一种楼梯扶手清洁机器人的制作方法

本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种楼梯扶手清洁机器人。

背景技术

随着人们生活水平的提高，楼房越建越高，楼梯也越来越多，而为了美观和安全考虑，楼梯越来越呈现多样化和复杂化，同时伴随的是清洁难度的加大，人工清洁此类横纵交错的栏杆工序极为复杂，效率很低，同时栏杆高矮不一，加大了清洁人员的体力消耗，同时时间上也很浪费。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种楼梯扶手清洁机器人，本发明采用自动爬行上升的拱形单位体作为运载器，使用履带进行驱动，具有运行平滑、稳定可靠的特点，并设置喷水装置、洗刷装置和吸收装置，可全面而迅速的将栏杆清洗干净，达到预期的效果。

本发明所使用的技术方案是：一种楼梯扶手清洁机器人，包括喷水装置拱门、喷水装置电池舱、喷水装置第一电机、喷水装置滑动卡扣、喷水装置安装架、水箱、灌水口、喷水装置拱门、喷水孔、高温雾化水蒸气喷出口、洗刷装置拱门、洗刷装置电池舱、洗刷装置第一电机、洗刷装置滑动卡扣、洗刷装置第二电机、洗刷装置滑座安装台、第一带轮、第二带轮、皮带、带轮蜗杆、洗刷装置滑台、刷毛套环、刷毛、第三电机轴、电机轴限位环、吸收装置拱门、吸收装置电池舱、吸收装置第一电机、吸收装置滑动卡扣、吸收装置旋转安装座、安装座齿轮、安装座弧形滑轨、吸收装置第二电机、排气孔、吸收装置主体、吸收孔、万向节安装底座、传动轴套管叉、十字轴、卡环、万向节凸缘叉、第一电缸出力轴、第一电缸导向轴、履带安装板、履带减震、第一弹簧、工字形安装架、悬挂梁、支撑轮安装板、支撑轮、驱动轮安装轴、驱动轮、履带，其特征在于：所述的喷水装置拱门是一个剖面为拱形的长方体，并设置三个履带安装凹槽和两个滑动卡扣安装凹槽，所述的喷水装置电池舱是对称安装在喷水装置拱门两长边一侧的楔形块，用于安装电池，所述的喷水装置第一电机是安装在喷水装置拱门两侧的电机，其轴端部分为蜗杆，通过旋转推动喷水装置滑动卡扣前进，所述的喷水装置滑动卡扣是一个一面为圆弧形的方块，并在其侧面设置螺纹孔，与喷水装置第一电机的蜗杆相配合，使喷水装置滑动卡扣沿着喷水装置拱门两侧的滑动卡扣安装凹槽作伸缩运动，所述的喷水装置安装架是由上下两块底板以及两根纵向设置的支撑杆构成的，并且直接对称安装在喷水装置拱门的底部的架子，用于固定安装水箱和喷水装置主体，所述的水箱是一个横剖面为“凹”字形的异形水箱，直接安装在喷水装置安装架的架内，所述的灌水口是设置在水箱背面的灌水口，所述的喷水装置主体是一个长方体的喷水装置，安装在水箱的凹槽内，固定在喷水装置安装架的架内，所述的喷水孔是设置在喷水装置主体向外一侧的表面上的孔，所述的高温雾化水蒸气喷出口是设置在喷水装置主体向外一侧的表面上的栅；

