光滑墙面自动擦洗机器人的制作方法

本发明涉及光滑面擦洗机器人的技术领域，具体涉及一种光滑墙面自动擦洗机器人。

背景技术：

擦窗机器人，又称自动擦窗机、擦玻璃机器人、智能擦窗器、智能窗户清洁器等，是智能家用电器的一种。它能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径。擦窗机器人一般会利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。擦窗机器人的出现，主要是为了帮助人们解决高层擦窗、室外擦窗难的问题。擦窗机器人同样可以应用于光滑表面的墙面或其它立面。

擦窗机器人所要解决的最大技术难题就是要与窗户表面吸附。目前市面上的吸附方式有两种。

第一类、真空吸盘吸附：双层真空吸盘，通过内部的真空泵抽掉底部空气，形成一定的真空环境，从而使擦窗机器人能够吸附在玻璃上。此种吸附原理对介质的要求比较高，需要玻璃表面平整、无明显的凸起障碍物，且只限于在玻璃表面使用。

第二类、风机吸附：风机吸附的擦窗机器人通过内部的风机，形成内外的气压差，从而吸附在玻璃上。此种吸附原理对介质的要求稍微宽一些，只要介质表面平整就可以（除了玻璃表面，像带有贴纸的玻璃、磨砂玻璃、大理石介质的墙面、瓷砖等都可以吸附）。

上述两种方式都需要额外的形成负压装置来形成负压，从而实现机器人与窗户表面的吸附。但是诸如上述两种类别的机器人用于产生负压的装置，一般都为真空泵或负压风机，不仅体积、重量较大，而且能耗较高，工作的时候噪声也比较大。导致产品的成本和使用成本都相对较大。

另外，目前擦窗机器人的擦洗装置一般都是可拆装、反复使用的水洗抹布，由于一般窗户面积比较大，而外界的空气质量普遍较差，所以抹布需要频繁清洗，否则会导致无法将窗户擦洗干净。而频繁地清洗抹布则会导致擦洗效率较低。

技术实现要素：

本发明的目的在于：克服现有技术的不足，提供一种光滑墙面自动擦洗机器人，实现了机器人在无需配备负压产生装置的前提下，仍能通过负压吸附于光滑墙面对玻璃进行擦洗，并且还能够自动将原本吸附光滑墙面的吸盘与光滑墙面轻松地分离，降低了机器人的重量体积和制造成本；通过套环的作用，从而可以根据光滑墙面的状况，选择擦洗装置的转动方式；通过丝杠和螺母副的作用，可以使擦洗装置具有刷洗和擦干的两种功能，并且相互之间可以自动切换；通过设置的洗液管和清水管，在对光滑墙面进行刷洗的同时，也是对刷毛的清洗，所以在擦洗玻璃的过程中无需对机器人的擦洗装置进行清洗；刷毛所围成的环的一侧为洗液管所围成的环，另一侧为清水管所围成的环，从而不管是在喷射清洗液状态下还是喷射清水状态下，刷毛均不会出现干刷状态，提高刷洗效果的同时，还保护了刷毛，延长了刷毛的使用寿命；洗液管、清水管和刷毛均呈环形分布，并且相邻环的距离相等，从而使得分布更加均匀，保证了擦洗装置的刷洗效果；通过丝杠和螺母副的作用，在海绵层进行擦干的时候，还能对海绵层进行挤水；通过轮毂电机的作用，使得每个轮体都能自由转动，从而根据不同的转速和转向，可以实现任意方向的行走和原地的转向，从而有利于机器人对光滑墙面各位置处进行擦洗；通过相邻两个吸盘的交错设置，从而使得轮体转动至任何角度，都有吸盘与光滑墙面吸合，从而保证了机器人与玻璃的吸合强度，保证了机器人不论轮体如何转动都能有效吸附，保证擦洗装置可以进行正常擦洗；通过管腔、气孔a、气孔b以及凸杆的扩大头和锥形头的结构，能够实现洗盘的自动吸合光滑墙面以及自动、轻松地与光滑墙面分离；所述刷毛的底端低于行走装置的底部，从而保证刷毛能够有效地在光滑墙面进行刷洗；所述清水管底端的管口设有雾化装置，提高了清水的喷水效果，使得光滑墙面的清洗液和脏污能够有效清洗。

