一种折叠式电动门的制作方法

本发明涉及电动门设备的技术领域，具体是涉及一种折叠式电动门的结构。

背景技术：

现有技术中悬折门一般其驱动电机位于相邻门体单元的连接位置处，且门体单元的底部没有设置支撑轮结构，该种形式的悬折门由于电机一方面需要承担门体进行折叠驱动的作用，另一方面还需要承担门体单元的横向载荷，因此会降低悬折门的使用寿命。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种折叠式电动门，以解决现有技术中悬折门由于结构不合理而导致的使用寿命较低的技术问题。

为解决上述问题，本发明实施例提供了一种折叠式电动门，所述电动门包括门体以及开门机，所述门体包括至少两段门体单元，相邻门体单元之间转动连接，以使电动门在开关过程中，门体单元之间能够彼此相对转动至侧邻叠置或者呈一定角度的弯折堆置状态，至少在位于电动门完全伸展状态时的门体整体结构一端的门体单元的底部安装有开门机，另一端的门体单元与门体固定装置连接；所述开门机通过与安装地面滚动摩擦，进而带动门体进行折叠收回或者打开动作，以通过改变门体单元的折叠状态来实现对电动门开关状态的控制。

根据本发明一优选实施例，开门机包括低压低转速大转矩的直流无刷结构电机以及转动机构，所述电机包括外转子以及内定子；所述外转子包括磁极固定环以及磁极，所述磁极的数量为24片，所述磁极沿所述磁极固定环内壁环周均匀排列，且磁极的n、s极朝向交替设置；所述内定子包括绕周向间隔设置的18个定子齿，每两定子齿之间通过定子槽间隔开，定子齿上依次绕有三相绕组，所述电机至少包括三个霍尔元件，三个霍尔元件分别对应相邻的定子齿和定子槽设置；

所述转动机构设于所述外转子磁极固定环的外侧环周，以随所述外转子转动；所述定子的中心轴为开门机的安装轴，用于将开门机安装在电动门的门体单元上。

根据本发明一优选实施例，所述开门机的数量至少为两个，且对称的设置于同一门体单元的底部。

根据本发明一优选实施例，所述门体的一段或者多段门体单元的底部设有滑动支撑轮，所述滑动支撑轮用于从中部对门体结构起到支撑作用。

根据本发明一优选实施例，所述滑动支撑轮为万向轮。

根据本发明一优选实施例，所述滑动支撑轮设于门体单元之间的连接位置处的至少一侧门体单元底部的一端。

根据本发明一优选实施例，所述转动机构为麦克纳姆轮的轮缘或者全向轮的轮缘。

根据本发明一优选实施例，所述转动机构包括多个沿所述外转子的外侧环周均匀设置的小滚子组件，多个所述小滚子组件的外轮缘共同构成了麦克纳姆轮的轮缘或者全向轮的轮缘。

根据本发明一优选实施例，所述门体一端门体单元的侧边与门体固定装置转动连接。

根据本发明一优选实施例，磁极固定环内壁环周设有安装槽，所述磁极设于所述安装槽内，所述安装槽的深度与所述磁极的厚度相同，以使所述磁极在安装到所述安装槽后，其外端面与安装槽的槽口端面平齐。

相对于现有技术，本发明提供的折叠式电动门，其一端通过设置具有麦克纳姆轮的轮缘或者全向轮的轮缘结构的开门机，并控制开门机的运行轨迹，即可实现折叠式开关门动作；相较于传统的折叠门结构，本实施例中的技术方案一方面大大简化了折叠门驱动部分的结构，另一方面可以提高折叠门的使用寿命(尤其是相较于驱动电机设于门体单元连接位置处的结构形式)，同时还降低了产品的成本，具有很好的市场推广价值。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明低压低转速大转矩的直流无刷结构电机一优选实施例的整体结构示意图；

