1.一种水池清洁机器人，其特征在于，所述水池清洁机器人包括主体、位置调节单元和驱动单元i；
2.根据权利要求1所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述位置调节单元包括驱动单元ii，所述驱动单元ii包括单向进水系统和单向排水系统，所述单向进水系统动作，液体进入所述位置调节单元内部，增加水池清洁机器人重量；所述单向排水系统动作，液体从所述位置调节单元内部排出，减少水池清洁机器人重量。
3.根据权利要求1所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述单向进水系统与所述单向排水系统独立的选自以下任一项：
4.根据权利要求1所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述驱动单元i包括动力部和驱动部；所述动力部为所述驱动部提供动力，所述驱动部产生对所述水池清洁机器人的驱动力，使得所述水池清洁机器人在水面移动。
5.根据权利要求4所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述动力部包括电机、连接部以及拨水部；所述电机通过所述连接部将动力传递给所述拨水部。
6.根据权利要求5所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述拨水部包括滚刷和/或履带；在动力部的作用下，所述滚刷和/或履带在水面或水中动作，所述滚刷和/或履带上的凸起在水面或水中运动产生对水池清洁机器人的推力。
7.根据权利要求6所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述滚刷设有与所述驱动轮直接或间接啮合的滚刷轮；
8.根据权利要求4所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述动力部包括电机以及与电机连接的叶轮，所述驱动部包括排水口；所述电机带动所述叶轮动作，水流经所述排水口排出。
9.根据权利要求8所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述排水口的排水方向在水平方向上的分量产生对所述水池清洁机器人的推力，使得所述水池清洁机器人在水面移动；其中，所述水平方向为水面所在平面内的方向。
10.根据权利要求1或8所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述驱动单元i包括所述水池清洁机器人在池底清洁时泵吸系统中电机、叶轮以及排水口。
11.根据权利要求2所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述主体包括壳体i以及与壳体i连接的控制单元；
12.根据权利要求11所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述壳体i包括壳体上部和壳体下部，所述壳体下部设有进水口，与所述壳体下部相对的一侧为壳体上部；当所述水池清洁机器人浮于水面时，至少一部分壳体上部露出水面；所述进水口为水池清洁机器人的进水口。
13.根据权利要求11所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述水池清洁机器人的行进方向一端为壳体i的前端，所述位置调节单元设于所述壳体i的中间或后端。
14.根据权利要求13所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述壳体i的前端包括所述水池清洁机器人爬壁清洁时首先接近水面的一端。
15.根据权利要求1所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述水池清洁机器人从水面和液体浸没表面之间往返包括所述水池清洁机器人从液体浸没表面上浮到水面和/或所述水池清洁机器人从水面下潜到液体浸没表面。
16.根据权利要求15所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述水池清洁机器人从液体浸没表面上浮到水面包括所述水池清洁机器人从液体浸没表面上浮到水面且浮于水面。
17.根据权利要求11所述的水池清洁机器人，其特征在于，
18.根据权利要求17所述的水池清洁机器人，其特征在于，在驱动单元ii作用下，所述空腔中气体体积增大或者液体体积减小时，所述空腔中气体压力发生变化。
19.根据权利要求17所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述在驱动单元ii的作用下，所述空腔中气体和/或液体所占空间体积发生变化包括：
20.根据权利要求17所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述控制单元控制所述驱动单元ii的启停。
21.根据权利要求17所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述单向进水系统与所述单向排水系统均包括至少一个驱动组件和至少两个传输部；
22.根据权利要求21所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述外部包括外部液体所处位置，所述传输部包括通道。
23.根据权利要求17至22任一项所述的水池清洁机器人置，其特征在于，所述驱动单元ii设置于密封仓内，所述密封仓与所述调节单元通过密封件进行密封连接；或
24.根据权利要求23所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述密封件包括密封板。
25.根据权利要求23所述的水池清洁机器人，其特征在于，
26.根据权利要求25所述的水池清洁机器人，其特征在于：所述密封仓与所述密封件的连接处设有密封结构；
27.根据权利要求17所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述空腔内设有用于排水和/或排气的单向阀或开口，用于限定位置调节时所述空腔中液体的加入量。
28.根据权利要求27所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述单向阀或者开口的位置被设置于低于所述空腔上表面，当阀被液体浸没时，继续注入的液体会从所述单向阀或者开口中排出，同时液面与空腔上表面之间封存有气体；
