一种沿边跟随清洁的方法及清洁机器人与流程

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种沿边跟随清洁的方法及清洁机器人。

背景技术：

清洁机器人用于对地面进行吸尘、清扫、清洗等清洁工作，随着人工智能的发展，清洁机器人具备了智能避障、防卡死、自动充电、自主导航路径规划等功能，使得清洁机器人智能化程度大幅提升，整个清洁过程不需要认为控制，大大解放了人们的双手，清洁过程省时省力，越来越受到年轻人青睐。

沿边跟随清洁是清洁机器人的重要功能之一，沿边跟随清洁是指机器人沿着物体的轮廓边缘移动时进行清洁。机器人进行沿边跟随清洁时，需要先找到跟随物，跟随物可以是墙、家私家电等布置在地面上的物体。

寻找跟随物的方法有多种，根据传感器的不同，至少包括如下两种方式：一、当机器人的边缘碰撞到物体时，碰撞传感器被触发，则认为找到跟随物。二、当机器人上的测距传感器测量到物体与机器人之间处于合适的间距时，则认为找到跟随物。找到跟随物之后，机器人需要旋转到与跟随物的轮廓边缘基本平行，再进行沿边跟随清洁。

然而，大部分清洁机器人在旋转时，经过多次碰撞或多次调整姿态才能与跟随物的轮廓边缘基本平行，增加了损坏诸如墙壁、家私家电等物品的概率，机器人动作也会显得生硬笨拙，用户体验不佳。

技术实现要素：

本发明旨在解决现有技术中清洁机器人需要经过多次碰撞或多次调整姿态才能与跟随物的轮廓边缘基本平行，容易损坏物品，动作生硬笨拙的问题，提供一种沿边跟随清洁的方法及清洁机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下一种技术方案：

一种沿边跟随清洁的方法，由清洁机器人执行，包括：

确定寻找到跟随物；

沿着跟随传感器逐渐靠近所述跟随物的方向旋转并记录所述跟随传感器的多个数值；

根据所述跟随传感器的多个数值确定所述跟随传感器的极值；

若所述跟随传感器的当前数值与所述跟随传感器的极值满足预设关系，则停止旋转；

以当前朝向沿着所述跟随物的轮廓边缘移动，往往只需经过一次旋转即可调整姿态与跟随物的轮廓边缘平行，动作平滑顺畅，不易因多次调整碰撞损坏物品，用户体验较佳。

其中，根据所述跟随传感器的多个数值确定所述跟随传感器的极值，包括：根据所述跟随传感器的数值确定所述跟随传感器的最大数值；

若所述跟随传感器的当前数值与所述跟随传感器的极值满足预设关系，则停止旋转，包括：若所述跟随传感器的当前数值小于或等于所述跟随传感器的最大数值的预设倍数，则停止旋转。

其中，所述跟随传感器包括红外发射器和红外感应器，所述跟随传感器的数值是所述红外感应器生成的强度信息。

其中，根据所述跟随传感器的多个数值确定所述跟随传感器的极值，包括：根据所述跟随传感器的数值确定所述跟随传感器的最小数值；

若所述跟随传感器的当前数值与所述跟随传感器的极值满足预设关系，则停止旋转，包括：若所述跟随传感器的当前数值大于或等于所述跟随传感器的最小数值的预设倍数，则停止旋转。

其中，所述跟随传感器包括测距传感器，所述跟随传感器的数值是所述测距传感器生成的距离信息。

其中，以当前朝向沿着所述跟随物的轮廓边缘移动之后，还包括：在移动过程中以所述跟随传感器的当前数值为基准，调整清洁机器人与所述跟随物的轮廓边缘之间的距离，保持合适、稳定的距离。

为了解决上述技术问题，本发明还采用以下一种技术方案：

一种清洁机器人，包括：

机器本体，其侧部设置有跟随传感器；

驱动轮机构，被配置为驱动所述机器本体旋转和移动；

清洁机构，被配置为对地面上的垃圾进行清理；以及

处理器，被配置为执行：

确定寻找到跟随物；

控制所述机器本体沿着所述跟随传感器逐渐靠近所述跟随物的方向旋转并记录所述跟随传感器的多个数值；

根据所述跟随传感器的多个数值确定所述跟随传感器的极值；

若所述跟随传感器的当前数值与所述跟随传感器的极值满足预设关系，则控制所述机器本体停止旋转；

控制所述机器本体以当前朝向沿着所述跟随物的轮廓边缘移动，往往只需经过一次旋转即可调整姿态与跟随物的轮廓边缘平行，动作平滑顺畅，不易因多次调整碰撞损坏物品，用户体验较佳。