所述的洗刷装置拱门是一个剖面为拱形的长方体，并设置三个履带安装凹槽和两个滑动卡扣安装凹槽，所述的洗刷装置电池舱是对称安装在洗刷装置拱门两长边一侧的楔形块，用于安装电池，所述的洗刷装置第一电机是安装在洗刷装置拱门两侧的电机，其轴端部分为蜗杆，通过旋转推动洗刷装置滑动卡扣前进，所述的洗刷装置滑动卡扣是一个一面为圆弧形的方块，并在其侧面设置螺纹孔，与洗刷装置第一电机的蜗杆相配合，使洗刷装置滑动卡扣沿着洗刷装置拱门两侧的滑动卡扣安装凹槽作伸缩运动，所述的洗刷装置第二电机是相邻安装在洗刷装置第一电机下方，所述的洗刷装置滑座安装台是一块上部设置与洗刷装置拱门底部连接槽口、底部设置与洗刷装置滑台作相对滑动的滑轨的安装台，所述的第一带轮是安装在洗刷装置第二电机轴上的带轮，所述的第二带轮是安装在带轮蜗杆一端的带轮，所述的皮带是连接第一带轮与第二带轮的皮带，所述的洗刷装置滑台是由一块底板并纵向安装两个电机构成的，与洗刷装置滑座安装台底部的滑轨相配合，并在其中部设置螺纹孔，与带轮蜗杆配合，使之作相对滑动，所述的刷毛套环是套装在洗刷装置滑台的第三电机轴上的，所述的刷毛是设置在洗刷装置滑台上的，所述的电机轴限位环是通过一根连杆与洗刷装置滑台连接起来的，并对第三电机轴起限位作用的；

所述的吸收装置拱门是一个剖面为拱形的长方体，并设置三个履带安装凹槽和两个滑动卡扣安装凹槽，所述的吸收装置电池舱是对称安装在吸收装置拱门两长边一侧的楔形块，用于安装电池，所述的吸收装置第一电机是安装在吸收装置拱门两侧的电机，其轴端部分为蜗杆，通过旋转推动吸收装置滑动卡扣前进，所述的吸收装置滑动卡扣是一个一面为圆弧形的方块，并在其侧面设置螺纹孔，与吸收装置第一电机的蜗杆相配合，使吸收装置滑动卡扣沿着吸收装置拱门两侧的滑动卡扣安装凹槽作伸缩运动，所述的吸收装置旋转安装座是用来连接吸收装置拱门和吸收装置主体的座，并在其外弧一侧设置安装座齿轮，同时在其底部设置安装座弧形滑轨，所述的吸收装置第二电机是安装在吸收装置主体外侧面的电机，通过其齿轮与安装座齿轮相互啮合，驱动吸收装置主体旋转角度，所述的吸收装置主体是由两个弧形柱体构成的，并在其顶部设置与安装座弧形滑轨相配合的“t”字弧形滑条，所述的排气孔是设置在吸收装置主体上部两侧的气孔，所述的吸收孔是设置在吸收装置主体内侧的；

所述的万向节安装底座是一面安装在电池舱表面的、一侧与传动轴套管叉端部铰接在一起的底座，所述的十字轴是连接传动轴套管叉和万向节凸缘叉的，所述的卡环是安装在十字轴轴端的卡环，用来锁住万向节结构，所述的万向节凸缘叉是与传动轴套管叉具有相似结构的、通过十字轴连接起来的叉，所述的第一电缸出力轴直接连接在万向节凸缘叉底部的，所述的第一电缸导向轴是安装在对称设置的万向节凸缘叉底部的；

所述的履带安装板是一块长方形底板，并在其底部四角设置履带减震，并同心安装第一弹簧，所述的工字形安装架是横梁四端设置弹簧扣台、纵梁中部为向下凹陷的安装架，并在其纵梁底端转折处设置铰接口，所述的悬挂梁是弓形梁，并在其上部设置凹槽和轴，其轴与工字形安装架的铰接口铰接在一起，所述的支撑轮安装板是安装在悬挂梁向外一侧的，并在其底部安装四个支撑轮，所述的驱动轮安装轴是安装在悬挂梁两端的，所述的驱动轮是同轴心安装在驱动轮安装轴上的，所述的履带是张紧并安装在两个驱动轮上的；