图2是图1实施例中电机的爆炸示意图；

图3是图1实施例中电机去掉后盖的结构正视图；

图4是图1实施例中电机的磁极与定子对应结构的示意图；

图5是图1实施例中外转子的结构剖视图；

图6是图1实施例中磁极固定环的结构剖视图；

图7是本发明开门机第一实施例的结构示意图；

图8是本发明开门机第二实施例的结构示意图；

图9是本发明电动伸缩门一优选实施例的结构示意图；

图10是图9实施例中电动伸缩门驱动装置的结构示意简图；

图11是图10实施例中驱动装置的侧视拆分示意图；

图12是本发明分段伸缩式电动门一优选实施例的结构示意图；

图13是本发明折叠式电动门一优选实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本发明，但不对本发明的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本发明的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例首先提供一种低压低转速大转矩的直流无刷结构电机，请一并参阅图1和图2，图1是本发明低压低转速大转矩的直流无刷结构电机一优选实施例的整体结构示意图，图2是图1实施例中电机的爆炸示意图，该电机100包括但不限于以下结构组成：外转子110、内定子120、前盖130、后盖140以及中心轴150。

具体而言，该外转子110包括磁极固定环111以及磁极112。本实施例的技术方案中，磁极固定环111也可以相当于电机的外壳，当然，在其他实施例中，还可以在磁极固定环111的外周再设置一外壳结构，关于这部分的详细技术方案，此处不再详细拓展。

其中，磁极固定环111的两侧侧边上分别设有螺纹孔1111，请一并参阅图3，图3是图1实施例中电机去掉后盖的结构正视图；前盖130和后盖140通过螺栓(图中未示)与螺纹孔1111的配合，实现与磁极固定环111的固定连接，该磁极固定环111与前盖130以及后盖140共同形成电机完整的密封外壳结构。

本实施例中电机的磁极112的数量为24片，磁极112沿磁极固定环111内壁环周均匀排列，且磁极112的n、s极朝向交替设置。请参阅图4，图4是图1实施例中电机的磁极与定子对应结构的示意图。从图中可以看出，本实施例中电机的磁极112沿磁极固定环111内壁在环周方向上相互紧靠设置，这种设计结构可以增大磁场密度，进而为电机100可以获得较大的转矩输出提供先决条件。

请一并参阅图5和图6，图5是图1实施例中外转子的结构剖视图，图6是图1实施例中磁极固定环的结构剖视图；优选地，本实施例中的磁极固定环111的内壁环周设有安装槽1112，磁极112设于安装槽1112内，其中，该安装槽1112的深度d与磁极112的厚度设计为相同，以使磁极112在安装到安装槽1112后，其外端面与安装槽1112的槽口端面平齐，进而保证磁极112不会脱落，不易生锈。

进一步地，为了使磁极112可以可靠、稳定的安装于安装槽1112内，磁极112的长度设计为稍小于安装槽1112的长度l，同时在加工安装槽1112时，需要注意安装槽1112底部清角的加工，以保证在磁极112安装进安装槽1112时，磁极112可以紧靠安装槽1112的底部。而磁极112与安装槽1112的连接形式可以采用胶水粘接或者利用过盈配合的卡接，此处不做具体限定。

其中，该磁极固定环111优选采用磁性材料制成，譬如钢材，磁性材料可以进一步增强电机整体的磁场密度，且磁性材料的磁极固定环111对磁场还具有保护作用，以便不漏磁。

优选地，请继续参阅图3，本实施例中外转子110和内定子120之间气隙s的宽度设计为0.25～1mm，更优选地，外转子110和内定子120之间气隙s的宽度设计为0.5mm。

中心轴150设于定子120的中心轴线位置，作为电机100与外部结构之间的连接端。中心轴150为中空轴(图中未示)，靠近电机的内侧一端开有通孔，电机内部所有走线全部从中心轴150中引出。

本实施例中电机的内定子120包括绕周向间隔设置的18个定子齿121，每两定子齿之间通过定子槽122间隔开，定子齿121上依次绕有三相绕组(图中未画出绕组，其“+”符号表示绕组的方向，“a、b、c”表示三相绕组的排列顺序)，且定子齿121上的绕组均为正绕组。本实施例中的电机100采用低直流电驱动，可以为12-36v的直流电。