本发明所采取的技术方案是：

光滑墙面自动擦洗机器人，包括基板，所述基板的底部水平转动连接有擦洗装置，所述基板的底部位于擦洗装置的周围设有多个行走装置，所述擦洗装置通过传动机构与驱动电机a传动连接，所述行走装置由驱动电机b驱动，所述驱动电机a和驱动电机b均与带有电池的控制系统电连接，所述传动机构、驱动电机a和带有电池的控制系统均设于基板的上方，并且驱动电机a与带有电池的控制系统与基板固定。

本发明进一步改进方案是，所述擦洗装置设有多个，擦洗装置的顶部通过连轴器与输出立轴的下端固定连接，所述输出立轴的上端与传动轮d同轴固定，所述传动轮d为传动轮c的行星轮，所述传动轮c与传动轮d啮合传动，所述传动轮c的顶部同轴固定有传动轮b，所述传动轮b与传动轮a啮合传动，所述传动轮a与驱动电机a的输出轴a固定。

本发明更进一步改进方案是，所述传动轮d均布于传动轮c的周围，所述传动轮a位于相邻两个传动轮d之间的位置处。

本发明更进一步改进方案是，所述传动轮d的顶部固定有洗液和清水的储液箱，所述储液箱的出液管设于储液箱底部，并向下穿过输出立轴后与擦洗装置连通。

本发明更进一步改进方案是，所述传动轮d、传动轮c、传动轮b和传动轮a均位于水平转槽内，所述水平转槽位于基板的上表面、并且水平转槽与传动轮c同轴心设置，所述输出立轴分别向下穿过水平转槽的槽底以及基板所设的通孔a，所述输出立轴的转动范围位于通孔a范围内。

本发明更进一步改进方案是，所述基板的顶面是个有环形凸起，所述水平转槽的外径与环形凸起的内径相匹配。

本发明更进一步改进方案是，所述基板的顶面固定有罩壳a，所述水平转槽位于罩壳a内，所述驱动电机a和带有电池的控制系统分别固定于罩壳a上，所述驱动电机a的输出轴a向下穿过罩壳a与传动轮a同轴固定。

本发明更进一步改进方案是，所述罩壳a上固定有罩壳b，所述带有电池的控制系统与驱动电机a均位于罩壳b内。

本发明更进一步改进方案是，所述水平转槽的外侧壁套置有套环，所述水平转槽的外侧壁下部分布有多条竖直方向的滑杆a，所述套环的内壁下部设有与滑杆a匹配的滑槽a，所述套环的外侧壁上分布有多个凸块，所述凸块的外侧端穿过罩壳a侧壁所设的通孔b、伸出罩壳a。

本发明更进一步改进方案是，所述水平转槽的外侧壁、位于滑杆a的上方设有至少两圈水平凸环，所述套环的内壁、位于滑槽a的上方对应设有相同数量的水平环槽。

本发明更进一步改进方案是，当套环最下方的水平环槽与水平转槽最下方的水平凸环匹配接触的时候，滑杆a与滑槽a接触；当套环的顶部与罩壳a内的顶部接触的时候，套环位于水平转槽区域的水平环槽与水平凸环均匹配接触，并且滑杆a与滑槽a分离；或者当套环最下方的水平环槽与水平转槽最上方的水平凸环匹配接触的时候，滑杆a与滑槽a分离。

本发明更进一步改进方案是，所述水平转槽的底面轴心处固定有立杆，所述立杆的底部转动连接有轴套a，所述轴套与套置于擦洗装置表面的套管固定，所述擦洗装置与转动连接于套管内。

