一种炒菜机器人搅拌系统的制作方法

本发明属于烹饪装置技术领域，涉及一种炒菜机器人搅拌系统。

背景技术：

目前，料理的制作过程主要由厨师依据个人经验烹制而成，其制作的菜品口感、风味等取决于个人技艺水平、偏好。随着人们生活水平的提高和生活节奏的加快，餐馆、饭店以及大型企业、学校食堂等等具有大量服务对象的企业越来越希望能够使用一款智能炒菜机器人来代替人工炒菜，以避免人工炒菜的固有的缺点；为此，相关的食品机械行业的研究者进行了深入研究，并取得了一定的成果；主要表现在以自动搅拌形式的炒菜机相继问世，解决了人工翻炒的体力不足等问题。

如今，市面上所拥有的炒菜机器人所采用的搅拌系统的运动方式大多以旋转为主。采用旋转运动的搅拌系统能够使料理全周均匀受热，然而，烹饪中的食材是具有一定厚度的，采用旋转运动的搅拌系统只能将食材的的底层均匀加热。因此，食材的受热程度由食材的底层到顶层是逐渐降低，并且受热的不均匀必然导致菜品风味到下降和营养的流失。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供本发明一种炒菜机器人搅拌系统，解决了现有炒菜机器人无法使料理均匀受热的问题。

本发明所采用的技术方案是，一种炒菜机器人搅拌系统，包括机架，机架上连接有转动圆盘，转动圆盘上连接有多个机械手臂，每个机械手臂包括主伸缩装置和副伸缩装置，主伸缩装置和副伸缩装置一端均连接在转动圆盘上，主伸缩装置另一端依次连接有主连杆、杠杆连杆、炒菜铲，杠杆连杆上设置有支撑件；副伸缩装置另一端连接有辅连杆，辅连杆固定在主连杆上。

本发明的特点还在于，

主伸缩装置包括气缸a，气缸a内设置有活塞a，气缸a连接在转动圆盘上，活塞a与主连杆连接；副伸缩装置包括气缸b，气缸b内设置有活塞b，气缸b连接在转动圆盘上，活塞b和辅连杆连接。

机架包括顶板，顶板通过多个支杆支撑在底板上，顶板与底板平行，转动圆盘位于顶板下方；每个支杆均为伸缩结构。

支杆包括中空的管a，管a内套接有管b，管b在管a内伸缩运动。

顶板上方设置有带轮，带轮与转动圆盘通过转轴连接。

转动圆盘上开设有燕尾槽，机械手臂通过连接件卡合在燕尾槽内。

支撑件的形状为u型，支撑件枢接在杠杆连杆上。

机械手臂的数量为三或三的倍数个。

本发明的有益效果在于：

(1)本发明的炒菜机器人搅拌系统，通过两组气缸和活塞的配合，同时完成翻炒运动和走弧运动，能简化机械结构，降低控制难度；

(2)本发明的炒菜机器人搅拌系统，设置转动圆盘、燕尾槽、连接件等，能实现多角度、多半径、多幅度的全范围内翻炒轨迹，进而使料理均匀受热；

(3)本发明的炒菜机器人搅拌系统，设置3个机械手臂，使三种运动轨迹能够交替进行，能进一步缩短料理制作时间、提升料理的风味和营养的留存率。

附图说明

图1是本发明一种炒菜机器人搅拌系统的结构示意图；

图2是本发明一种炒菜机器人搅拌系统的俯视图。

图中，1.机架，2.转动圆盘，3.气缸a，4.活塞b，5.带轮，6.主连杆，7.杠杆连杆，8.炒菜铲，9.支撑件，10.辅连杆，11.管a，12.燕尾槽，13.连接件，14.管b，15.主伸缩装置，16.副伸缩装置，17.气缸b，18.活塞b，1-1.顶板，1-2.支杆，1-3.底板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。

