自走式电子设备的制作方法

本发明涉及自走式电子设备，具体地涉及能在具有台阶的地面上行走的自走式电子设备。

背景技术：

作为自走式电子设备，在专利文献1和2中提出了如下自走式吸尘器，具备：箱体，其在下表面具有吸入口；左右一对驱动轮，其支撑箱体并使箱体行走；主刷，其设置于吸入口并能旋转；以及侧刷(辅助刷)，其设置于箱体的下表面的比主刷靠前方并能旋转。

这种自走式吸尘器一边在室内的地面上行走一边进行清扫，但在地面上有台阶部的情况下，当台阶部的高度高于某种程度时，跨上台阶部变得困难。例如在室内存在地面和铺在地面上的地毯之间的台阶部、将房间与房间之间隔开的门槛造成的台阶部、局部地铺在榻榻米上的地板造成的台阶部等而自走式吸尘器的跨上台阶的性能低的情况下，自走式吸尘器有时会避开台阶部而无法进行对跨越台阶部的室内区域的清扫。或者，自走式吸尘器在试图跨越台阶部时箱体前部跨在台阶部上，由此，驱动轮有时从地面浮起并空转而陷于无法动弹的状态。

因此，专利文献1和2的自走式吸尘器构成为，左右的驱动轮能上下动作且利用弹簧的弹性作用力将各驱动轮向地面按压。具体地说，一对驱动轮单元设置于箱体下表面的左右位置，上述一对驱动轮单元具备：驱动轮、保持驱动轮并使驱动轮能旋转的支架、安装于支架的电机、以将电机的旋转力传递到驱动轮的方式设置于支架内的旋转力传递机构。

另外，为使左右的驱动轮单元相对于箱体能上下动作且能将它们的一部分收纳于箱体内，在自走式吸尘器的箱体下表面的左右位置形成有供左右的驱动轮单元插通的开口部。并且，各驱动轮单元的上端枢接于箱体内并能经由转动轴摆动，并且与设置于箱体内而对各驱动轮向下方弹性施力的弹簧连结。由此，在箱体前部跨在台阶部上的状态下驱动轮也会被按压于地面，因此自走式吸尘器能保持推进力而跨越台阶部。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2012－125652号公报

专利文献2：特开2014－138899号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

但是，为使左右的驱动轮单元能上下动作而在箱体下表面形成了左右一对开口部，因此有可能地面上的灰尘从各开口部侵入箱体内，灰尘堆积到控制自走式吸尘器的电路基板等而导致故障。除此以外，还担心由于侵入箱体内的灰尘或螨虫等而使箱体内变得不卫生。

本发明是考虑以上的情况而完成的，提供能抑制灰尘或螨虫等向箱体内侵入的自走式电子设备。

用于解决问题的方案

因此，根据本发明，提供一种自走式电子设备，具备：箱体，其具备具有左右一对开口部的底板并收纳电子设备部件；左右一对驱动轮单元，其以从上述开口部露出的方式设置于该箱体内并使上述箱体行走；驱动源，其设置于上述箱体内并驱动上述驱动轮单元；一对支撑构件，其以封闭上述开口部的方式设置于上述底板中的上述一对开口部的附近，支撑上述一对驱动轮单元并使上述一对驱动轮单元能以左右方向的轴为中心摆动；以及一对施力构件，其分别对上述一对驱动轮单元向从上述箱体的内部向外部突出的方向弹性施力。

另外，根据本发明的另一观点，提供一种自走式电子设备，上述自走式电子设备是具备吸尘功能的自走式吸尘器，或者是具备离子发生功能的自走式离子发生装置。

发明效果

在本发明的自走式电子设备中，支撑构件是以封闭开口部的方式设置于底板中的一对开口部的附近的构件(例如盖形的构件)，支撑一对驱动轮单元使其能以左右方向的轴为中心摆动。

根据该构成，可解决地面上的灰尘从各开口部侵入箱体内，灰尘堆积到控制自走式电子设备的电子设备部件而使其发生故障的问题以及消除由于侵入箱体内的灰尘或螨虫等而使箱体内变得不卫生的担忧。

