一种机器人的驱动轮组结构的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人的驱动轮组结构。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，驱动轮组结构是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作，它输入的是电信号，输出的是线、角位移量，机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能，一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人，随着社会的发展，扫地机器人作为方便快捷的清洁设备已经得到越来越多普通家庭的青睐。

现有的技术存在以下问题：

1、目前市面上的扫地机器人，一般采用两个驱动轮和一个从动轮作为行走机构，两个驱动轮一般采用稍硬的塑料注塑而成，外包一层软胶作为轮胎，为了增大爬坡能力和防止打滑，一般会将轮胎设计成锯齿状，然而在实际使用过程中发现，这种锯齿状的轮胎，会使扫地机机器人行走时产生抖动，造成扫地机器人行走过程中的不稳定性，降低清扫效率和扫地清洁度；

2、若使用较平滑的轮胎，会造成爬坡能力明显下降，且会经常出现打滑的情况，增加扫地机器人的使用局限性。

技术实现要素：

本实用新型提供一种机器人的驱动轮组结构，旨在解决目前市面上的扫地机器人，一般采用两个驱动轮和一个从动轮作为行走机构，两个驱动轮一般采用稍硬的塑料注塑而成，外包一层软胶作为轮胎，为了增大爬坡能力和防止打滑，一般会将轮胎设计成锯齿状，然而在实际使用过程中发现，这种锯齿状的轮胎，会使扫地机机器人行走时产生抖动，造成扫地机器人行走过程中的不稳定性，降低清扫效率和扫地清洁度；若使用较平滑的轮胎，会造成爬坡能力明显下降，且会经常出现打滑的情况，增加扫地机器人的使用局限性的问题。

本实用新型是这样实现的，一种机器人的驱动轮组结构，包括驱动座，所述驱动座的左侧设置有驱动轮，所述驱动轮与所述驱动座通过驱动轴转动连接，所述驱动轮的外侧设置有轮胎，所述轮胎与所述驱动轮卡合固定，所述轮胎主要由轮胎加强筋和轮齿组成，所述轮齿开设于所述轮胎加强筋的顶端两侧。

优选的，所述驱动轴的外侧固定连接设置有主动齿轮，所述主动齿轮的外侧设置有从动齿轮，所述从动齿轮的外侧设置有传动齿轮，所述主动齿轮、所述从动齿轮和所述传动齿轮相互啮合。

优选的，所述轮胎加强筋与地面接触面中间为一条狭长而连续的表面。

优选的，所述轮齿为两组，两组所述轮齿均匀分布在所述轮胎加强筋的两侧，且所述轮齿为梯形凹槽结构。

优选的，所述轮齿交错分布在所述轮胎加强筋的两侧，且相邻两个所述轮齿之间的间隙均匀。

优选的，所述轮胎为软胶材质。

优选的，所述主动齿轮、所述从动齿轮和所述传动齿轮均为金属合金材质，且所述主动齿轮、所述从动齿轮和所述传动齿轮外表面均匀涂覆有钴基合金涂料。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该种机器人的驱动轮组结构，通过在轮胎的两侧均匀交错分布加装轮齿和加强筋，且将轮齿设置为梯形结构，既解决了轮胎在扫地机器人的行走过程中的抖动问题，又保证了扫地机器人的爬坡能力，梯形轮齿方便取出卡在间隙中的异物，便于清理和维护，使扫地机器人的行走更加稳定，增强扫地机器人的清扫效率和清扫清洁度。

2、该种机器人的驱动轮组结构，通过将轮胎采用新型轮齿结构组成，增强了轮胎的爬坡能力和防滑性能，降低了轮胎的使用局限性，增强轮胎的使用效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中的右视结构示意图；

图3为本实用新型中的右视剖面结构示意图；

图4为本实用新型中的原有轮组结构示意图；

图中：1、驱动座；2、驱动轮；3、驱动轴；31、主动齿轮；32、从动齿轮；33、传动齿轮；4、轮胎；41、轮胎加强筋；42、轮齿。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1-4，本实用新型提供以下技术方案：一种机器人的驱动轮组结构，包括驱动座1，驱动座1的左侧设置有驱动轮2，驱动轮2与驱动座1通过驱动轴3转动连接，驱动轮2的外侧设置有轮胎4，轮胎4与驱动轮2卡合固定，轮胎4主要由轮胎加强筋41和轮齿42组成，轮齿42开设于轮胎加强筋41的顶端两侧。

本实施方案中：轮胎4主要由轮胎加强筋41和轮齿42组成，轮齿42开设于轮胎加强筋41的顶端两侧，轮齿42为梯形结构，解决了轮胎4在扫地机器人的行走过程中的抖动问题，还保证了扫地机器人的爬坡能力，梯形轮齿42方便取出卡在间隙中的异物，便于清理和维护，使机器人的行走更加稳定，增强扫地机器人的清扫效率和清扫清洁度，将轮胎4采用新型轮齿42结构组成，增强了轮胎4的爬坡能力和防滑性能的同时，还降低了轮胎4的使用局限性，增强了轮胎4的使用效率。

具体的，驱动轴3的外侧固定连接设置有主动齿轮31，主动齿轮31的外侧设置有从动齿轮32，从动齿轮32的外侧设置有传动齿轮33，主动齿轮31、从动齿轮32和传动齿轮33相互啮合；用于相互传动，带动轮胎4转动。

具体的，轮胎加强筋41与地面接触面中间为一条狭长而连续的表面；保障了轮胎4在行走的过程中的平稳性。

具体的，轮齿42为两组，两组轮齿42均匀分布在轮胎加强筋41的两侧，且轮齿42为梯形凹槽结构；为了增加轮胎加强筋41的连续性。

具体的，轮齿42交错分布在轮胎加强筋41的两侧，以免轮胎加强筋41过于单薄，增强轮胎加强筋41的耐用性，且相邻两个轮齿42之间的间隙均匀；为了保障轮胎4的爬坡能力，增强轮胎4的爬坡稳定性。

具体的，轮胎4为软胶材质；软胶材质具有良好的弹性和形变性，同时具有良好的防滑性能，增强轮胎4与地面之间的接触稳定性。

具体的，主动齿轮31、从动齿轮32和传动齿轮33均为金属合金材质，且主动齿轮31、从动齿轮32和传动齿轮33外表面均匀涂覆有钴基合金涂料；金属合金材质具有良好的硬度、耐腐蚀性和防锈蚀性，坚实耐用，使用寿命长，钴基合金涂料具有较强的耐磨性，增强齿轮间的耐磨性能，提高传动稳定性。

本实用新型的工作原理及使用流程：将驱动座1安装到扫地机器人上，在驱动组件带动驱动轴3转动时，驱动轴3会带动主动齿轮31转动，进而带动从动齿轮32转动，从而实现传动齿轮33的转动，使轮胎4在地面上行走，在轮胎4的使用过程中，通过轮胎4上开设的轮齿42，使轮胎4的行走更加稳定，同时轮齿42的梯形结构，便于取出卡附在轮齿42内的异物，便于清理和维护，轮齿42等距交错分布在轮胎4的两侧，使轮胎加强筋41的厚度更加稳定，避免轮胎加强筋41的厚度较薄，轮齿42的间隙均匀，增强轮胎4的爬坡能力，进而使轮胎4具有良好的爬坡性能和防滑性能，增强轮胎4的使用稳定性，减少轮胎4的使用局限性，提高驱动轮组的使用效率。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。