本发明一种炒菜机器人搅拌系统，如图1所示，包括机架1，机架1上连接有转动圆盘2，转动圆盘2上连接多个机械手臂，每个机械手臂包括主伸缩装置15和副伸缩装置16，主伸缩装置15和副伸缩装置16一端均连接在转动圆盘2上，主伸缩装置15另一端依次连接有主连杆6、杠杆连杆7、炒菜铲8，杠杆连杆7上设置有支撑件9；副伸缩装置16另一端连接有辅连杆10，辅连杆10固定在主连杆6上。

主伸缩装置15包括气缸a3，气缸a3内设置有活塞a4，气缸a3连接在转动圆盘2上，活塞a4与主连杆6连接，气缸a3和活塞a4相互作用，实现主连杆6的伸缩；副伸缩装置16包括气缸b17，气缸b17内设置有活塞b18，气缸b17连接在转动圆盘2上，活塞b18和辅连杆10连接,气缸b17和活塞b18相互作用，实现辅连杆10的伸缩。

机架1包括顶板1-1，顶板1-1通过支杆1-2支撑在底板1-3上，顶板1-1与底板1-3平行，转动圆盘2位于顶板1-1下方。每个支杆1-2均为伸缩结构。支杆1-2包括中空的管a11，管a11内套接有管b14，管b14能在管a11内伸缩，以使机架1升高或降低，进一步实现机械手臂的升高或降低。

顶板1-1上方设置有带轮5，带轮5与转动圆盘2通过转轴连接，工作时，电机驱动带轮5带动转动圆盘2旋转。

转动圆盘2上开设有燕尾槽12，伸缩装置通过连接件13卡合在燕尾槽12内，连接件13能带动机械手臂沿燕尾槽12移动，调节最大平面运动半径，来适应不同尺寸的炒锅。

支撑件9的形状为u型，支撑件9枢接在杠杆连杆7上，支撑件9支撑炒菜铲8向上翻炒。

机械手臂3的数量为三或三的倍数个。

本发明一种炒菜机器人搅拌系统的工作过程如下：

工作时，一组活塞4在气缸3内伸缩的同时带动主连杆6运动，从而通过杠杆连杆7带动炒菜铲8，以支撑件9为支撑点，能使炒菜铲8向上翻炒；另一组活塞4在气缸3内伸缩的同时带动辅连杆10运动，进而使三个主连杆6向互相靠近或者远离的方向运动，完成走弧运动；当炒锅的尺寸不同时，连接件13带动机械手臂沿燕尾槽12移动，调节机械手臂得运动半径；带轮5带动转动圆盘2转动，在锅中进行全范围翻炒。

通过以上方式，本发明的炒菜机器人搅拌系统，通过两组气缸和活塞的配合，同时完成翻炒运动和走弧运动，能简化机械结构，降低控制难度；，本发明的炒菜机器人搅拌系统，设置转动圆盘、燕尾槽、连接件等，能实现多角度、多半径、多幅度的全范围内翻炒轨迹；本发明的炒菜机器人搅拌系统，设置3个机械手臂，使三种运动轨迹能够交替进行，能进一步缩短料理制作时间、提升料理的风味和营养的留存率。

技术特征：

技术总结
本发明公开的一种炒菜机器人搅拌系统，包括机架，机架上连接有转动圆盘，转动圆盘上连接有多个机械手臂，每个机械手臂包括主伸缩装置和副伸缩装置，主伸缩装置和副伸缩装置一端均连接在转动圆盘上，主伸缩装置另一端依次连接有主连杆、杠杆连杆、炒菜铲，杠杆连杆上设置有支撑件；副伸缩装置另一端连接有辅连杆，辅连杆固定在主连杆上。设置转动圆盘、燕尾槽、连接件等，能实现多角度、多半径、多幅度的全范围内翻炒轨迹，进而使料理均匀受热；设置3个机械手臂，使三种运动轨迹能够交替进行，能进一步缩短料理制作时间、提升料理的风味和营养的留存率。

技术研发人员：管声启;雷鸣;王杰;梁洪;洪奔奔;张铁涛;王诚诚
受保护的技术使用者：西安工程大学
技术研发日：2017.12.20
技术公布日：2018.05.08