其中，所述处理器被配置为执行：

根据所述跟随传感器的数值确定所述跟随传感器的最大数值；

若所述跟随传感器的当前数值小于或等于所述跟随传感器的最大数值的预设倍数，则控制所述机器本体停止旋转。

其中，所述跟随传感器包括红外发射器和红外感应器，所述跟随传感器的数值是所述红外感应器生成的强度信息。

其中，所述处理器被配置为执行：

根据所述跟随传感器的数值确定所述跟随传感器的最小数值；

若所述跟随传感器的当前数值大于或等于所述跟随传感器的最小数值的预设倍数，则控制所述机器本体停止旋转。

其中，所述跟随传感器包括测距传感器，所述跟随传感器的数值是所述测距传感器生成的距离信息。

其中，以当前朝向沿着所述跟随物的轮廓边缘移动之后，还包括：在移动过程中以所述跟随传感器的当前数值为基准，调整清洁机器人与所述跟随物的轮廓边缘之间的距离，保持合适、稳定的距离。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本发明实施例一种清洁机器人的立体结构示意图；

图2是尘盒从清洁机器人分离时的结构示意图；

图3是沿图1中a-a线的剖视图；

图4是沿图1中b-b线的剖视图；

图5是前部呈矩形且后部呈圆弧形的一种清洁机器人的立体结构示意图；

图6是外形轮廓呈类似三角形的一种清洁机器人的立体结构示意图；

图7是风机组件的结构示意图；

图8是图7中风机组件的爆炸结构示意图；

图9是图2中尘盒的立体结构示意图；

图10是图9中尘盒打开时的结构示意图；

图11是沿图9中c-c线的剖视图；

图12是一种跟随传感器的剖面结构示意图；

图13是由处理器执行的方法步骤流程图；

图14是结构做了简化处理后的一种清洁机器人的示意图；

图15至图17是图14中跟随传感器位于左前方时，清洁机器人遇到跟随物后的三种状态示意图；

图18至图20是跟随传感器位于右前方时，清洁机器人遇到跟随物后的三种状态示意图；

图21是根据跟随传感器的数值为强度信息所绘制而成的变化曲线图；

图22是根据跟随传感器的数值为距离信息所绘制而成的变化曲线图；

图23是本发明另一实施例一种沿边跟随清洁的方法的步骤流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图4所示，本发明实施例提供了一种清洁机器人10，该清洁机器人10包括：机器本体100、驱动轮机构、清洁机构以及处理器410。

机器本体100的外形轮廓包括但不限于图1中的圆形结构、图5中的前部呈矩形且后部呈圆弧形的结构、图6中类似三角形的结构。

驱动轮机构装配于机器本体100，被配置为驱动机器本体100旋转和移动。在本发明实施例中，驱动轮机构可以包括设于机器本体100底部的左轮110和右轮(图中未示出)，左轮110和右轮以机器本体100的中轴线e对称地布置。为了实现旋转和移动的功能，左轮110和右轮分别各自连接一个马达，即驱动左轮110转动的左轮马达、驱动右轮转动的右轮马达。

在本发明实施例中，左轮110和右轮为圆形轮，其轮辋上套设橡胶轮胎，橡胶轮胎的外表面设有防滑突起或纹理，以增加左轮110和右轮在地面上转动时的摩擦力和抓地力，适应表面光滑的地板砖、木质地板以及表面粗糙的地毯等不同类型的地面。在其他实施例中，驱动轮机构还可以包括设于机器本体100底部的左履带轮和右履带轮以及驱动左履带轮转动的左履带轮马达和驱动右履带轮转动的右履带轮马达。

为了提高移动过程中的稳定性以及便于转向，机器本体100的底部还可以设置有至少一个万向轮130，万向轮130优先地设于中轴线e上，基于此，万向轮130与左轮110和右轮呈等腰三角形分布于机器本体100底部。