本发明更进一步改进方案是，所述轴套分别通过连接杆a与套管固定。

本发明更进一步改进方案是，所述擦洗装置包括擦洗箱，所述擦洗箱内设有活动板，所述活动板的侧壁竖直设有滑杆b，所述擦洗箱内的侧壁对应于滑杆b设有滑槽b，所述活动板通过滑杆b沿着滑槽b在擦洗箱内上下活动连接。

本发明更进一步改进方案是，所述活动板的底部分别垂直固定有洗液管、清水管和刷毛，所述擦洗箱的底部固定有海绵层，所述洗液管、清水管和刷毛的底端向下穿过擦洗箱底板对应所设的管孔a和刷毛孔a、并伸入海绵层对应所设的管孔b和刷毛孔b，所述活动板的顶部同轴固定有立管，所述立管内的轴心处转动连接有丝杠，所述丝杠上转动连接有螺母副，所述螺母副的侧壁固定有连接杆b，所述连接杆b的外端穿过立管所设的竖直条形通孔与擦洗箱的内壁固定，所述丝杠的顶端与驱动电机c的输出轴b固定，所述驱动电机c固定于立管内所设的水平板上，所述立管的顶部伸出擦洗箱并固定有联轴器。

本发明更进一步改进方案是，所述洗液管和清水管分别与各自的储液箱连通。

本发明更进一步改进方案是，所述洗液管、清水管和刷毛均呈环形分布于活动板的底部。

本发明更进一步改进方案是，所述刷毛所围成的环的一侧为洗液管所围成的环，另一侧为清水管所围成的环。

本发明更进一步改进方案是，所述刷毛所围成的环与相邻的洗液管所围成的环以及清水管所围成的环之间的间距均相等。

本发明更进一步改进方案是，所述洗液管的底端与清水管的底端齐平，并且刷毛的底端低于洗液管和清水管的底端。

本发明更进一步改进方案是，所述刷毛的底端低于行走装置的底部。

本发明更进一步改进方案是，所述清水管底端的管口设有雾化装置。

本发明更进一步改进方案是，所述驱动电机c与带有电池的控制系统电连接。

本发明更进一步改进方案是，当螺母副位于最高行程处的时候，洗液管、清水管和刷毛的底端均向下伸出海绵层；当螺母副位于最低行程处的时候，洗液管、清水管和刷毛的底端均高于海绵层的底部。

本发明更进一步改进方案是，所述行走装置包括与基板底部固定连接的支撑立杆，所述支撑立杆的底端通过水平转动装置与水平轴水平转动连接，所述水平转轴上、位于支撑立杆的两侧分别对称设有驱动电机b，所述驱动电机b为轮毂电机，所述轮毂电机通过连接杆c与轮体同轴心固定，所述轮体的圆周表面均匀分布有多个吸盘，所述吸盘面向轮体一侧端面的中部设有胶管，所述轮体通过胶管与吸盘连接。

本发明更进一步改进方案是，所述水平转轴的端部与轮体转动连接。

本发明更进一步改进方案是，所述轮毂电机与水平转轴转动连接。

本发明更进一步改进方案是，所述吸盘沿着轮体的圆周面呈环形分布，并且轮体的圆周面上沿着宽度方向依次设有多个呈环形分布的吸盘。

本发明更进一步改进方案是，任意一环形分布的吸盘中的任意一个吸盘，均位于其相邻一侧环形分布的吸盘中的两个相邻吸盘之间。

本发明更进一步改进方案是，所述胶管的轴心经过吸盘的中心，并且吸盘的中部设有气孔a，所述气孔a将吸盘内与胶管的管腔连通，所述胶管远离吸盘的一端向内设有翻边，所述翻边的边沿围成气孔b，所述轮体的表面沿径向固定有多个凸杆，所述凸杆的外径与气孔b的内径为间隙配合，所述凸杆远离轮体的一端设有扩大头，所述扩大头的外径与管腔的内径为间隙配合，所述扩大头背向凸杆的一端设有椎形头，所述锥形头的最大直径大于等于气孔a的内径并且小于等于扩大头的直径。