优选地，每一定子齿121的外端的两侧沿周向均设有凸起1211，以使定子齿121的外端形成类似伞状的结构，凸起1211的端部设有倒圆角，该凸起1211用于覆盖定子槽122的外端口，其中，覆盖同一定子槽122外端口的两侧凸起1211之间留有绕线用的通过缝隙1201。

进一步地，定子槽122的外端口处还可以设有绝缘绝磁的填充材料(图中未示)，该绝缘绝磁的填充材料可以为塑料、玻璃钢或者复合材料等等，填充材料的形状与定子槽122的外端口处相适应；该填充材料的作用是封堵定子槽122的外端口，其中，凸起1211端部的倒圆角结构以及定子槽122的外端口被填充材料封堵，都可以起到减小电机运行过程中的风阻，进而提高电机的运行效率的目的。

本实施例中电机结构包括三个霍尔元件123，三个霍尔元件123分别对应相邻的定子齿和定子槽设置。在其他实施例中也可以设置多个霍尔元件。霍尔元件123用于检测外转子磁极112的转动位置信号，以配合控制电路对电机100的运转状态进行控制。

本发明实施例中提供的电机，具有低压(直流12-36v驱动)、低转速(设计转速可以为10-200转每分钟，优选为40转每分钟)以及大转矩(输出转矩可达25牛米以上)的特点，可广泛应用各种工业及生产生活的设备中，尤其是开门机、闸门等相关技术领域。

进一步地，本发明实施例还提供一种开门机，该开门机包括上述实施例中的低压低转速大转矩的直流无刷结构电机以及设于电机外转子磁极固定环外侧环周的轮缘。其中，该轮缘可以为防滑隔垫物或者转动机构。需要说明的是，本发明实施例中的开门机均可以用于电动门的驱动上，而电动门优选为无轨电动门，譬如无轨伸缩门、无轨滑段门、无轨折叠门等。

请参阅图7，图7是本发明开门机第一实施例的结构示意图，在本实施例中，开门机10包括上述实施例中结构的电机100以及设于电机外转子磁极固定环外侧环周的防滑隔垫物200，防滑隔垫物200相当于汽车的轮胎作用。电机外转子外周通过设置防滑隔垫物200，可直接作为驱动转轮。

优选地，该防滑隔垫物200可以采用橡胶、塑料或者纤维等材料制成，其作用为：增大开门机与地面之间摩擦力，进而增加抓地力。本实施例的图示中防滑隔垫物200为一体结构，且连续覆盖于外转子磁极固定环的外侧环周，且外表面还设有防滑花纹，防滑隔垫物200与外转子磁极固定环的外侧之间可以采用粘接等形式进行固定连接。在其他实施例中，防滑隔垫物200还可以为分段式的结构形式或者由多个条状结构组成，此处不再详述并列举。

该电机100的定子中心轴150作为开门机10的安装轴，用于将开门机10安装在电动门的门体结构上，进而使开门机10可以带动电动门进行开关门动作。本实施例中的开门机结构，外侧包设有防滑隔垫物的电机直接作为驱动轮，大大简化了开门机的结构，降低了成本，且控制过程方便、灵活，使安装有该开门机的电动门具有更好的操作体验。

请参阅图8，图8是本发明开门机第二实施例的结构示意图，在本实施例中，开门机10包括转动机构300以及上述实施例中结构的电机100，其中，该转动机构300设于电机100的外转子磁极固定环的外侧环周，以随电机外转子转动，定子的中心轴150作为开门机10的安装轴，用于将开门机10安装在电动门的门体结构上，进而带动电动门进行开关门动作。

优选地，该转动机构300可以为麦克纳姆轮的轮缘或者全向轮的轮缘。转动机构300包括多个沿电机外转子的外侧环周均匀设置的小滚子组件310，多个小滚子组件310的外轮缘共同构成了麦克纳姆轮的轮缘或者全向轮的轮缘。其中，图8实施例中的转动机构300为麦克纳姆轮的轮缘结构。