在本发明实施例中，清洁机器人10具备将地面上的灰尘、杂物等垃圾吸入的功能，为了实现将垃圾吸入的功能，清洁机构包括：设于机器本体100内部的风机组件200以及设于机器本体100且用于储存从地面上吸入的垃圾的尘盒300。尘盒300可拆卸地装配于机器本体100后方的侧部，在其他实施例中，尘盒300也可以设于机器本体100的顶部位置的容置槽内，并能够从容置槽内取出以及将尘盒300安装于容置槽内。

除了具备将垃圾吸入的功能，清洁机器人10还可以具备对地面进行擦拭的功能，例如，在清洁机器人100偏后的底部装配拖地组件，以拖地组件擦拭地面的方式不同来区分，拖地组件可以是平推式拖地，也可以是滚动式拖地；以拖地组件对地面进行擦拭时是否沾水来区分，拖地组件可以是干拖式，也可以是湿拖式。在其他实施例中，清洁机器人10可以具备对地面进行擦拭的功能却不具备将垃圾吸入的功能。

如图7和图8所示，风机组件200包括：壳罩210、风扇220、以及风机马达230。壳罩210包括扣合在一起的上壳211和下壳212，上壳211和下壳212可以通过卡扣连接，具体的，上壳211上与下壳212接触的侧边朝向下壳212的方向延伸出多个扣件2111，多个扣件2111间隔分布于上壳211的侧边，相应的，下壳212上与上壳211接触的侧边凸伸出多个卡凸2121，每个扣件2111相匹配地与一个卡凸2121扣接，使得扣合在一起的上壳211和下壳212更加牢固、紧密。在其他实施例中，上壳211和下壳212也可以通过螺纹紧固件连接，或者也可以通过粘合剂连接。

下壳212成型有第一壳槽2122和向外延伸形成的第一出风槽2123，第一壳槽2122与第一出风槽2123的一端连通；相应的，上壳211成型有第二壳槽(图中未示出)和向外延伸形成的第二出风槽，第二壳槽与第二出风槽的一端连通。当上壳211与下壳212扣合在一起时，第一壳槽2122与第二壳槽共同拼合形成一用于收容风扇220的空腔，第一出风槽2123与第二出风槽共同拼合形成出风通道213，参见图3中标示的出风通道213，第一出风槽2123的另一端与第二出风槽的另一端形成有出风通孔2131。

上壳211包括一体成型的进风管体2113，该进风管体2113呈扁宽形结构，其内部成型有进风通道214，该进风通道214的一端与用于收容风扇220的空腔连通，进风通道214的另一端形成有进风通孔2141，进风通道214的横截面积自其一端至其另一端逐渐增大，大致呈扁宽形的喇叭状。

风机马达230固定在下壳212的外侧，并且风机马达230的转轴穿过下壳212而伸入至第一壳槽2122，风扇220与风机马达230的转轴连接。在风机马达230驱动风扇220旋转时，风扇220驱动气流从进风通道214的进风通孔2141进入并从出风通道2131的出风通孔2131排出。由于风机马达230的转轴带动风扇220旋转时会引起振动、增加噪音，因此，可以在风机组件200与机器本体100之间设置软体件250进行连接，软体件250起到缓冲、减震及吸收噪音的作用。

如图9-图11所示，尘盒300包括：盒体310、盖体320和可拆卸地装配于盖体320内侧的滤芯330，其中，盒体310内部具有集尘腔311，盒体310开设有连通集尘腔311的进尘口312。盖体320可枢转地连接在盒体310上并且覆盖于盒体310顶部，参见图9中盖体320覆盖在盒体310时的状态示意图以及图10中盖体320可枢转地相对盒体310打开时的状态示意图，当集尘腔311内积聚过多垃圾时，可以掀开盖体320后将垃圾倾倒出去。盖体320设有出风口321和排风通道323，出风口321经由滤芯330连通集尘腔311，盖体320还设有排风通道323。

实际应用中，在盒体310装配于机器本体100侧部时，进尘口312对接机器本体100底部开设的进风槽140，同时，出风口321连通进风通道214，即出风口321对接进风通孔2141，另外，排风通道323也连通出风通道213，即排风通道323一端的开口对接出风通孔2131。

