩器71中，而接桩器71在管模 70中可根据笼筋60的尺寸规格沿管模70的长度方向移动，以适配不同长度规 格的笼筋60。为了使笼筋60在放入管模70时能够正确地放到管模70中对应的 接桩器71的位置处，在移动工装310沿第一方向的一侧还装有激光可视标尺 400，激光可视标尺400用于发射激光至管模70中接桩器71对应的位置，以对 接桩器71在管模70上的位置进行标记，从而使操作人员能够知道接桩器71在 管模70上的具体位置，从而能够将接桩器71移动至激光照射的位置处，从而 使笼筋60放入管模70时能够将笼筋60的头部和尾部放入接桩器71中。激光 可视标尺400的数量可以是一个，也可以是两个以上，当激光可视标尺400的 数量只有一个时，则只能对笼筋60的头部或尾部在放入管模70的接桩器71的 位置进行标记。
61.更佳地，如图2所示，为了防止操作人员有时因注意力不集中而导致没有 将管模70中的某一个或多个接桩器71放在管模70中激光照射的位置上，在支 架120沿第二方向的一端还设有激光测距仪500，激光测距仪500用于测量管模 70中两个接桩器71的距离是否正好等于笼筋60的头板至尾板的距离，以能够 更进一步地保证笼筋60的头板和尾板能够精确地放入接桩器71中。
62.如此，在本技术提供的自动入模设备10中，通过分别在输送机211设置定 位挡板2112；在第一传输装置中设置第一张拉机构220，在抓取装置300设置 第二张拉机构330，并设置了激光可视标尺400和激光测距仪500，使得在笼筋 60与管模70的接桩器71的位置配合关系上具有多重保障，保证了笼筋60能够 以较高的精度放入管模70中。
63.值得注意的是，自动入模设备10的结构也可进行多种变形。例如，可不包 括抓取装置300，而由第二输送装置200的传输机构210直接将笼筋60放入管 模70中。进一步地，第二输送装置200中传输机构210的各个部分也可灵活搭 配，除了上述实施方式介绍的结构以外，在一个实施方式中，传输机构210可 以只包括传送组件212和支撑座213，而不包括推
送机和输送机211，由吊机或 其它机械设备直接将笼筋60放置在支撑座213的支撑部2132上，再由传送组 件212的传送链2121带动载有笼筋60的支撑部2132朝靠近第一传输装置的方 向移动，经第一张拉机构220进行预张拉后将笼筋60放入管模70中。
64.在另一实施方式中，传输机构210可以只包括推送机、输送机211和传送 组件212，而不包括支撑座213，此时，平台110只有一层，即只包括第一平台 111，传送组件212可为水平布置，在笼筋60在输送机211上传输到预定位置 时，由推送机将传送带2111上的笼筋60支架120推送到传送组件212的传送 链2121上，由传送链2121直接沿第一方向输送笼筋60经第一张拉机构220进 行预张拉后直接进入管模70或由抓取装置300将笼筋抓取放入管模70中。
65.在又一实施方式中，传输机构210也可以进一步简化，不包括推送机、输 送机211和传送组件212，而只保留支撑座213，将支撑座213可转动地连接在 支架120上，由吊机将笼筋60放在支撑座213的支撑部2132中，在第一张拉 机构220对笼筋60的头部端进行预张拉后，支撑部2132绕平行于第二方向的 轴线转动一角度后将笼筋60直接放入管模70中或由抓取装置300将笼筋抓取 放入管模70中。当然，传输机构210也可以只保留传送组件212，而不包括推 送机、输送机211和传送组件212，此时，平台110也只有一层，传送组件212 可为水平布置，由吊机将笼筋60放在传送组件212的传送链2121上，再由传 送链2121直接沿第一方向输送笼筋60经第一张拉机构220进行预张拉后直接 进入管模70或由抓取装置300将笼筋抓取放入管模70中。
66.结合图1至图5，上述自动入模设备10，具体工作流程如下：
67.首先，笼筋60被输送至输送机211的传送带2111上，笼筋60被输送机211 上的定位挡板2112阻挡停止继续沿第二方向移动，推送机将笼筋60推至支撑 座213的支撑部2132上(即传输机构210的入口区)。
68.然后，传送组件212的传送链2121带动载有笼筋60的支撑部2132朝靠近 第一传输装置的方向移动至传送组件212底部靠近支架120的一端(即传输机 构210的出口区)，此时第一张拉机构220夹住笼筋60的头部一端，对笼筋60 的头部进行预张拉，使笼筋60的头部能够在放入管模70之前能够与管模70对 应的一端对正。
69.接着，抓取装置300的移动工装310带动抓手322移动靠近支撑座213，同 时抓手322下降并抓住笼筋60，此时抓取装置300的第二张拉机构330夹住笼 筋60的尾部一端，对笼筋60的尾部进行预张拉，使笼筋60的尾部能够在放入 管模70之前能够与管模70对应的另一端对正。与此同时，第一传输装置也沿 第一方向输送管模70到预定位置。
70.最后，抓手322抓住笼筋60上升，并根据激光可视标尺400发射的激光照 射在在管模70上的标记，并根据激光测距仪500测量的管模70中接桩器71之 间的距离，进行前后左右的微调以调整位置，依次将笼筋60的头板和尾板分别 限位于管模70的接桩器71中，使笼筋60能够以精确的定位放入至管模70中， 最终完成笼筋60的自动入模流程。当然本技术的自动入模设备也可以在没有抓 取装置300的情况下由支撑座213直接将笼筋60放入至管模70中。整个入模 过程自动化程度较高，无需操作人员对放偏的笼筋60进行拉拽或使用撬棒来挪 动放偏的笼筋60，降低了操作人员的劳动强度，提高了笼筋60入模的安全性。
71.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对 上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技 术特征的组合不存
在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
72.以上所述实施例仅表达了本发明的其中一种实施方式，其描述较为具体和 详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本 领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变 形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附 权利要求为准。