小滚子组件310包括两个小滚子轴承、小滚子轴、小滚子内壳、小滚子外胶以及铜环等结构，多个小滚子组件的外轮缘共同构成了一个麦克纳姆轮的轮缘。关于麦克纳姆轮轮缘的详细技术特征，在本领域技术人员的理解范围内，此处不再赘述。

本实施例中的小滚子组件310可以从侧面与中心轴150的轴线方向夹角为45°设置。根据麦克纳姆轮的工作原理，当单个麦克纳姆轮在地面滚动动时，左旋麦克纳姆轮会沿滚动方向向右斜45°夹角的方向运动，右旋麦克纳姆轮则会沿滚动方向向左斜45度夹角方向运动。当两个麦克纳姆轮同时方向旋转时，可实现带动电动门进行转动的方式移动。因此，安装本实施例的开门机10，可以实现在开门机安装位置不变的情况下，只是通过控制电机100的转动方向，即可实现对电动门进行转动或者换向驱动控制；而且该开门机的结构简单，相较于传统的开门机结构，省去了变速箱等复杂结构单元，降低了成本，同时还提高了开门机的控制灵活性和准确性。

当然，本实施例中只是给出了一种小滚子组件310为与中心轴150的轴线方向呈45度的设置结构形式，而在其他实施例中，小滚子组件310也可以为与中心轴150的轴线方向呈其他夹角的设置形式，转动原理相同，此处不再一一列举。

另外，转动机构300为全向轮轮缘的结构形式与上述实施例中麦克纳姆轮的轮缘结构相似，只是设置小滚子组件的形式不同，关于转动机构300为全向轮轮缘的具体结构形式为本领域技术人员所熟知的技术，因此，此处亦不再详述。

另外，上述实施例中的开门机还可以设置脚踏式或者手闸式等形式的刹车机构(图中未示)，刹车机构用于在开门机关门到位或者停电等情况下对开门机进行制动，关于刹车机构的具体结构形式本领域技术人员可以根据实际情况自行选取设计。

本发明实施例进一步提供一种电动伸缩门，请参阅图9，图9是本发明电动伸缩门一优选实施例的结构示意图，该电动伸缩门包括伸缩门体结构1以及驱动装置4等，伸缩门体结构1的一端可以与门体固定装置2连接，另一端与驱动装置4，驱动装置4用于驱动门体结构1进行伸缩运动，进而实现对电动伸缩门开关门状态的控制。

请参阅图10，图10是图9实施例中电动伸缩门驱动装置的结构示意简图，其中，该驱动装置4包括支撑架40以及至少两个开门机10(本实施例图示中为2个，在其他实施例中可以为多个，优选为偶数个)；其中，每一开门机10均包括低压低转速大转矩的直流无刷结构电机以及轮缘，关于开门机10的具体结构特征，请参阅上述实施例中的相关描述，此处不再赘述。

开门机电机定子的中心轴150为开门机的安装轴，安装轴与支撑架40固定连接，具体的连接形式可以为焊接或者通过螺纹连接等。支撑架40上设有组装调节机构41，用以调节支撑架40的组装尺寸，进而调整固定安装于支撑架40上开门机10之间的相对位置。

在图10的实施例中，支撑架包括两个分支架体(42、43)，组装调节机构41设于两个分支架体的连接位置处，请一并参阅图11，图11是图10实施例中驱动装置的侧视拆分示意图，两个分支架体(42、43)的连接位置处的两侧分支架体分别设有多个通孔(421、431)，该组装调节机构41为插销，插销通过插在两个分支架体(42、43)的连接位置处两侧分支架体的不同位置配合对位的通孔内，实现对支撑架40组装尺寸的调节。

另外，在其他实施例中，支撑架40的两个分支架体(42、43)的连接位置处的两侧分支架体可以分别设有多个螺孔，组装调节机构41可以为螺栓，螺栓通过与两个分支架体(42、43)的连接位置处两侧分支架体的不同位置配合对位的螺孔配合，实现对支撑架40组装尺寸的调节。