为了增加气密性，根据需要可以在清洁机器人10的相应位置设置密封垫圈，例如，图11中所示，进尘口312的位置处可以设有第一密封垫圈313，进尘口312与进风槽140对接时，由于两者之间夹设有第一密封垫圈313，防止部分气流从进尘口312与进风槽140之间的缝隙处漏出，导致气压降低，影响吸尘效果；又如，图4和图7中所示，进风通孔2141和出风通孔2131的位置处设有第二密封垫圈240，第二密封垫圈240包覆进风通孔2141和出风通孔2131的边缘，出风口321对接进风通孔2141时，夹设两者之间的第二密封垫圈240能够有效防止部分气流从出风口321与进风通孔2141之间的缝隙处漏出，导致气压降低，影响吸尘效果；同样，排风通道323一端的开口对接出风通孔2131时，夹设两者之间的第二密封垫圈240能够有效防止部分气流从排风通道323一端的开口与出风通孔2131之间的缝隙处漏出，导致气压降低，影响吸尘效果。

在本发明实施例中，机器本体100侧部开设有适配尘盒300尺寸大小的容置缺口150，尘盒300装配于容置缺口150内，尘盒300融入了机器本体100，更具外观设计上的美感；在其他实施例中，在不影响尘盒300与进风槽140、风机组件200之间气流通道的情况下，尘盒300也可以被构造成直接装配于机器本体100侧部，即尘盒300凸伸出机器本体100侧部。

在本发明实施例中，盖体320和盒体310均具有相对设置的一平直边部和一外围边部，盖体320的平直边部324通过销轴340可枢转地与盒体310的平直边部314连接，提高了盖体320与盒体310连接处的密封性。由于本实施例中的机器本体大致呈扁状的圆柱形，基于此，盖体320的外围边部325和盒体310的外围边部315可以均呈圆弧形结构，在尘盒300装配于容置缺口150内时，机器本体100和尘盒300共同形成的外围呈圆环形结构。

在本发明实施例中，图2和图9中所示，盒体310具有两相对设置的侧部，各个侧部均开设有定位槽口316，容置缺口150内凸设有定位舌部160，在尘盒300装配于容置缺口150内时，定位舌部160伸入定位槽口316内，起到定位作用，防止尘盒300在容置缺口150内摇晃。另外，机器本体100顶部设有盖板170，盖板170的部分边缘延伸至盒体310的外围边部315，盖体320的外围边部325设有按压式卡扣件350，卡扣件350的止位部351与盖板170卡接。实际操作过程中，用手指按压卡扣件350时带动止位部351与盖板170脱离，从而可以将尘盒300从容置缺口150内抽出。

在本发明实施例中，图3中所示，盒体310的外围边部315内部设有收纳腔3151，收纳腔3151内可以设有消音棉，起到消除噪音的作用；在盖体320覆盖于盒体310顶部时，排风通道323与收纳腔3151连通，盒体310的外围边部315还开设有与收纳腔3151连通的排风孔3152，排风孔3152可以以斜向上的角度开设于盒体310的外围边部315，防止从排风孔3152排出的气流朝向地面吹，导致扬起地面上的灰尘。为了进一步消除噪音，可以根据需要选择性的在排风通道323、进风通道214、出风通道213内设置消音棉。

在清洁机器人10正常工作时，机器本体100底部靠近待清洁的地面，风机马达230带动风扇220旋转以使掺杂有灰尘、杂物等垃圾的气流顺次从进风槽140、进尘口312进入集尘腔311内，利用滤芯330的过滤作用，气流中的灰尘、杂物等垃圾被过滤后存留在集尘腔311内，过滤后的气流从出风口321进入风机组件200，气流顺次经过风机组件200的进风通道214、出风通道213后进入尘盒300开设的排风通道323，从而经过排风通道323排出清洁机器人10的外部；整体上形成的风道较长，有利于消除噪音，并且气流最终排出清洁机器人10的外部，使得清洁机器人10本身可以形成一个相对密封的空间，灰尘不易进入清洁机器人10内部给清理工作和线路板的正常运行造成影响。

清洁机器人10可以在向前或者向后的方向上移动，机器本体100具有相应的前端和后端，以万向轮130所在的一端定义为前端，在本实施例中，机器本体100的前端成型有碰撞部件510，该碰撞部件510的形状与机器本体100的前端形状相匹配，例如，呈弧形结构；在其他实施例中，围绕机器本体100的圆形侧边成型有环形结构的碰撞部件510。碰撞部件510与机器本体100之间可以间隔设有多个碰撞传感器，例如，微动开关、霍尔开关等；当碰撞部件510的不同区域碰撞到电器、家具等障碍物时，该被碰撞的区域对应的碰撞传感器被触发，因而，清洁机器人10可以获知碰撞部件510的哪块区域碰撞到障碍物，进而采取转向、反弹等避障动作。