进一步地，所述的悬挂梁上部设置的轴是内置外转子电机的轴，与工字形安装架的铰接口铰接后，可驱动悬挂梁相对改变履带倾斜角度，以适应圆弧形栏杆。

本发明有益效果：

1.本发明用自动爬行上升的拱形单位体作为运载器，使用履带进行驱动，具有运行平滑、稳定可靠的特点，并设置喷水装置、洗刷装置和吸收装置，可全面而迅速的将栏杆清洗干净，达到预期的效果。

2.通过设置高温蒸汽喷雾，使得污渍更容易瓦解。

3.通过设置万向节装置连接各部分，使得各部分能够稳定连接并且不相互影响工作。

通过设置吸收装置旋转安装座使得吸收装置主体能够多角度移动，对污渍进行全方位吸收。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的履带装置安装示意图。

图3为本发明的履带细节安装示意图一。

图4为本发明的履带细节安装示意图二。

图5为本发明的履带细节安装示意图三。

图6为本发明的洗刷装置上部分示意图。

图7为本发明的洗刷装置整体示意图。

图8为本发明的万向节整体示意图。

图9为本发明的万向节部分示意图。

图10为本发明的喷水装置整体示意图。

图11为本发明的喷水装置细节示意图一。

图12为本发明的喷水装置细节示意图二。

图13为本发明的吸收装置整体示意图。

图14为本发明的旋转安装座示意图。

图15为本发明的吸收主体示意图。

附图标号：101-喷水装置拱门；102-喷水装置电池舱；103-喷水装置第一电机；104-喷水装置滑动卡扣；105-喷水装置安装架；10601-水箱；10602-灌水口；10701-喷水装置拱门；10702-喷水孔；10703-高温雾化水蒸气喷出口；201-洗刷装置拱门；202-洗刷装置电池舱；203-洗刷装置第一电机；204-洗刷装置滑动卡扣；205-洗刷装置第二电机；206-洗刷装置滑座安装台；207-第一带轮；208-第二带轮；209-皮带；210-带轮蜗杆；211-洗刷装置滑台；21201-刷毛套环；21202-刷毛；213-第三电机轴；214-电机轴限位环；301-吸收装置拱门；302-吸收装置电池舱；303-吸收装置第一电机；304-吸收装置滑动卡扣；305-吸收装置旋转安装座；30501-安装座齿轮；30502-安装座弧形滑轨；306-吸收装置第二电机；30701-排气孔；30702-吸收装置主体；30703-吸收孔；401-万向节安装底座；402-传动轴套管叉；403-十字轴；404-卡环；405-万向节凸缘叉；40601-第一电缸出力轴；40602-第一电缸导向轴；501-履带安装板；502-履带减震；503-第一弹簧；504-工字形安装架；505-悬挂梁；506-支撑轮安装板；507-支撑轮；508-驱动轮安装轴；509-驱动轮；510-履带510。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15所示，一种楼梯扶手清洁机器人，包括喷水装置拱门101、喷水装置电池舱102、喷水装置第一电机103、喷水装置滑动卡扣104、喷水装置安装架105、水箱10601、灌水口10602、喷水装置拱门10701、喷水孔10702、高温雾化水蒸气喷出口10703、洗刷装置拱门201、洗刷装置电池舱202、洗刷装置第一电机203、洗刷装置滑动卡扣204、洗刷装置第二电机205、洗刷装置滑座安装台206、第一带轮207、第二带轮208、皮带209、带轮蜗杆210、洗刷装置滑台211、刷毛套环21201、刷毛21202、第三电机轴213、电机轴限位环214、吸收装置拱门301、吸收装置电池舱302、吸收装置第一电机303、吸收装置滑动卡扣304、吸收装置旋转安装座305、安装座齿轮30501、安装座弧形滑轨30502、吸收装置第二电机306、排气孔30701、吸收装置主体30702、吸收孔30703、万向节安装底座401、传动轴套管叉402、十字轴403、卡环404、万向节凸缘叉405、第一电缸出力轴40601、第一电缸导向轴40602、履带安装板501、履带减震502、第一弹簧503、工字形安装架504、悬挂梁505、支撑轮安装板506、支撑轮507、驱动轮安装轴508、驱动轮509、履带510，其特征在于：所述的喷水装置拱门101是一个剖面为拱形的长方体，并设置三个履带安装凹槽和两个滑动卡扣安装凹槽，所述的喷水装置电池舱102是对称安装在喷水装置拱门101两长边一侧的楔形块，用于安装电池，所述的喷水装置第一电机103是安装在喷水装置拱门101两侧的电机，其轴端部分为蜗杆，通过旋转推动喷水装置滑动卡扣104前进，所述的喷水装置滑动卡扣104是一个一面为圆弧形的方块，并在其侧面设置螺纹孔，与喷水装置第一电机103的蜗杆相配合，使喷水装置滑动卡扣104沿着喷水装置拱门101两侧的滑动卡扣安装凹槽作伸缩运动，所述的喷水装置安装架105是由上下两块底板以及两根纵向设置的支撑杆构成的，并且直接对称安装在喷水装置拱门101的底部的架子，用于固定安装水箱10601和喷水装置主体10701，所述的水箱10601是一个横剖面为“凹”字形的异形水箱，直接安装在喷水装置安装架105的架内，所述的灌水口10602是设置在水箱10601背面的灌水口，所述的喷水装置主体10701是一个长方体的喷水装置，安装在水箱10601的凹槽内，固定在喷水装置安装架105的架内，所述的喷水孔10702是设置在喷水装置主体10701向外一侧的表面上的孔，所述的高温雾化水蒸气喷出口10703是设置在喷水装置主体10701向外一侧的表面上的栅；