进一步地，支撑架40的两个分支架体(42、43)的连接位置处的一侧分支架体上可以设有多个螺孔，而另一侧分支架体上设有多个通孔，组装调节机构41可以为螺栓，螺栓通过与两个分支架体(42、43)的连接位置处两侧分支架体的不同位置配合对位的螺孔和通孔配合，进而实现对支撑架40组装尺寸的调节。

在驱动装置的另一实施例中(无图示实施例对应)，该组装调节机构还可以为包括驱动电机、齿轮以及齿条的结构；驱动电机可以与两个分支架体的连接位置处的一侧分支架体固定连接，齿轮设于驱动电机的输出轴上，而齿条可以与两个分支架体的连接位置处的另一侧分支架体固定连接，齿轮与齿条啮合传动，通过改变齿轮与齿条的相对啮合位置，进而实现对支撑架组装尺寸的调节。

在驱动装置的又一实施例中(无图示实施例对应)，组装调节机构可以为直线电机，其中，直线电机的定子和动子可以分别与两个分支架体的连接位置处的两侧分支架体固定连接，通过改变直线电机的动子与定子的相对传动位置，进而实现对支撑架组装尺寸的调节。

而在驱动装置的其他实施例中(无图示实施例对应)，组装调节机构还可以为液压单元，液压单元的缸体和活塞杆可以分别与两个分支架体的连接位置处的两侧分支架体固定连接，通过改变液压单元的缸体与活塞杆的相对传动位置，进而实现对支撑架组装尺寸的调节。

另外，在其他实施例中，支撑架40还可以未包括多个分支架体的结构形式，譬如可以将图10实施例中分支架体(42和43)都各自再分为两段，两段之间同样可以利用上述实施例中列举出的组装调节机构进行连接位置的调节，进而支撑架40可以实现长度以及宽度两个维度上组装尺寸调节。

需要说明的是，上述实施例中的驱动装置除了可以用在电动伸缩门上之外；也还可以用在其他结构的电动门上，譬如电动平移门等。本实施例中提供的驱动装置，由于其支撑架的组装尺寸为可调节的结构，因此提高了驱动装置的组装灵活性，拓展了驱动装置的适用范围。

请继续参阅图9，本发明实施例进一步提供一种电动门的控制系统，该控制系统包括驱动装置4、控制电路(图中未示)、红外光子传感器3以及红外热感传感器5。

该驱动装置4用于驱动电动门的门体1进行移动，进而实现开关门的目的。该红外光子传感器3和红外热感传感器5分别固定安装于电动门在移动方向上的前端位置，一般安装在电动门机头前进路线上的前端位置，当然图示中只是示意红外光子传感器3和红外热感传感器5安装在前端的位置，而具体的安装高度以及形式此处不做限定。红外光子传感器3和红外热感传感器5分别与控制电路电连接。

其中，电动门在整个开关门动作过程中所运行的区域a分为第一区域a1和第二区域a2，控制电路用于控制红外光子传感器3和红外热感传感器5分别在驱动装置4(或者说传感器)位于第一区域a1和第二区域a2内时进行工作，并通过在不同区域内接收到红外光子传感器3或红外热感传感器5的反馈信号来控制驱动装置4的运行状态。

优选地，本实施例中第一区域a1的长度要大于第二区域a2的长度，而第二区域a2为电动门接近完全关闭状态时驱动装置4运行的区域，根据红外光子传感器3和红外热感传感器5的特点，控制电路控制红外光子传感器3在第一区域a1内进行工作，而红外热感传感器5在第二区域a2内进行工作。其中，第二区域a2的长度范围一般可以设定为10-200cm，当然，这个距离可以根据电动门的实际安装使用情况以及红外热感传感器5的精度、性价比等方面综合考虑来设定。

