1，舵机12，水通道13，水面入水口 14，水底入水口 20。外壳I外部左右两侧设置有水面入水口 14，出水口 10设置在左右两侧的水面入水口 14连线的垂直平分线上，舵片11安装在出水口 10中，如图2所示。本例外壳I内部有安装支架2的空间位置及水通道13。支架2安装在外壳I之中，支架2中部安装电动水泵3，四周有用于安装控制模块4、电池5、过滤器6、储水仓8、电磁阀9、舵机12的槽位。电动水泵3安装在支架2中部，多通道旋转开关7安装在电动水泵3下部，控制模块4、电池仓5、过滤器6、储水仓8、电磁阀9、舵机12、水通道13分别安装在支架2四周。如图1所示。
[0029]如图4所示，控制模块4与电动水泵3、电池仓5，多通道旋转开关7，电磁阀9，舵机12连接。水通道13与电动水泵3，多通道旋转开关7，储水仓8，电磁阀9，舵11连接。多通道旋转开关7与外壳1，储水仓8连接，其底部为水底入水口 20。过滤器6与多通道旋转开关7以及水面入水口 14连接。储水仓8有储水仓入水口 8b和储水仓排水口 8a，所述储水仓入水口 8b与水通道13连接，储水仓排水口 8a与多通道旋转开关7连接。通过旋转开关7的切换可以将水底入水口用作储水仓的排水口和入水口。
[0030]本例机器人形状为圆柱形，即机器人外壳I为圆柱形。当机器人处于水面状态时，储水仓中没有水，机器人依靠自身重量漂浮在水面上，并保持直立状态，底部向下水底入水口淹没在水中，这时机器人沉入水中的深度即为吃水线100。机器人外壳左右两侧的水面入水口设置在吃水线100上，如图2所示，水面入水口高度大约1/2刚好浸没在水中，参见图3所示。
[0031]本例控制模块4可以控制多通道旋转开关7，使水流有三种方式进入过滤器6:其一，机器人处于水面位置时，多通道旋转开关连通电动水泵入水口、过滤器6与水面入水口14。水流从水面入水口 14进入，流向过滤器6过滤并收集污物，之后通过水泵入水口，从水泵出水口流出，通过出水10喷出。其二，机器人处于水中位置时，多通道旋转开关7连通水泵入水口、过滤器6与水底入水口 20，水流从水底入水口 20进入，流向过滤器6过滤并收集污物，之后通过水泵入水口，从水泵出水口流出，通过出水10喷出。其三，机器人处于水底位置时，多通道旋转开关7连通水泵入水口、储水仓出水口与水底入水口，水流从储水仓出水口进入水泵入水口，在通过水底入水口排出机器人外，此时水底入水口变成出水口。
[0032]本例的水通道连接电动水泵出水口，电动水泵流出的水流，通过水通道流入电磁阀，电磁阀控制水流有两个流向:其一，连通出水口 10，水流喷出作为机器人的动力；其二，连通储水仓入水口，向储水仓注水，使机器人下潜。多通道旋转开关底部为水底入水口 20。
[0033]过滤器与多通道旋转开关以及水面入水口连接。所述储水仓有储水仓进水口和储水仓出水口，所述储水仓进水口与水通道连接，所述储水仓出水口与多通道旋转开关连接。
[0034]本例的储水仓，当电磁阀连接储水仓入水口和水通道的时候，储水仓进水，清洁机器人下沉；当多功能旋转开关连接储水仓入水口和电动水泵入水口的时候，储气罐中的压缩空气进入储水仓，排除其中的水，机器人上浮。
[0035]本例采用的舵片，能够通过舵机的控制，改变从出水口 10喷出水流的方向，从而控制机器人的运动方向。
[0036]本例采用的电池为可充电锂电池。
[0037]本方案中的清洁机器人在电池耗尽之前，可以在回到泳池边固定位置更换电池或者进行充电。
【主权项】
1.游泳池全方位清洁过滤机器人，包括外壳、电动水泵、控制模块、电池、过滤器、多通道旋转开关、储水仓、储气罐、电磁阀、出水口、舵片、舵机、水通道、水面入水口、水底入水口 ；所述电池为机器人提供动力，所述控制模块用于控制电动水泵、多通道旋转开关、舵机和电磁阀，所述电磁阀控制储水仓储水、储气罐储气和水通道的开闭，所述舵机控制舵片的旋转角度，所述电动水泵通过水面入水口或水底入水口吸入游泳池的水，经过过滤器过滤后从出水口喷出，所述水面入水口设置在外壳两侧并处于吃水线上，所述出水口设置在外壳一侧吃水线以下并处于两侧水面入水口连线的垂直平分线上，所述舵片设置在出水口，所述出水口喷出的水推动机器人移动，所述舵片用于控制喷水方向，所述水底入水口设置在外壳底部。
2.根据权利要求1所述的游泳池全方位清洁过滤机器人，其特征在于，所述水底入水口也是储水仓的排水口和入水口。
3.根据权利要求1所述的游泳池全方位清洁过滤机器人，其特征在于，所述电动水泵安装在外壳中部，通过支架与外壳连接，所述多通道旋转开关安装在电动水泵下部，所述控制模块、电池、过滤器、储水仓、储气罐、电磁阀，舵机安装在所述支架周边。
4.根据权利要求1所述的游泳池全方位清洁过滤机器人，其特征在于，所述电池为充电电池。
5.根据权利要求4所述的游泳池全方位清洁过滤机器人，其特征在于，所述充电电池为锂电池。
6.根据权利要求1所述的游泳池全方位清洁过滤机器人，其特征在于，所述机器人处于水面时，通过遥控器控制其运行。
7.根据权利要求1所述的游泳池全方位清洁过滤机器人，其特征在于，所述机器人处于水下时，按照控制器中的程序运行。
8.根据权利要求1?7任意一项所述的游泳池全方位清洁过滤机器人，其特征在于，所述外壳成圆柱形。
9.根据权利要求8所述的游泳池全方位清洁过滤机器人，其特征在于，所述圆柱形成直立状态。
10.根据权利要求9所述的游泳池全方位清洁过滤机器人，其特征在于，所述圆柱形处于水面时所述水面入水口高度大约1/2浸没在水中。
【专利摘要】本实用新型涉及游泳池水质自动化清洁过滤技术。本实用新型公开了一种游泳池全方位清洁过滤机器人，通过优化结构提高机器人的清洁过滤效率，降低能源消耗。本实用新型的技术方案是，游泳池全方位清洁过滤机器人，包括外壳、电动水泵、控制模块、电池、过滤器、多通道旋转开关、储水仓、储气罐、电磁阀、出水口、舵片、舵机、水通道、水面入水口、水底入水口。本实用新型的游泳池全方位清洁过滤机器人，通过储气罐中的压缩空气控制储水仓的水量，机器人可以漂浮在游泳池水面或沉入水中进行水质清洁过滤。由于采用电池供电为机器人提供动力，去掉了电缆连接，机器人行动根据灵活自如。
【IPC分类】E04H4-16
【公开号】CN204571379
【申请号】CN201520198021
【发明人】张祖涛, 易作为, 张兴田, 鲍嘉伟, 谢良秋, 周毅, 徐由档, 俞学初, 吴康, 赵紫超
【申请人】西南交通大学
【公开日】2015年8月19日
【申请日】2015年4月3日