附图说明

图1是本发明的实施方式1的自走式电子设备的立体图。

图2是图1所示的自走式电子设备的局部截面侧视图。

图3是图1所示的自走式电子设备的仰视图。

图4是表示图1所示的自走式电子设备的形成于箱体的底板的左右一对开口部的形状的简略仰视图。

图5(A)和图5(B)是表示实施方式1的自走式电子设备的驱动轮单元相对于箱体在上下方向摆动的状态的说明图。

图6(A)和图6(B)是表示实施方式1的自走式电子设备的驱动轮单元相对于箱体在上下方向摆动的状态的另一说明图。

图7是从外面侧观看实施方式1的驱动轮单元的驱动轮支架的图。

图8是从内面侧观看实施方式1的驱动轮单元的驱动轮支架的图。

图9是从上方观看实施方式1的驱动轮单元的驱动轮支架的图。

图10是表示图7所示的驱动轮单元的内部结构的说明图。

图11是实施方式1的支撑构件的分解图。

图12是从下方观看构成图11所示的支撑构件的外侧壳体的内面侧的立体图。

图13是表示构成图11所示的支撑构件的内侧壳体的内面侧的图。

图14(A)和图14(B)是表示实施方式2的自走式电子设备的驱动轮单元相对于箱体在上下方向摆动的状态的说明图。

图15(A)和图15(B)是表示实施方式2的自走式电子设备的驱动轮单元相对于箱体在上下方向摆动的状态的另一说明图。

图16是从上方观看实施方式2的用支撑构件支撑驱动轮单元的状态的局部截面俯视图。

具体实施方式

(实施方式1)

图1是本发明的实施方式1的自走式电子设备的立体图，图2是图1所示的自走式电子设备的局部截面侧视图，图3是图1所示的自走式电子设备的仰视图，图4是表示图1所示的自走式电子设备的形成于箱体的底板的左右一对开口部的形状的简略仰视图。

此外，在实施方式1中，作为本发明的自走式电子设备1，例示的是自走式吸尘器的情况，其一边在设置场所的地面上自动行走一边吸入包含地面上的灰尘的空气，排出除去灰尘后的空气，从而对地面进行吸尘。

自走式电子设备1具备圆盘形的箱体2，在该箱体2的内部和外部设有：旋转刷9；辅助刷10；集尘盒(未图示)；电动送风机(未图示)；具有使箱体2向前后方向直行和向左右方向盘转的左右一对驱动轮22L、22R的左右一对驱动轮单元20；支撑一对驱动轮22L、22R的支撑构件31、32；后轮26；分别对一对驱动轮单元沿着从上述底板向下方突出的方向弹性施力的一对施力构件41；充电端子13；包括多个地面检测传感器18和电子设备部件等的控制部；驱动轮单元20；作为驱动旋转刷9、辅助刷10和电动送风机等的驱动源的电池等构成元件。该自走式电子设备1在左右的驱动轮单元20及其支撑结构上具有特征，但关于该特征将在说明了自走式电子设备1的整体构成后详细说明。

在该自走式电子设备1中，配置有后轮26的部分是后方部，与后轮26相反的一侧是前方部，配置有左右一对驱动轮22L、22R的部分是中间部，在停止时和沿水平面行走时，以左右一对驱动轮22L、22R和后轮26的三个轮支撑箱体2。因而，在本说明书中，前进方向(前方)是指自走式电子设备1向前方部侧行进的方向，后退方向(后方)是指自走式电子设备1向后方部侧行进的方向，左右方向是指自走式电子设备1前进时的左侧和右侧的方向，上下方向是指箱体2以三个轮支撑于地面上的状态下的上下方向。

箱体2具备：底板2a，其俯视为圆形，具有在前方部的与中间部的边界附近的位置形成的吸入口6；顶板2b，其在中间部具有盖部3，盖部3在相对于箱体2取出、放入未图示的集尘盒时打开、关闭；以及侧板2c，其俯视为圆环形，沿着底板2a和顶板2b的外周部设置。另外，在底板2a形成有用于将左右的驱动轮单元20的一部分收纳于箱体2内的左右一对开口部2a₂，在侧板2c的后方部形成有排气口。此外，侧板2c在前后一分为二，侧板前部作为缓冲器发挥功能。

另外，在箱体2的内部设有电机单元、电动送风机、离子发生装置、集尘盒、控制基板、电池等部件，箱体2的重心位置配置于后方部侧，使得能用左右一对驱动轮22L、22R和后轮26的三个轮支撑箱体2。另外，在箱体2的内部，在吸入口6与集尘盒之间设有吸引路，在集尘盒与排气口之间设有排气路。