本实施例中控制系统对红外光子传感器3和红外热感传感器5采用分区域工作的控制方式，综合利用到了两种传感器的特点，即保证了电动门可以完全关闭，同时可以确保电动门在接近完全关闭状态的最后一段距离(一般为0.5-1.5米)内的运行安全，解决了现有技术中，由于只使用红外光子传感器进行关门过程的安全检测，根据红外光子传感器的特性，为了可以保证电动门能够完全关闭，电动门在接近完全关闭状态的最后一段距离范围内红外光子传感器需要是关闭的状态，而电动门在接近完全关闭状态的最后一段距离范围内存在安全盲区的技术问题。

本实施例中的驱动装置可以为图10实施例中包括支撑架的结构，还可以为只包括开门机的形式，即直接将开门机安装在门体结构1移动外端的底部，关于开门机的具体结构以及其与门体或者驱动装置的安装形式，请参阅上述实施例的相关描述，此处亦不再赘述。

需要说明的是，本实施例中仅以电动伸缩门的图示为例进行说明，该控制系统当然可以用于其他结构的电动门结构中，譬如电动平移门、滑段门、折叠门等。

本发明又一实施例提供一种分段伸缩式电动门，请参阅图12，图12是本发明分段伸缩式电动门一优选实施例的结构示意图，其中，该分段伸缩式电动门包括门体1以及开门机10。

具体而言，该门体1包括至少两段门体单元，其中，本实施例图示中仅以两段门体单元(11、12)为例，关于门体单元的具体数量本领域技术人员可以根据门体1的总长度以及成本、承载重量等因素自行选取设计，此处不做具体限定。相邻门体单元(11、12)之间滑动连接，以使电动门在伸缩过程中，门体单元之间能够彼此相对滑动至全部或者部分侧邻或者嵌套叠置状态。

优选地，至少在位于电动门完全伸展状态时的门体整体结构一端的门体单元的底部安装有开门机，本实施例中为在一个门体单元12的底部安装开门机10，当然，在其他实施例中也可以在每一门体单元的底部均安装开门机。其中，开门机的数量优选至少为两个或者偶数个，且对称的设置于门体单元的底部，本实施例图示中为安装两个开门机10的结构(本实施例中，开门机10由于是对称结构设置，在侧视图中只能看到一个)。

开门机10通过定子的中心轴(即安装轴)将开门机10安装在电动门的门体单元上，关于开门机10的具体结构以及与门体之间的连接方式，请参阅上述实施例中相关描述。

而位于门体整体结构1另一端的门体单元11的侧边与门体固定装置2转动连接，其中，门体固定装置2可以为墙体端部或者立柱式门头等。

本实施例中的开门机10优选为外周设置麦克纳姆轮的轮缘或者全向轮的轮缘的结构形式，根据麦克纳姆轮的轮缘或者全向轮的轮缘的结构特点，可以通过与安装地面滚动摩擦，进而带动门体1在其完全伸展下门体单元的排列延伸方向(即门体两端门垛之间)上做伸缩移动以及带动门体1绕其与门体固定装置2的转动连接位置转动(图中两个箭头表示的开门方向)，以驱动门体1可实现伸缩式开门(图中箭头v1)以及转动式开门(图中箭头v2)。

当门体结构1包括多段门体单元时，门体1的一段或者多段门体单元的底部还可以设有滑动支撑轮101，滑动支撑轮101用于从中部对门体结构1起到支撑作用。其中，该滑动支撑轮101具体可以为万向轮或者球形轮等。而滑动支撑轮101的具体安装位置可以为电动门在完全伸展状态下时，门体单元之间的连接位置处的至少一侧门体单元底部的一端，即图示实施例中的位置，当然，在其他实施例中滑动支撑轮101也可以安装于门体单元底部的任一位置，只要可以起到支撑以及滑动作用即可。

本实施例中提供的分段伸缩式电动门，该电动门的一端与门体固定装置转动连接，另一端通过设置具有麦克纳姆轮的轮缘或者全向轮的轮缘结构的开门机，可以同时实现伸缩式开门以及转动式开门，一方面大大简化了电动门驱动部分的结构，另一方面相较于传统的平移式分段门，本实施例中的技术方案提高了分段伸缩式电动门的开关门灵活性，在保证电动门可以被完全打开的情况下，可以节省门体的占地面积。