本发明更进一步改进方案是，所述扩大头面向凸杆的一端与锥形头侧壁直径与气孔a直径相等位置处的距离小于管腔的长度。

本发明更进一步改进方案是，所述锥形头侧壁直径与气孔a直径相等位置处与轮体之间的距离大于等于吸盘与轮体之间的最小距离。

本发明更进一步改进方案是，所述锥形头侧壁直径与气孔a直径相等位置处与锥形头尖端之间的距离小于等于气孔a的长度。

本发明更进一步改进方案是，所述行走装置均匀分布于基板的底部边沿。

本发明的有益效果在于：

第一、本发明的光滑墙面自动擦洗机器人，实现了机器人在无需配备负压产生装置的前提下，仍能通过负压吸附于光滑墙面对玻璃进行擦洗，并且还能够自动将原本吸附光滑墙面的吸盘与光滑墙面轻松地分离，降低了机器人的重量体积和制造成本。

第二、本发明的光滑墙面自动擦洗机器人，通过套环的作用，从而可以根据光滑墙面的状况，选择擦洗装置的转动方式。

第三、本发明的光滑墙面自动擦洗机器人，通过丝杠和螺母副的作用，可以使擦洗装置具有刷洗和擦干的两种功能，并且相互之间可以自动切换。

第四、本发明的光滑墙面自动擦洗机器人，通过设置的洗液管和清水管，在对光滑墙面进行刷洗的同时，也是对刷毛的清洗，所以在擦洗玻璃的过程中无需对机器人的擦洗装置进行清洗。

第五、本发明的光滑墙面自动擦洗机器人，刷毛所围成的环的一侧为洗液管所围成的环，另一侧为清水管所围成的环，从而不管是在喷射清洗液状态下还是喷射清水状态下，刷毛均不会出现干刷状态，提高刷洗效果的同时，还保护了刷毛，延长了刷毛的使用寿命。

第六、本发明的光滑墙面自动擦洗机器人，洗液管、清水管和刷毛均呈环形分布，并且相邻环的距离相等，从而使得分布更加均匀，保证了擦洗装置的刷洗效果。

第七、本发明的光滑墙面自动擦洗机器人，通过丝杠和螺母副的作用，在海绵层进行擦干的时候，还能对海绵层进行挤水。

第八、本发明的光滑墙面自动擦洗机器人，通过轮毂电机的作用，使得每个轮体都能自由转动，从而根据不同的转速和转向，可以实现任意方向的行走和原地的转向，从而有利于机器人对光滑墙面各位置处进行擦洗。

第九、本发明的光滑墙面自动擦洗机器人，通过相邻两个吸盘的交错设置，从而使得轮体转动至任何角度，都有吸盘与光滑墙面吸合，从而保证了机器人与玻璃的吸合强度，保证了机器人不论轮体如何转动都能有效吸附，保证擦洗装置可以进行正常擦洗。

第十、本发明的光滑墙面自动擦洗机器人，通过管腔、气孔a、气孔b以及凸杆的扩大头和锥形头的结构，能够实现洗盘的自动吸合光滑墙面以及自动、轻松地与光滑墙面分离。

第十一、本发明的光滑墙面自动擦洗机器人，所述刷毛的底端低于行走装置的底部，从而保证刷毛能够有效地在光滑墙面进行刷洗。

第十二、本发明的光滑墙面自动擦洗机器人，所述清水管底端的管口设有雾化装置，提高了清水的喷水效果，使得光滑墙面的清洗液和脏污能够有效清洗。

附图说明：

图1为本发明结构的主视剖视示意图。

图2为擦洗装置的主视剖视示放大意图。

图3为擦洗装置的仰视放大示意图。

图4为行走装置的主视剖视放大示意图。

图5为吸盘结构的主视剖视放大示意图。

具体实施方式：

结合图1~图5可知，本发明包括基板1，所述基板1的底部水平转动连接有擦洗装置2，所述基板1的底部位于擦洗装置2的周围设有多个行走装置3，所述擦洗装置2通过传动机构与驱动电机a4传动连接，所述行走装置3由驱动电机b驱动，所述驱动电机a4和驱动电机b均与带有电池的控制系统10电连接，所述传动机构、驱动电机a4和带有电池的控制系统10均设于基板1的上方，并且驱动电机a4与带有电池的控制系统10与基板1固定。

