本发明涉及一种自动炒菜机中倒菜的自动定位装置及方法。
背景技术：
在自动炒菜机中，为了实现完全自动化的操作，在炒菜的过程中会根据菜谱在1号菜碗、2号菜碗、3号菜碗中各自放入相应的食材，机器在运行过程中会通过指令发送方式要求倒菜机构中倒入1或者2或者3号菜碗中的食材，倒菜机构会根据指令去选择指定的碗并将食材倒入锅中。现有的1号菜碗、2号菜碗、3号菜碗一般是呈扇形状，三个菜碗组合成一个完全的圆，因此在要将多种菜通过倒菜口分别准确的倒入到三个菜碗时，往往由于倒菜口不能准确的对准对应的菜碗，菜会撒落或破坏或装入菜碗后掺杂混乱，对自动炒菜机的后续操作造成影响。
技术实现要素：
本发明提出一种自动炒菜机中倒菜的自动定位装置及方法，可以快速准确的将菜倒入到指定的菜碗中，满足了全自动炒菜机的需求。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种自动炒菜机中倒菜的自动定位装置，包括支撑台4及其上安装的旋转台5，所述旋转台5通过控制器控制其旋转且顶面顺时针放置1号菜碗1、2号菜碗2、3号菜碗3，所述1号菜碗1、2号菜碗2、3号菜碗3相同且都呈120°扇形状且三个菜碗拼接组合成一个完全的圆，所述3号菜碗3与1号菜碗1、2号菜碗2交接处分别设置第一位置感应器6和第二位置感应器7，对应于第一位置感应器6和第二位置感应器7的支撑台4上设有配合使用的第一检查感应器8和第二检查感应器9，且第一检查感应器8和第二检查感应器9都可以触发第一位置感应器6和第二位置感应器7的信号，所述控制器分别连接至第一位置感应器6和第二位置感应器7，所述第一检查感应器8和第二检查感应器9分别处于倒菜口两侧。
一种自动炒菜机中倒菜的自动定位装置的定位方法，包括以下步骤：
步骤1，检查第一位置感应器6和第二位置感应器7的触发状态，并判断倒菜口的状态：
如果第一位置感应器6触发、第二位置感应器7不触发，则证明倒菜口和菜碗处于状态a的阴影处，即倒菜口处于1号菜碗1处；
如果第一位置感应器6不触发、第二位置感应器7触发，则证明倒菜口和菜碗处于状态b的阴影处，即倒菜口处于2号菜碗2处；
如果第一位置感应器6触发、第二位置感应器7触发，则证明倒菜口和菜碗处于状态c的阴影处，即倒菜口处于3号菜碗3处；
如果第一位置感应器6不触发、第二位置感应器7不触发，则证明倒菜口和菜碗处于状态d的阴影处，即不处于任意菜碗处；
步骤2，根据倒菜口的状态调整旋转台5的旋转方向，让倒菜口对准对应的菜碗：
状态a目标碗为1号菜碗时，倒菜口正好在倒菜碗上；
状态a目标碗为2号菜碗时，逆时针旋转120°；
状态a目标碗为3号菜碗时，顺时针旋转120°；
状态b目标碗为1号菜碗时，顺时针旋转120°；
状态b目标碗为2号菜碗时，倒菜口正好在倒菜碗上；
状态b目标碗为3号菜碗时，逆时针旋转120°；
状态c目标碗为1号菜碗时，逆时针旋转120°；
状态c目标碗为2号菜碗时，顺时针旋转120°；
状态c目标碗为3号菜碗时，倒菜口正好在倒菜碗上；
状态d目标碗为任意位置时，微调旋转台5的旋转方向，直至状态a、状态b、状态c中的任意一种，根据上述三种状态再进行调整至对应需要的菜碗处；
步骤3，检查第一位置感应器6和第二位置感应器7的触发状态并判断倒菜口状态确认目标已经到达，如果已经到达则执行倒菜步奏；如果未到达则重新返回步骤1。
本发明产生的有益效果为：本发明每次在选择倒菜碗的时候，在通过有限个位置传感器的前提下，最多只需要选择一格(即旋转台最多转动120°)就能到达指定的位置，减少了对食材的破坏和避免食材撒在外面，实现了菜的自动装碗操作，为炒菜机的自动化提供基础条件。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明判断倒菜口的四种状态示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-2所示一种自动炒菜机中倒菜的自动定位装置，包括支撑台4及其上安装的旋转台5，所述旋转台5通过控制器控制其旋转且顶面顺时针放置1号菜碗1、2号菜碗2、3号菜碗3，所述1号菜碗1、2号菜碗2、3号菜碗3相同且都呈120°扇形状且三个菜碗拼接组合成一个完全的圆，所述3号菜碗3与1号菜碗1、2号菜碗2交接处分别设置第一位置感应器6和第二位置感应器7，对应于第一位置感应器6和第二位置感应器7的支撑台4上设有配合使用的第一检查感应器8和第二检查感应器9，且第一检查感应器8和第二检查感应器9都可以触发第一位置感应器6和第二位置感应器7的信号，所述控制器分别连接至第一位置感应器6和第二位置感应器7，所述第一检查感应器8和第二检查感应器9分别处于倒菜口两侧。
一种自动炒菜机中倒菜的自动定位装置的定位方法，包括以下步骤：
步骤1，检查第一位置感应器6和第二位置感应器7的触发状态，并判断倒菜口的状态：
如果第一位置感应器6触发、第二位置感应器7不触发，则证明倒菜口和菜碗处于状态a的阴影处，即倒菜口处于1号菜碗1处；
如果第一位置感应器6不触发、第二位置感应器7触发，则证明倒菜口和菜碗处于状态b的阴影处，即倒菜口处于2号菜碗2处；
如果第一位置感应器6触发、第二位置感应器7触发，则证明倒菜口和菜碗处于状态c的阴影处，即倒菜口处于3号菜碗3处；
如果第一位置感应器6不触发、第二位置感应器7不触发，则证明倒菜口和菜碗处于状态d的阴影处，即不处于任意菜碗处；
步骤2，根据倒菜口的状态调整旋转台5的旋转方向，让倒菜口对准对应的菜碗：
状态a目标碗为1号菜碗时，倒菜口正好在倒菜碗上；
状态a目标碗为2号菜碗时，逆时针旋转120°；
状态a目标碗为3号菜碗时，顺时针旋转120°；
状态b目标碗为1号菜碗时，顺时针旋转120°；
状态b目标碗为2号菜碗时，倒菜口正好在倒菜碗上；
状态b目标碗为3号菜碗时，逆时针旋转120°；
状态c目标碗为1号菜碗时，逆时针旋转120°；
状态c目标碗为2号菜碗时，顺时针旋转120°；
状态c目标碗为3号菜碗时，倒菜口正好在倒菜碗上；
状态d目标碗为任意位置时，微调旋转台5的旋转方向，直至状态a、状态b、状态c中的任意一种，根据上述三种状态再进行调整至对应需要的菜碗处；
步骤3，检查第一位置感应器6和第二位置感应器7的触发状态并判断倒菜口状态确认目标已经到达，如果已经到达则执行倒菜步奏；如果未到达则重新返回步骤1。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。