在本发明实施例中，清洁机构还包括清扫滚刷610，清扫滚刷610设于机器本体100底部开设的收容槽180内，进风槽140开设于收容槽180的内侧壁。清扫滚刷610可以是清扫毛刷、清扫胶刷中的任意一种或两种组合。清洁机构还可以包括受电机驱动的边刷620，边刷620设置于机器本体100的左前部和/或右前部。边刷620可以沿着基本上垂直于地面的轴旋转，如图1中所示，边刷620沿着箭头f的方向旋转。边刷620具有多束围绕轴间隔排列的长刷毛621，长刷毛621向外延伸并超出机器本体100的外形轮廓，用于将地面上超出机器本体100的外形轮廓覆盖范围的垃圾清扫至机器本体100底部的收容槽180位置。机器本体100底部可以设置有一个或两个边刷620。

在本发明实施例中，清洁机器人10还包括设于机器本体100内部的印刷电路板400，印刷电路板400上承载有处理器410、存储器、周边电路、输入/输出元器件等。处理器410可以是微控制单元(microcontrollerunit；mcu)，也可以是cpu、plc、dsp、soc、fpga等，处理器410可以是单个集成电路或多个集成电路的集合。

机器本体100的侧部设置有跟随传感器700，跟随传感器700可以设置于机器本体100的右前方和/或左前方的侧部，在本发明实施例中，以机器本体100的左前方的侧部设置一个跟随传感器700为例进行说明。

在一可选实施例中，如图12所示，跟随传感器700包括红外发射器710和红外感应器720，红外发射器710和红外感应器720设置于基座730上。在实际应用中，红外发射管710发射的光线71a经由跟随物(例如墙、家私家电等物体)反射后被红外感应器720接收，跟随传感器700输出的数值是红外感应器720生成的强度信息。处理器410可以根据红外感应器720生成的强度信息间接地确定清洁机器人10与跟随物之间的间距。

在一可选实施例中，跟随传感器700是测距传感器，例如，利用tof(timeofflight，飞行时间)原理的红外测距传感器，又如，超声波测距传感器。跟随传感器700输出的数值是测距传感器生成的距离信息，直接地确定清洁机器人10与跟随物之间的间距。

为了实现沿边跟随清洁的功能，参阅图13中的流程图，处理器410被配置为执行如下步骤：

s10，确定寻找到跟随物。

在寻找跟随物的方式上，可以采用包括但不限于如下三种方式中的一种或多种的组合来确定寻找到了跟随物。

第一种：碰撞部件510接触到跟随物后，被碰撞区域对应的碰撞传感器被触发，以此来确定寻找到了跟随物。以结构做了简化处理后的图14中清洁机器人10为例，碰撞部件510与机器本体100之间间隔设置有三个碰撞传感器，即左前碰撞传感器511、前中碰撞传感器512和右前碰撞传感器513。由于在三个不同方位分别设置有碰撞传感器，当碰撞部件510的左前方区域受到碰撞时，左前碰撞传感器511被触发，可以判断跟随物位于清洁机器人10的左前方；当碰撞部件510的前方区域受到碰撞时，前中碰撞传感器512被触发，可以判断跟随物位于清洁机器人10的前方；当碰撞部件510的右前方区域受到碰撞时，右前碰撞传感器513被触发，可以判断跟随物位于清洁机器人10的右前方。

第二种：机器本体100的侧部可以设置有超声波传感器，超声波传感器的数量和布设的位置可以根据实际应用的需要进行调整，以便至少能够发挥跟随传感器的功能作用。

第三种：机器本体100的顶部可以设置有激光雷达传感器，激光雷达传感器能够利用三角测距法原理测量清洁机器人10与跟随物之间的间距，在实际应用中，在清洁机器人10非常靠近跟随物的情况下，即可确定寻找到了跟随物。

s30，控制机器本体100沿着跟随传感器逐渐靠近跟随物的方向旋转并记录跟随传感器的多个数值。

如图15所示，左前碰撞传感器511被触发，判断跟随物位于清洁机器人10的左前方。随后，通过左轮110和右轮的差速调节来控制机器本体100沿着箭头g方向旋转，在机器本体100沿着箭头g方向旋转的过程中，跟随传感器逐渐靠近跟随物。