吸入口6是以与地面相对的方式形成于箱体2的底面(底板2a的下表面)的凹部的开放面。在该凹部内设有以与箱体2的底面平行的左右方向的轴心为中心旋转的旋转刷9，在凹部的左右两侧设有以与箱体2的底面垂直的轴心为中心旋转的辅助刷10。旋转刷9是通过将刷以螺旋状植设于作为旋转轴的滚轮的外周面而形成的。辅助刷10是通过将刷毛束以辐射状设置于旋转轴的下端而形成的。旋转刷9的旋转轴和一对辅助刷10的旋转轴枢接于箱体2的底板2a的一部分，并且与设置于其附近的电机单元经由包含滑轮和带等的动力传递机构独立地连结。

该自走式电子设备1通过左右的驱动轮22L、22R向同一方向正向旋转而前进，向同一方向反向旋转而后退，向相互相反的方向旋转而盘转。例如自走式电子设备1在到达吸尘区域的周缘的情况和与行进道路上的障碍物发生了碰撞的情况下，驱动轮22L、22R停止，使左右的驱动轮22L、22R向相互相反的方向旋转来改变方向。由此，自走式电子设备1能在整个设置场所或者整个期望范围内一边避开障碍物一边自动行走。

＜驱动轮单元及其安装结构＞

图5(A)和图5(B)是表示实施方式1的自走式电子设备的驱动轮单元相对于箱体在上下方向摆动的状态的说明图。另外，图6(A)和图6(B)是表示实施方式1的自走式电子设备的驱动轮单元相对于箱体在上下方向摆动的状态的另一说明图。另外，图7是从外面侧观看实施方式1的驱动轮单元的驱动轮支架的图，图8是从内面侧观看实施方式1的驱动轮单元的驱动轮支架的图，图9是从上方观看实施方式1的驱动轮单元的驱动轮支架的图，图10是表示图7所示的驱动轮单元的内部结构的说明图。此外，在图5～图10中，示出的是左侧的驱动轮单元20和支撑构件31，右侧的驱动轮单元和支撑构件的结构除了与左侧的驱动轮单元20和支撑构件31的结构是左右对称以外，是同样的。以下，说明左侧的驱动轮单元20和支撑构件31。

驱动轮单元20具有：驱动轮22L；驱动轮支架21，其保持驱动轮22L并使驱动轮22L能以左右方向的第1轴心P₁为中心旋转；电机M，其安装于驱动轮支架21；以及旋转力传递机构23，其将电机M的旋转力传递到驱动轮22L。

驱动轮支架21具备内侧壳体部21a和外侧壳体部21b，内侧壳体部21a和外侧壳体部21b分别在外周部的多个部位具有能用螺钉连结的凸缘部，驱动轮支架21的内部成为收纳旋转力传递机构23的齿轮收纳室21r。另外，驱动轮支架21在内侧壳体部21a具有供电机M嵌入的圆筒部21a₁。

上述圆筒部21a₁设于内侧壳体部21a的长边方向的一端(前端)侧，在其中心位置形成有沿左右方向贯通的贯通孔21a₁₁。并且，电机M以使驱动轴m₁插通贯通孔21a₁₁的方式嵌入并固定于该圆筒部21a₁。由此，电机M的驱动轴m₁的轴心与圆筒部21a₁的第2轴心P₂一致。另外，在圆筒部21a₁的外周面的上部设有突起部21a₁₂，突起部21a₁₂勾挂作为施力构件41的拉伸弹簧的一端。此外，第1轴心P₁与第2轴心P₂是平行的。

包括内侧壳体部21a和外侧壳体部21b的上述齿轮收纳室21r和旋转力传递机构23是如下构成的。即，齿轮收纳室21r具有：第1室21r₁，其收纳第1齿轮23a，上述第1齿轮23a固定于从圆筒部21a₁的贯通孔21a₁₁突出的电机M的驱动轴m₁；第2室21r₂，其与第1室21r₁相邻；第3室21r₃，其与第2室21r₂相邻；以及第4室21r₄，其与第3室21r₃相邻。第1室21r₁～第4室21r₄是相邻的圆彼此局部重合的形状，随着从第1室21r₁去往第4室21r₄而逐渐变大。

外侧壳体部21b形成为与第1室21r₁～第4室21r₄对应的形状。而且，在外侧壳体部21b的外面上的与第1室21r₁对应的位置设有比圆筒部21a₁直径小的圆筒部21b₁。此外，大和小的圆筒部21a₁、21b₁均配置于第2轴心P₂上。