29.根据权利要求17所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述壳体ii设有安全阀。
30.根据权利要求29所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述空腔内设有用于排水和/或排气的单向阀或者开口，用于限定位置调节时所述空腔中液体的加入量，所述单向阀或者开口与所述安全阀的安装空间相连通，以便所述安全阀进行泄压；
31.根据权利要求29所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述壳体ii向空腔内延伸设有容纳槽，所述容纳槽与所述空腔连通，所述容纳槽上连接有安全阀压帽，所述安全阀设于所述容纳槽与所述安全阀压帽构成的空间内。
32.根据权利要求17所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述空腔内设有分隔板，所述空腔被分割成至少两个相连通腔体。
33.根据权利要求32所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述空腔内设有分隔板，所述空腔被分隔成两个连通的腔体；
34.根据权利要求32所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述分隔板与所述空腔的壳体固定可拆卸连接。
35.根据权利要求32所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述分隔板上设有通孔，分隔开的腔体通过所述通孔连通。
36.根据权利要求32所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述分隔板的至少一侧设有分隔部，将对应一侧的所述腔体分隔中至少两个连通腔室，所述腔室内为相同介质。
37.根据权利要求36所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述分隔部设置在靠近气体介质的一侧。
38.根据权利要求32所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述分隔板的至少一侧面向腔体延伸设置有多个格栅。
39.根据权利要求32所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述空腔内设有用于排水和/或排气的单向阀或者开口，用于限定浮力调节时液体的加入量。
40.根据权利要求39所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述分隔板设有安装孔，与所述空腔内设有的单向阀或者开口配合安装。
41.根据权利要求1所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述水池清洁机器人还包括信号传输单元；
42.根据权利要求41所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述水池清洁机器人上浮到水面时，所述信号传输单元位于水面附近。
43.根据权利要求42所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述水池清洁机器人上浮到水面时，所述信号传输单元位于水面上方或者水面下方。
44.根据权利要求41所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述信号传输单元与所述控制台进行信号交互包括无线信号交互，声音信号交互，光信号交互中的至少一种。
45.根据权利要求41所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述信号传输单元包括：无线信号收发器，声音信号收发器，光信号收发器中的至少一种。
46.根据权利要求41所述的水池清洁机器人，其特征在于，所述控制台包括手机app，遥控器，中继站中的至少一种。
47.一种权利要求1至46任一项所述的水池清洁机器人的控制方法，其特征在于，控制所述水池清洁机器人从液体浸没表面上浮到液面或从水面下潜到液体浸没表面，包括：
48.根据权利要求42所述的水池清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述上浮或下潜包括所述水池清洁机器人在液体浸没表面和水面之间往返。
49.根据权利要求42所述的水池清洁机器人的控制方法，其特征在于，获取所述水池清洁机器人的数据或指令，确定所述水池清洁机器人需要上浮或者下潜包括：
50.根据权利要求49所述的水池清洁机器人的控制方法，其特征在于，获取所述水池清洁机器人的状态数据包括下述至少一项：
51.根据权利要求49所述的水池清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述在所述状态数据符合预设条件的情况下，确定所述水池清洁机器人需要上浮或下潜包括下述任一项：
52.根据权利要求50所述的水池清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁参数包括清洁次数、清洁面积、清洁时间中的至少一种。
53.根据权利要求47所述的水池清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述水池清洁机器人上浮或下潜包括：
54.根据权利要求53所述的水池清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述水池清洁机器人的重量包括控制所述水池清洁机器人的位置调节单元的重量，以减少或增加所述水池清洁机器人的重量，在所述位置调节单元的作用下，所述水池清洁机器人从液体浸没表面浮到水面或从水面下潜到液体浸没表面。
55.根据权利要求47所述的水池清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述上浮后控制所述水池清洁机器人在水面移动包括：控制单元发出指令，驱动单元i动作，驱动所述水池清洁机器人在水面移动。