本发明再一实施例提供一种折叠式电动门，请参阅图13，图13是本发明折叠式电动门一优选实施例的结构示意图，其中，该折叠式电动门包括门体1以及开门机10。需要说明的是，本实施例中图示只是示意性给出折叠式电动门的结构，具体的开门机10数量以及设置位置不应该对本发明技术方案构成限定。譬如在其他实施例中可以为将两个或以上的开门机设置在门体单元的同一侧。

具体而言，该门体1包括至少两段门体单元，其中，本实施例图示中仅以两段门体单元(11、12)为例。相邻门体单元(11、12)之间转动连接，以使电动门在开关过程中，门体单元之间能够彼此相对转动至侧邻叠置或者呈一定角度的弯折堆置状态。

优选地，至少在位于电动门完全伸展状态时的门体整体结构一端的门体单元的底部安装有开门机，本实施例中为在一个门体单元12的底部安装开门机10，当然，在其他实施例中也可以在每一门体单元的底部均安装开门机。其中，开门机的数量优选至少为两个或者偶数个，且对称的设置于门体单元的底部，本实施例图示中为安装两个开门机10的结构。

开门机10通过定子的中心轴(即安装轴)将开门机10安装在电动门的门体单元上，关于开门机10的具体结构以及与门体之间的连接方式，请参阅上述实施例中相关描述。

而位于门体1整体结构另一端的门体单元(即图中11门体单元)的侧边与门体固定装置2之间可以为转动连接，也可以为固定连接；其中，门体固定装置2可以为墙体端部或者立柱式门头等。当门体单元的侧边与门体固定装置2为转动连接时，可以使门体结构1具有更大的开门范围，即可以使门体1在完全折叠的状态下可实现对电动门拦截区域的完全打开。

本实施例中的开门机10优选为外周设置麦克纳姆轮的轮缘或者全向轮的轮缘的结构形式，根据麦克纳姆轮的轮缘或者全向轮的轮缘的结构特点，可以通过与安装地面滚动摩擦，进而带动门体1进行折叠收回或者打开动作，以通过改变门体单元的折叠状态来实现对电动门开关状态的控制。

其中，开门机10在带动门体1进行折叠或者打开动作时，可以通过控制两侧麦克纳姆轮的轮缘或者全向轮的轮缘结构开门机的转动方向，使开门机10沿类似连续s型的轨迹运动，关于具体的运行角度以及轨迹要根据每一门体单元的长度等信息进行确定，本领域技术人员可获取该信息并合理优化开门机10的运行轨迹，来控制开门机10带动门体1进行折叠收回或者打开动作，此处不再详述。

当门体结构1包括多段门体单元时，门体1的一段或者多段门体单元的底部还可以设有滑动支撑轮101，滑动支撑轮101用于从中部对门体结构1起到支撑作用。其中，该滑动支撑轮101具体可以为万向轮或者球形轮等。而滑动支撑轮101的具体安装位置可以为门体单元之间的连接位置处的至少一侧门体单元底部的一端，即图示实施例中的位置，当然，在其他实施例中滑动支撑轮101也可以安装于门体单元底部的任一位置，只要可以起到支撑以及滑动作用即可。

本实施例中提供的折叠式电动门，其一端通过设置具有麦克纳姆轮的轮缘或者全向轮的轮缘结构的开门机，并控制开门机的运行轨迹，即可实现折叠式开关门动作；相较于传统的折叠门结构，本实施例中的技术方案一方面大大简化了折叠门驱动部分的结构，另一方面可以提高折叠门的使用寿命(尤其是相较于驱动电机设于门体单元连接位置处的结构形式)，同时还降低了产品的成本，具有很好的市场推广价值。

以上所述仅为本发明的部分实施例，并非因此限制本发明的保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。