旋转力传递机构23具备：设置于第2室21r₂的第1固定轴23b₁和安装于第1固定轴23b₁并能旋转的第2齿轮23b₂、第3齿轮23b₃；设置于第3室21r₃的第2固定轴23c₁和安装于第2固定轴23c₁并能旋转的第4齿轮23c₂、第5齿轮23c₃；以及设置于第4室21r₄的第3固定轴23d₁和安装于第3固定轴23d₁并能旋转的第6齿轮23d₂。

第1齿轮23a与第2齿轮23b₂啮合，第3齿轮23b₂与第4齿轮23c₂啮合，第5齿轮23c₃与第6齿轮23d₂啮合。另外，第2齿轮23b₂大于第1齿轮23和第3齿轮23b₃，第4齿轮23c₂大于第3齿轮23b₃和第5齿轮23c₃，第6齿轮23d₂大于第5齿轮23c₃。由此，电机M的驱动轴m₁的旋转力在减速的状态下经由第1齿轮23a～第5齿轮23c₃传递到第6齿轮23d₂。

在驱动轮支架21的内侧壳体部21a的另一端(后端)侧的第1轴心P₁上形成有贯通孔21r₄₁，第6齿轮23d₂与驱动轮22L经由穿过该贯通孔21r₄₁的连结轴22Lx连结并能一体旋转。由此，来自第6齿轮23d₂的旋转力传递到驱动轮22L。

图11是实施方式1的支撑构件的分解图，图12是从下方观看构成图11所示的支撑构件的外侧壳体的内面侧的立体图，图13是表示构成图11所示的支撑构件的内侧壳体的内面侧的图。

支撑构件31形成为以封盖开口部2a₂的方式设置于箱体2的底板2a的开口部2a₂的周围附近的盖形，其下端开口部由螺钉无间隙地紧固于开口部2a₂的周围附近。由此，开口部2a₂的上方空间被盖形的支撑构件31覆盖。支撑构件31具有能左右分割的内侧罩部31a和外侧罩部31b，并在它们的外周部的多个部位分别设有能用螺钉连结的凸缘部。

内侧罩部31a在一端(前端)侧具有圆形框部31a₁，圆形框部31a₁在将驱动轮单元20组装到支撑构件31时从内侧朝向外侧插通驱动轮单元20的外侧壳体部21a的圆筒部21a₁。另外，在该圆形框部31a₁的圆形孔部31a₁₁的边缘的一部分，具体地说，沿着圆形孔部31a₁₁的边缘的大致后半部分，设有加强用的圆弧带板部31a₁₂。

另外，在内侧罩部31a中，在其外侧面中的一端侧和另一端(后端)侧设有卡止孔部31a₂，并且在其外侧面中的另一端侧设有勾挂上述施力构件41的另一端的突起部31a₃(参照图6)。

外侧罩部31b在一端(前端)侧形成有圆形孔部31b₁，并且在其外面中的一端侧和另一端(后端)侧设有卡止凸部31b₂，圆形孔部31b₁在将驱动轮单元20组装到支撑构件31时供驱动轮单元20的内侧壳体部21b的圆筒部21b₁从内侧朝向外侧插通。

在将内侧罩部31a与外侧罩部31b对齐来组装支撑构件31时，外侧罩部31b的前后的卡止凸部31b₂卡止到内侧罩部31a的前后的卡止孔部31a₂。此时，内侧罩部31a的圆形框部31a₁的圆形孔部31a₁₁的中心和外侧罩部31b的圆形孔部31b₁的中心配置于同一轴心上。并且，在支撑构件31中，内侧罩部31a的圆形孔部31a₁₁和外侧罩部31b的圆形孔部31b₁成为轴支部，上述轴支部轴支驱动轮单元20的圆筒部21a₁、21b₁并使驱动轮单元20的圆筒部21a₁、21b₁能以第2轴心P₂为中心转动。

在将驱动轮单元20组装到支撑构件31时，如上所述，驱动轮单元20的大和小的圆筒部21a₁、21b₁大致无间隙地插通支撑构件31的大小的圆形孔部31a₁₁、31b₁。由此，驱动轮单元20被支撑构件31支撑并能摆动。此时，若电机M嵌入于圆筒部21a₁则不易使圆筒部21a₁穿过圆形孔部31a₁₁，因此也可以在使圆筒部21a₁穿过圆筒部21a₁后将电机M嵌入圆筒部21a₁。此外，通过将电机M嵌入圆筒部21a₁，从而使电机M的驱动轴m₁的轴心与驱动轮支架21的圆筒部21a₁、21b₁的轴心一致。