所述的洗刷装置拱门201是一个剖面为拱形的长方体，并设置三个履带安装凹槽和两个滑动卡扣安装凹槽，所述的洗刷装置电池舱202是对称安装在洗刷装置拱门201两长边一侧的楔形块，用于安装电池，所述的洗刷装置第一电机203是安装在洗刷装置拱门201两侧的电机，其轴端部分为蜗杆，通过旋转推动洗刷装置滑动卡扣204前进，所述的洗刷装置滑动卡扣204是一个一面为圆弧形的方块，并在其侧面设置螺纹孔，与洗刷装置第一电机203的蜗杆相配合，使洗刷装置滑动卡扣204沿着洗刷装置拱门201两侧的滑动卡扣安装凹槽作伸缩运动，所述的洗刷装置第二电机205是相邻安装在洗刷装置第一电机203下方，所述的洗刷装置滑座安装台206是一块上部设置与洗刷装置拱门201底部连接槽口、底部设置与洗刷装置滑台211作相对滑动的滑轨的安装台，所述的第一带轮207是安装在洗刷装置第二电机205轴上的带轮，所述的第二带轮208是安装在带轮蜗杆210一端的带轮，所述的皮带209是连接第一带轮207与第二带轮208的皮带，所述的洗刷装置滑台211是由一块底板并纵向安装两个电机构成的，与洗刷装置滑座安装台206底部的滑轨相配合，并在其中部设置螺纹孔，与带轮蜗杆210配合，使之作相对滑动，所述的刷毛套环21201是套装在洗刷装置滑台211的第三电机轴213上的，所述的刷毛21202是设置在洗刷装置滑台211上的，所述的电机轴限位环214是通过一根连杆与洗刷装置滑台211连接起来的，并对第三电机轴213起限位作用的；