所述擦洗装置2设有多个，擦洗装置2的顶部通过连轴器30与输出立轴16的下端固定连接，所述输出立轴16的上端与传动轮d15同轴固定，所述传动轮d15为传动轮c14的行星轮，所述传动轮c14与传动轮d15啮合传动，所述传动轮c14的顶部同轴固定有传动轮b13，所述传动轮b13与传动轮a12啮合传动，所述传动轮a12与驱动电机a4的输出轴a固定。

所述传动轮d15均布于传动轮c14的周围，所述传动轮a12位于相邻两个传动轮d15之间的位置处。

所述传动轮d15的顶部固定有洗液和清水的储液箱20，所述储液箱20的出液管设于储液箱20底部，并向下穿过输出立轴16后与擦洗装置2连通。

所述传动轮d15、传动轮c14、传动轮b13和传动轮a12均位于水平转槽5内，所述水平转槽5位于基板1的上表面、并且水平转槽5与传动轮c14同轴心设置，所述输出立轴16分别向下穿过水平转槽5的槽底以及基板1所设的通孔a21，所述输出立轴16的转动范围位于通孔a21范围内。

所述基板1的顶面是个有环形凸起22，所述水平转槽5的外径与环形凸起22的内径相匹配。

所述基板1的顶面固定有罩壳a11，所述水平转槽5位于罩壳a11内，所述驱动电机a4和带有电池的控制系统10分别固定于罩壳a11上，所述驱动电机a4的输出轴a向下穿过罩壳a11与传动轮a12同轴固定。

所述罩壳a11上固定有罩壳b6，所述带有电池的控制系统10与驱动电机a4均位于罩壳b6内。

所述水平转槽5的外侧壁套置有套环23，所述水平转槽5的外侧壁下部分布有多条竖直方向的滑杆a25，所述套环23的内壁下部设有与滑杆a25匹配的滑槽a24，所述套环23的外侧壁上分布有多个凸块29，所述凸块29的外侧端穿过罩壳a11侧壁所设的通孔b28、伸出罩壳a11。

所述水平转槽5的外侧壁、位于滑杆a25的上方设有至少两圈水平凸环27，所述套环23的内壁、位于滑槽a24的上方对应设有相同数量的水平环槽26。

当套环23最下方的水平环槽26与水平转槽5最下方的水平凸环27匹配接触的时候，滑杆a25与滑槽a24接触；当套环23的顶部与罩壳a11内的顶部接触的时候，套环23位于水平转槽5区域的水平环槽26与水平凸环27均匹配接触，并且滑杆a25与滑槽a24分离；或者当套环23最下方的水平环槽26与水平转槽5最上方的水平凸环27匹配接触的时候，滑杆a25与滑槽a24分离。

所述水平转槽5的底面轴心处固定有立杆8，所述立杆8的底部转动连接有轴套a7，所述轴套7与套置于擦洗装置2表面的套管9固定，所述擦洗装置2与转动连接于套管9内。

所述轴套7分别通过连接杆a17与套管9固定。

所述擦洗装置2包括擦洗箱36，所述擦洗箱36内设有活动板33，所述活动板33的侧壁竖直设有滑杆b42，所述擦洗箱36内的侧壁对应于滑杆b42设有滑槽b43，所述活动板33通过滑杆b42沿着滑槽b43在擦洗箱36内上下活动连接。