这样将驱动轮单元20组装到支撑构件31后，如图6所示，将施力构件41的两端勾挂于驱动单元20的突起部21a₁₂和支撑构件31的突起部31a₃。之后，将支撑构件31用螺钉固定于箱体2的底板2a中的开口部2a₁的位置，并且将电机M的导线m₂电连接到设置于箱体2内的连接用端子。由此，驱动轮单元20经由支撑构件31安装于箱体2，并且能控制驱动轮22L的驱动和停止。此外，电机M的导线m₂引出到箱体2的内部，因此无需在支撑构件31形成导线插通用的孔。

这样将组装有驱动轮单元20和施力构件41的支撑构件31安装于箱体2的底板2a，将箱体2载置于地面F上，从而会如图5(A)和图6(A)所示，箱体2经由支撑构件31被驱动轮单元20支撑。此时，箱体2的重量施加于驱动轮单元20，因此驱动轮单元20以圆筒部21a₁、21b₁为转动轴并以第2轴心P₂为中心摆动而成为驱动轮22L的大半收纳到支撑构件31内的状态。与此同时，圆筒部21a₁的突起部21a₁₂向将施力构件41向前方拉拽的方向移动。

如图5(B)和图6(B)所示，当箱体2从该状态相对于地面F浮起时，圆筒部21a₁的突起部21a₁₂被施力构件41向后方拉拽，因此驱动轮单元20以圆筒部21a₁、21b₁为转动轴并以第2轴心P₂为中心摆动而成为驱动轮22L向支撑构件31的外侧突出的状态。此时，利用驱动轮单元20的自重和施力构件41的作用力这两者将驱动轮22L按压于地面F，因此与仅利用自重的情况相比，箱体2的台阶跨越性能提高。此外，从驱动轮单元20突出的导线m₂通过挠曲来追随驱动轮单元20的动作，因此不会妨碍驱动轮单元20的动作。

根据这样构成的实施方式1的自走式电子设备1，箱体2的内部被支撑构件31从外部封盖，因此地面F上的灰尘不会经过开口部2a₂侵入箱体2的内部。其结果是，可解决地面F上的灰尘从开口部2a₂侵入箱体2内、灰尘堆积于控制自走式电子设备1的电路基板等而使其发生故障的问题以及消除由于侵入箱体2内的灰尘或螨虫等而使箱体2内变得不卫生的担忧。

另外，在实施方式1的情况下，电机M的驱动轴m₁的轴心与驱动轮支架21的圆筒部21a₁、21b₁的轴心配置于同一第2轴心P₂上，因此能得到下面的效果。即，在驱动轮22L利用电机M旋转而使箱体2在地面F上行走时，箱体2的姿态由于地面F上的台阶而从图5(A)和图6(A)的状态变为图5(B)和图6(B)的状态，或者变为与此相反的状态。这样，即使驱动轮单元20上下摆动且箱体2的位置上下变动，电机M的位置相对于箱体2也不会变动而是稳定的，箱体2的重心位置的变动被限定在最小限度。其结果是，能实现箱体2的稳定的控制和行走。

(实施方式2)

图14(A)和图14(B)是表示实施方式2的自走式电子设备的驱动轮单元相对于箱体在上下方向摆动的状态的说明图。另外，图15(A)和图15(B)是表示实施方式2的自走式电子设备的驱动轮单元相对于箱体在上下方向摆动的状态的另一说明图。另外，图16是从上方观看用支撑构件支撑实施方式2的驱动轮单元的状态的局部截面俯视图。此外，在图14～图16中，对与图1～图13中的要素相同的要素标注同一附图标记。

在实施方式1中，例示了作为驱动轮单元20的摆动的中心的轴心与电机M的驱动轴m₁的轴心配置于同一第2轴心P₂上的情况，但也可以如图14～图15所示的实施方式2那样，作为驱动轮单元120的摆动的中心的轴心与电机M的驱动轴m₁的轴心不一致。此外，在实施方式2中，其它构成与实施方式1大致是同样的。