所述的吸收装置拱门301是一个剖面为拱形的长方体，并设置三个履带安装凹槽和两个滑动卡扣安装凹槽，所述的吸收装置电池舱302是对称安装在吸收装置拱门301两长边一侧的楔形块，用于安装电池，所述的吸收装置第一电机303是安装在吸收装置拱门301两侧的电机，其轴端部分为蜗杆，通过旋转推动吸收装置滑动卡扣304前进，所述的吸收装置滑动卡扣304是一个一面为圆弧形的方块，并在其侧面设置螺纹孔，与吸收装置第一电机303的蜗杆相配合，使吸收装置滑动卡扣304沿着吸收装置拱门301两侧的滑动卡扣安装凹槽作伸缩运动，所述的吸收装置旋转安装座305是用来连接吸收装置拱门301和吸收装置主体30702的座，并在其外弧一侧设置安装座齿轮30501，同时在其底部设置安装座弧形滑轨30502，所述的吸收装置第二电机306是安装在吸收装置主体30702外侧面的电机，通过其齿轮与安装座齿轮30501相互啮合，驱动吸收装置主体30702旋转角度，所述的吸收装置主体30702是由两个弧形柱体构成的，并在其顶部设置与安装座弧形滑轨30502相配合的“t”字弧形滑条，所述的排气孔30701是设置在吸收装置主体30702上部两侧的气孔，所述的吸收孔30703是设置在吸收装置主体30702内侧的；

所述的万向节安装底座401是一面安装在电池舱表面的、一侧与传动轴套管叉402端部铰接在一起的底座，所述的十字轴403是连接传动轴套管叉402和万向节凸缘叉405的，所述的卡环404是安装在十字轴403轴端的卡环，用来锁住万向节结构，所述的万向节凸缘叉405是与传动轴套管叉402具有相似结构的、通过十字轴403连接起来的叉，所述的第一电缸出力轴40601直接连接在万向节凸缘叉405底部的，所述的第一电缸导向轴40602是安装在对称设置的万向节凸缘叉405底部的；

所述的履带安装板501是一块长方形底板，并在其底部四角设置履带减震502，并同心安装第一弹簧503，所述的工字形安装架504是横梁四端设置弹簧扣台、纵梁中部为向下凹陷的安装架，并在其纵梁底端转折处设置铰接口，所述的悬挂梁505是弓形梁，并在其上部设置凹槽和轴，其轴与工字形安装架504的铰接口铰接在一起，所述的支撑轮安装板506是安装在悬挂梁505向外一侧的，并在其底部安装四个支撑轮507，所述的驱动轮安装轴508是安装在悬挂梁505两端的，所述的驱动轮509是同轴心安装在驱动轮安装轴508上的，所述的履带510是张紧并安装在两个驱动轮509上的；

进一步地，所述的悬挂梁505上部设置的轴是内置外转子电机的轴，与工字形安装架504的铰接口铰接后，可驱动悬挂梁505相对改变履带倾斜角度，以适应圆弧形栏杆。

本发明工作原理：本发明在使用之前将所有部件进行复位，第一电缸出力轴40601收缩，洗刷装置第二电机205通过带轮将洗刷装置滑台211滑行至最外侧，吸收装置第二电机306驱动将吸收装置主体30702至最中间齿轮处，将整个装置放在栏杆上，悬挂梁505上部内置的外转子电机工作，改变履带与栏杆的接触角度，使其摩擦受力最大，并向灌水口10602灌水至水箱10601水满；然后驱动喷水装置第一电机103、洗刷装置第一电机203和吸收装置第一电机303分别将喷水装置滑动卡扣104、洗刷装置滑动卡扣204和吸收装置滑动卡扣304推出，整个装置即可套在栏杆上，此时驱动轮509开始工作，带动履带510旋转，使得整个装置向上运动，喷水装置主体10701将水加热，并从喷水孔10702间歇喷出热水，同时从高温雾化水蒸气喷出口10703喷出高温水蒸气，并打开洗刷装置第二电机205，通过带轮将洗刷装置滑台211向内侧滑行，同时打开洗刷装置滑台211的电机，带动刷毛套环21201旋转，对栏杆进行洗刷，清洗过程中，洗刷装置滑台211可随栏杆的空缺而改变前进行程，以适应栏杆的构造，达到清洗效果，最后打开吸收装置主体30702，通过吸收孔30703将栏杆上的洗刷残留物吸收干净，同时打开吸收装置第二电机306配合安装座齿轮30501，将整个吸收装置主体30702转动角度，全面吸收残留物，达到效果。