所述活动板33的底部分别垂直固定有洗液管47、清水管48和刷毛49，所述擦洗箱36的底部固定有海绵层44，所述洗液管47、清水管48和刷毛49的底端向下穿过擦洗箱36底板对应所设的管孔a45和刷毛孔a46、并伸入海绵层44对应所设的管孔b45’和刷毛孔b46’，所述活动板33的顶部同轴固定有立管34，所述立管34内的轴心处转动连接有丝杠39，所述丝杠39上转动连接有螺母副40，所述螺母副40的侧壁固定有连接杆b41，所述连接杆b41的外端穿过立管34所设的竖直条形通孔与擦洗箱36的内壁固定，所述丝杠39的顶端与驱动电机c37的输出轴b38固定，所述驱动电机c37固定于立管34内所设的水平板35上，所述立管34的顶部伸出擦洗箱36并固定有联轴器30。

所述洗液管47和清水管48分别与各自的储液箱20连通。

所述洗液管47、清水管48和刷毛49均呈环形分布于活动板33的底部。

所述刷毛49所围成的环的一侧为洗液管47所围成的环，另一侧为清水管48所围成的环。

所述刷毛49所围成的环与相邻的洗液管47所围成的环以及清水管48所围成的环之间的间距均相等。

所述洗液管47的底端与清水管48的底端齐平，并且刷毛49的底端低于洗液管47和清水管48的底端。

所述刷毛49的底端低于行走装置3的底部。

所述清水管48底端的管口设有雾化装置。

所述驱动电机c37与带有电池的控制系统10电连接。

当螺母副40位于最高行程处的时候，洗液管47、清水管48和刷毛49的底端均向下伸出海绵层44；当螺母副40位于最低行程处的时候，洗液管47、清水管48和刷毛49的底端均高于海绵层44的底部。

所述行走装置3包括与基板1底部固定连接的支撑立杆18，所述支撑立杆18的底端通过水平转动装置19与水平轴50水平转动连接，所述水平转轴50上、位于支撑立杆18的两侧分别对称设有驱动电机b，所述驱动电机b为轮毂电机52，所述轮毂电机52通过连接杆c53与轮体51同轴心固定，所述轮体51的圆周表面均匀分布有多个吸盘54，所述吸盘54面向轮体51一侧端面的中部设有胶管55，所述轮体51通过胶管55与吸盘54连接。

所述水平转轴50的端部与轮体1转动连接。

所述轮毂电机52与水平转轴50转动连接。

所述吸盘54沿着轮体51的圆周面呈环形分布，并且轮体51的圆周面上沿着宽度方向依次设有多个呈环形分布的吸盘54。

任意一环形分布的吸盘54中的任意一个吸盘54，均位于其相邻一侧环形分布的吸盘54中的两个相邻吸盘54之间。

所述胶管55的轴心经过吸盘54的中心，并且吸盘54的中部设有气孔a58，所述气孔a58将吸盘54内与胶管55的管腔56连通，所述胶管55远离吸盘54的一端向内设有翻边，所述翻边的边沿围成气孔b57，所述轮体51的表面沿径向固定有多个凸杆59，所述凸杆59的外径与气孔b57的内径为间隙配合，所述凸杆59远离轮体51的一端设有扩大头60，所述扩大头60的外径与管腔56的内径为间隙配合，所述扩大头60背向凸杆59的一端设有椎形头61，所述锥形头61的最大直径大于等于气孔a58的内径并且小于等于扩大头60的直径。