在图14～图16中，示出的是左侧的驱动轮单元120和支撑构件131，右侧的驱动轮单元和支撑构件的结构除了与左侧的驱动轮单元120和支撑构件131的结构为左右对称以外，是同样的。以下说明左侧的驱动轮单元120和支撑构件131。

在实施方式2的情况下，驱动轮单元120具备：驱动轮22L；驱动轮支架121，其保持驱动轮22L并使驱动轮22L能以左右方向的第1轴心P₁为中心旋转；电机M，其安装于驱动轮支架121；旋转力传递机构(未图示)，其将电机M的旋转力传递到驱动轮22L；以及左右方向的枢支轴123，其安装于支撑构件131并使驱动轮支架121能在上下方向摆动。该枢支轴123的转动中心的第3轴心P₃与作为电机M的驱动轴m₁的旋转中心的第2轴心P₂及作为驱动轮22L的旋转中心的第1轴心P₁是平行的。

实施方式2的驱动轮支架121和旋转力传递机构基本上与实施方式1的情况是同样的，但在实施方式2的驱动轮支架121上，摆动片121a₂朝向前方斜向下突出地设置于供电机M嵌入的圆筒部121a₁的外周面。

枢支轴123在左右方向贯通摆动片121a₂，其两端安装于后述的支撑构件131的内侧罩部131a的侧壁和外侧罩部131b的侧壁并能转动。此时，枢支轴123被固定为相对于摆动片121a₂不会转动。

另外，在枢支轴123的贯通内侧罩部131a的一端固定有用于通过施力构件141将驱动轮支架121与支撑构件131间接连结的转动构件150。该转动构件150形成为例如圆筒形，在其外周面的上部设置有用于勾挂施力构件141的一端(前端)的突起部150a。

支撑构件131形成为以覆盖开口部2a₂的上方空间的方式形成的下方开口状的盖形，其下方开口端缘的形状形成为沿着底板2a的开口部2a₂的周缘的形状并由螺钉无间隙地紧固于开口部2a₂的周围附近。

支撑构件131具有能左右分割的上述内侧罩部131a和上述外侧罩部131b，并在它们的外周部的多个部位分别设有能用螺钉连结的凸缘部(未图示)。

内侧罩部131a在其外侧面中的比转动构件150靠后端侧设置有用于勾挂施力构件141的另一端(后端)的突起部131a₁。另外，在内侧罩部131a的侧壁形成有插通孔131a₂，插通孔131a₂用于将组装于支撑构件131的驱动轮单元121的电机M的导线m₂向外部引出。

在实施方式2中，其它构成与实施方式1是同样的。

在将驱动轮单元120组装到支撑构件131后，将施力构件141的两端勾挂于转动构件150的突起部150a和支撑构件131的突起部131a₁。之后，将支撑构件131用螺钉固定到箱体2的底板2a中的开口部2a₁的位置，并且将电机M的导线m₂电连接到设置于箱体2内的连接用端子。由此，驱动轮单元120经由支撑构件131安装到箱体2，并且能控制驱动轮22L的驱动和停止。

这样将组装有驱动轮单元120和施力构件141的支撑构件131安装到箱体2的底板2a，将箱体2载置于地面F上，从而会如图14(A)和图15(A)所示，箱体2经由支撑构件131被驱动轮单元120支撑。此时，箱体2的重量施加于驱动轮单元120，因此驱动轮单元120以枢支轴123为转动中心并以第3轴心P₃为中心摆动而成为驱动轮22L的大半收纳到支撑构件131内的状态。与此同时，转动构件150转动，突起部150a向将施力构件141向前方拉拽的方向移动。

如图14(B)和图15(B)所示，当箱体2从该状态相对于地面F浮起时，转动构件150的突起部150a被施力构件141向后方拉拽，因此驱动轮单元120以枢支轴123为轴并以第3轴心P₃为中心摆动而成为驱动轮22L向支撑构件131的外侧突出的状态。此时，利用驱动轮单元120的自重和施力构件141的作用力这两者将驱动轮22L按压于地面F，因此与仅利用自重的情况相比，箱体2的台阶跨越性能提高。此外，驱动轮单元120与支撑构件131之间的导线m₂通过挠曲来追随驱动轮单元120的动作，因此不会妨碍驱动轮单元120的动作。

在这样构成的实施方式2的自走式电子设备的情况下，箱体2的内部也被支撑构件131从外部封盖，因此地面F上的灰尘不会经过开口部2a₂侵入箱体2的内部。

(实施方式3)

