清洁机及其路径控制方法与流程

技术特征：

1.一种清洁机，其特征在于，所述清洁机包括上壳体、中壳体和下壳体；所述上壳体和所述中壳体之间设置有至少一组相互匹配的主马达和风叶组合；所述风叶组合固定于所述主马达的底部；所述风叶组合底部设置有主控电路板；

所述中壳体和所述下壳体之间呈三角形地分布有三组边轮驱动结构；所述边轮驱动结构包括边轮马达、边轮齿轮组和边轮蜗杆；所述边轮马达的输出轴与所述边轮蜗杆固定连接；所述边轮蜗杆与所述边轮齿轮组啮合；所述下壳体的外部设置有吸盘和擦布结构；所述吸盘与所述风叶组合流体联通；所述擦布结构与所述边轮齿轮组连接；

所述主控电路板用于控制所述主马达和所述边轮马达的开启或关闭；当所述主马达开启时，所述主马达用于通过所述风叶组合抽取所述吸盘与清洁面之间的空气，使所述吸盘吸附在所述清洁面上；当所述边轮马达开启时，所述边轮马达用于通过所述边轮齿轮组带动所述擦布结构旋转，使所述擦布结构与清洁面产生摩擦，以清洁所述清洁面。

2.根据权利要求1所述的清洁机，其特征在于，所述上壳体和所述中壳体之间设置有一组相互匹配的主马达和风叶组合；

所述主马达和所述风叶组合设置于三组所述边轮驱动结构的中心位置。

3.根据权利要求2所述的清洁机，其特征在于，所述主控电路板为环形电路板；

所述环形电路板设置于所述上壳体和所述中壳体之间；所述环形电路板环绕于所述风叶组合的外围。

4.根据权利要求1所述的清洁机，其特征在于，所述上壳体和所述中壳体之间设置有三组相互匹配的主马达和风叶组合；

三组所述主马达和所述风叶组合分别与三组所述边轮驱动结构上下对应。

5.根据权利要求4所述的清洁机，其特征在于，所述主控电路板为Y型电路板；

所述Y型电路板设置于所述中壳体和所述下壳体之间；所述Y型电路板三个分支位于两两上述主马达之间的位置。

6.根据权利要求1所述的清洁机，其特征在于，所述主马达包括主马达支架和主马达本体；

所述主马达本体固定于所述主马达支架底部；所述主马达支架的顶部与所述上壳体连接。

7.根据权利要求1所述的清洁机，其特征在于，所述擦布结构包括擦布支架和擦布；所述擦布结构的数量为三组；所述擦布支架的形状为环形；所述擦布通过所述擦布支架固定在所述吸盘的底部。

8.根据权利要求1所述的清洁机，其特征在于，所述清洁机还包括电池组，所述电池组设置于下壳体内部，位于三组所述边轮驱动结构的中心位置。

9.一种清洁机的路径控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1-8任一项所述的清洁机；所述清洁机中分别包括第一边轮齿轮组、第二边轮齿轮组和第三边轮齿轮组；所述方法包括：

在所述清洁机的前进方向上，所述第二边轮齿轮组和所述第三边轮齿轮组位于所述第一边轮齿轮组的前部；所述第二边轮齿轮组和所述第三边轮齿轮组的连线与所述前进方向垂直；

当所述清洁机启动后，执行下述直线移动指令：所述第一边轮齿轮组和所述第二边轮齿轮组同时顺时针旋转第一设定角度；所述第一边轮齿轮组和所述第三边轮齿轮组同时逆时针旋转第一设定角度；继续执行上述直线移动指令，直至接收到转弯指令；或者，所述第一边轮齿轮组和所述第二边轮齿轮组同时逆时针旋转第一设定角度；所述第一边轮齿轮组和所述第三边轮齿轮组同时顺时针旋转第一设定角度；继续执行上述直线移动指令，直至接收到转弯指令；或者，所述第一边轮齿轮组固定，所述第二边轮齿轮组和所述第三边轮齿轮组同时顺时针旋转第一设定角度；所述第三边轮齿轮组固定，所述第一边轮齿轮组和所述第二边轮齿轮组同时顺时针旋转第一设定角度；所述第二边轮齿轮组固定，所述第一边轮齿轮组和所述第三边轮齿轮组同时顺时针旋转第一设定角度；或者，所述第一边轮齿轮组固定，所述第二边轮齿轮组和所述第三边轮齿轮组同时逆时针旋转第一设定角度；所述第三边轮齿轮组固定，所述第一边轮齿轮组和所述第二边轮齿轮组同时逆时针旋转第一设定角度；所述第二边轮齿轮组固定，所述第一边轮齿轮组和所述第三边轮齿轮组同时逆时针旋转第一设定角度；

当接收到转弯指令后，执行下述转弯指令：所述第一边轮齿轮组和所述第二边轮齿轮组同时顺时针旋转第二设定角度，或者，所述第一边轮齿轮组和所述第三边轮齿轮组同时顺时针旋转第二设定角度；或者，所述第一边轮齿轮组和所述第二边轮齿轮组同时逆时针旋转第二设定角度，或者，所述第一边轮齿轮组和所述第三边轮齿轮组同时逆时针旋转第二设定角度；其中，所述第二设定角度大于所述第一设定角度；

当接收到掉头指令后，执行下述掉头指令：当所述第一边轮齿轮组和所述第二边轮齿轮组同时顺时针旋转第一设定角度后，接收到所述掉头指令时，所述第一边轮齿轮组和所述第三边轮齿轮组同时顺时针旋转第一设定角度；当所述第一边轮齿轮组和所述第三边轮齿轮组同时逆时针旋转第一设定角度后，接收到所述掉头指令时，所述第一边轮齿轮组和所述第二边轮齿轮组同时逆时针旋转第一设定角度。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述清洁机启动后，检测清洁面的边缘位置；

沿着清洁面的边缘位置移动所述清洁面边缘周长的一半长度；

以“弓”字型路径移动，以使所述清洁机清洁所述清洁面；其中，所述“弓”字型路径中包括直线路径和转弯路径；相邻所述直线路径之间的距离小于所述清洁机沿直线路径清洁时的覆盖宽度。