所述扩大头60面向凸杆59的一端与锥形头61侧壁直径与气孔a58直径相等位置处的距离小于管腔56的长度。

所述锥形头61侧壁直径与气孔a58直径相等位置处与轮体51之间的距离大于等于吸盘54与轮体51之间的最小距离。

所述锥形头61侧壁直径与气孔a58直径相等位置处与锥形头61尖端之间的距离小于等于气孔a58的长度。

所述行走装置3均匀分布于基板1的底部边沿。

下面以本发明进行擦窗的示例做具体说明：

本发明使用的时候，先将机器人的轮体51按压在玻璃表面，按压的时候，与玻璃表面接触的吸盘54向轮体51一侧挤压，从而使吸盘54与扩大头60接触，并且锥形头61伸入气孔a58内，从而将气孔a58堵住，在按压的作用力下，吸盘54逐渐被压向玻璃表面，并且吸盘54内的空气只能通过吸盘54的边沿排出，从而使吸盘54内形成真空，通过大气压的作用力使吸盘54与玻璃表面固定，进而使机器人与玻璃表面固定；然后通过系统控制，轮毂电机52控制轮体51转动，在轮体51带动下压向玻璃表面的吸盘54的过程与上述按压时候相同，而在轮体51带动下离开玻璃表面的吸盘54的过程为：凸杆59在轮体51的带动下向远离玻璃的一侧移动，从而使扩大头60离开吸盘54、锥形头61与气孔a58分离，从而使外界空气可以依次通过气孔b57、管腔56和气孔a58之后与吸盘54内连通，从而使原本吸合于玻璃表面的吸盘54内的气压与外界大气压相等，从而使吸盘54与玻璃表面自动分离；由于同一水平转轴50上的两个轮体51均是由单独的轮毂电机52分别独立驱动转动，从而可以根据玻璃擦洗的需求，使行走装置3实现各个角度的行走和转动。

机器人进行擦窗的时候，可以根据擦洗窗户的不同要求，选择擦洗方式；通过凸块29向下压至套环23最下方的水平环槽26与水平转槽5最下方的水平凸环27匹配接触，此时滑杆a25与滑槽a24接触，此时水平转槽5与基板1之间固定；此时擦洗装置2仅能通过自转实现擦洗，而无法绕竖直立杆8的轴心进行公转；通过凸块29向上抬至套环23最下方的水平环槽26与水平转槽5最下方的水平凸环27匹配接触，此时滑杆a25与滑槽a24分离，水平转槽5可以在传动轮d15带动输出立轴16自传的同时绕竖直立杆8的轴心公转，并且输出立轴16带动水平转槽5绕竖直立杆8的轴心转动，即擦洗装置2此时能够通过自转同时还能通过公转来实现擦洗。

擦洗装置2擦洗的时候，带有电源的控制系统10首先控制驱动电机c37转动，带动丝杠39转动，使螺母副40向上升至最高行程处，从而使洗液管47、清水管48和刷毛49向下伸出海绵层44；然后带有电源的控制系统10控制洗液管47向玻璃表面喷射清洗液，并且控制驱动电机a4驱动擦洗装置2转动，使刷毛49对玻璃表面进行有效刷洗；同时带有电源的控制系统10控制轮毂电机52驱动轮体51转动，是行走装置3带动机器人进行行走，使擦洗装置2可以对玻璃表面的其余地方也进行刷洗；当玻璃表面刷洗过后，带有电源的控制系统10控制洗液管47停止向玻璃表面喷射清洗液，同时控制清水管48向玻璃表面喷射清水，继续通过刷毛49对玻璃表面进行刷洗，在行走装置3的作用下，使擦洗装置2可以对玻璃表面的其余地方进行刷洗；当玻璃表面的脏污和清洗液完全被清洗干净之后，带有电源的控制系统10控制清水管48停止向玻璃表面喷射清水，并且控制驱动电机c37转动，带动丝杠39转动，使螺母副40向下降，从而使海绵层44将洗液管47、清水管48和刷毛49包裹住；此时在行走装置3的作用下以及擦洗装置2的转动，将玻璃表面进行擦干；当海绵层44内的水较多的时候，带有电源的控制系统10控制驱动电机c37转动，带动丝杠39转动，使螺母副40向下降至最低行程处，从而挤压海绵层44，将海绵层44中的水挤出；当海绵层44中的水被挤出之后，带有电源的控制系统10控制驱动电机c37转动，带动丝杠39转动，使螺母副40向上升至之前海绵层44擦洗玻璃表面的位置，继续对玻璃表面进行擦干。

本发明同样还适用于光滑墙面，或其它表面光滑的立面。