在实施方式1和2中，例示了作为驱动轮单元20、120的摆动的中心的第2轴心P₂和第3轴心P₃比作为驱动轮22L的旋转的中心的第1轴心P₁靠前方配置的情况，但也可以是以第1轴心P₁比第2轴心P₂和第3轴心P₃靠前方配置的方式来构成驱动轮单元20、120和支撑构件31、131。

(实施方式4)

在实施方式1～3中，例示了用施力构件41、141将支撑构件31、131与驱动轮支架20、120直接或者间接连结的情况，但也可以用施力构件41、141将箱体2与驱动轮支架20、120直接或者间接连结。在该情况下，在箱体2的底板2a设置勾挂施力构件41、141的另一端(后端)的突起部。

(实施方式5)

在实施方式1～4中，例示了自走式电子设备1是自走式吸尘器的情况，但自走式电子设备也可以是具备离子发生器的自走式离子发生装置。

(总结)

本发明的自走式电子设备具备：箱体，其具备具有左右一对开口部的底板并收纳电子设备部件；左右一对驱动轮单元，其以从上述开口部露出的方式设置于该箱体内并使上述箱体行走；驱动源，其设置于上述箱体内并驱动上述驱动轮单元；一对支撑构件，其以封闭上述开口部的方式设置于上述底板中的上述一对开口部的附近，支撑上述一对驱动轮单元并使上述一对驱动轮单元能以左右方向的轴为中心摆动；以及一对施力构件，其分别对上述一对驱动轮单元向从上述箱体的内部向外部突出的方向弹性施力。

本发明的自走式吸尘器也可以如下构成。

(1)可以是，上述驱动轮单元具有：驱动轮；驱动轮支架，其保持上述驱动轮并使上述驱动轮能以左右方向的轴心为中心旋转；电机，其安装于上述驱动轮支架；以及旋转力传递机构，其将上述电机的旋转力传递到上述驱动轮，

上述驱动轮支架具有供上述电机嵌入的圆筒部，

上述支撑构件具有轴支部，上述轴支部轴支上述圆筒部并使上述圆筒部能以左右方向的轴心为中心转动。

这样，电机的驱动轴的轴心与驱动轮支架的圆筒部的轴心配置于同一轴心上。由此，当箱体在地面上行走时，即使箱体的位置由于地面上的台阶而上下变动，电机的位置相对于箱体也不会变动而是稳定的，箱体的重心位置的变动被限定在最小限度。其结果是，能实现箱体的稳定的控制和行走。除此以外，能将支撑构件小型化，因此对自走式吸尘器的小型化是有利的，并且无需在支撑构件上形成供电机的导线插通的孔。

(2)可以是，上述驱动轮单元具有：驱动轮；驱动轮支架，其保持上述驱动轮并使上述驱动轮能以左右方向的轴心为中心旋转；电机，其安装于上述驱动轮支架；旋转力传递机构，其将上述电机的旋转力传递到上述驱动轮；以及左右方向的枢支轴，其枢接于上述支撑构件并使上述驱动轮支架能在上下方向摆动。

这样，能简化支撑构件的结构。

(3)可以是，上述施力构件将上述支撑构件与上述驱动轮支架直接或者间接连结。

这样，能使组装有驱动轮单元和施力构件的支撑构件实现单元化而迅速安装到箱体的底板，能高效地进行自走式吸尘器的组装作业。

(4)上述自走式电子设备可以是具备吸尘功能的自走式吸尘器，或者是具备离子发生功能的自走式离子发生装置。

这样，可得到灰尘不会经过能将驱动轮单元的一部分收纳于箱体内的箱体底板的开口部侵入箱体内部的自走式吸尘器或者自走式离子发生装置。

此外，应认为所公开的实施方式在全部方面均为例示而非限制性的。本发明的范围不是由上述说明示出，而是由权利要求书示出，旨在包含与权利要求书等同的含义和范围内的全部变更。

附图标记说明

1 自走式电子设备

2 箱体

2a 底板

2a₂ 开口部

20、120 驱动轮单元

21、121 驱动轮支架

21a₁、21b₁、121a₁ 圆筒部

22L、22R 驱动轮

23 旋转力传递机构

31、131 支撑构件

41 施力构件

123 枢支轴

M 电机

m₁ 驱动轴

m₂ 导线

P₁ 第1轴心

P₂ 第2轴心

P₃ 第3轴心。