由于本发明实施例中是以跟随传感器700设于机器本体100的左前方为例，在机器本体100沿着箭头g方向旋转的过程中，跟随传感器700首先逐渐靠近跟随物，跟随传感器700最接近跟随物之后，跟随传感器700然后逐渐远离跟随物。图16示出了跟随传感器700最接近跟随物的位置状态。机器本体100沿着箭头g方向从图15至图16的过程是跟随传感器700从逐渐靠近跟随物至跟随传感器700最接近跟随物的过程，机器本体100沿着箭头g方向从图16至图17的过程是跟随传感器700从最接近跟随物至逐渐远离跟随物的过程。

在其他实施例中，如图18至图20所示，以跟随传感器700设于机器本体100的右前方为例，在机器本体100沿着箭头g方向旋转的过程中，跟随传感器700首先逐渐靠近跟随物，跟随传感器700最接近跟随物之后，跟随传感器700然后逐渐远离跟随物。图19示出了跟随传感器700最接近跟随物的位置状态。机器本体100沿着箭头g方向从图18至图19的过程是跟随传感器700从逐渐靠近跟随物至跟随传感器700最接近跟随物的过程，机器本体100沿着箭头g方向从图19至图20的过程是跟随传感器700从最接近跟随物至逐渐远离跟随物的过程。

图21根据跟随传感器700的数值是红外感应器720生成的强度信息绘制而成，在机器本体100沿着箭头g方向旋转的过程中，以一定的采样频率获取并记录跟随传感器700的多个数值，图21中位于曲线上的黑点表示采样的数值。依据距离越近红外感应器720接收到的信号强度越大的原理，图21中的曲线呈先上升后下降的变化趋势。

图22根据跟随传感器700的数值是测距传感器生成的距离信息绘制而成，在机器本体100沿着箭头g方向旋转的过程中，以一定的采样频率获取并记录跟随传感器700的多个数值，图22中位于曲线上的黑点表示采样的数值。依据距离越近跟随传感器700的数值小的原理，图22中的曲线呈先下降后上升的变化趋势。

s50，根据跟随传感器700的多个数值确定跟随传感器700的极值。

以跟随传感器700包括红外发射器710和红外感应器720，对应图21中曲线为例，具体而言是根据跟随传感器700的多个数值确定跟随传感器700的最大数值，可以选择求解最大值的算法从跟随传感器700的多个数值中确定跟随传感器700的最大数值。

以跟随传感器700为测距传感器，对应图22中曲线为例，具体而言是根据跟随传感器700的数值确定跟随传感器700的最小数值，可以选择求解最小值的算法从跟随传感器700的多个数值中确定跟随传感器700的最小数值。

s70，若跟随传感器700的当前数值与跟随传感器700的极值满足预设关系，则控制机器本体100停止旋转。

以跟随传感器700包括红外发射器710和红外感应器720，对应图21中曲线为例，为了确保清洁机器人10停止旋转时，清洁机器人10的朝向基本与跟随物的轮廓边缘平行，以跟随传感器700的当前数值小于或等于跟随传感器700的最大数值的预设倍数k1作为判断条件，满足该判断条件时则控制机器本体100停止旋转，预设倍数k1≤1，具体的可以根据跟随传感器700装配在机器本体100的位置不同进行调整。为了在后文中引用方便，将满足该判断条件时跟随传感器700的当前数值表示为跟随值fd1。

以跟随传感器700是测距传感器，对应图22中曲线为例，为了确保清洁机器人10停止旋转时，清洁机器人10的朝向基本与跟随物的轮廓边缘平行，以跟随传感器700的当前数值大于或等于跟随传感器700的最小数值的预设倍数k2作为判断条件，满足该判断条件时则控制机器本体100停止旋转，预设倍数k2≥1，具体的可以根据跟随传感器700装配在机器本体100的位置不同进行调整。为了在后文中引用方便，将满足该判断条件时跟随传感器700的当前数值表示为跟随值fd2。

s90，控制机器本体100以当前朝向沿着跟随物的轮廓边缘移动。

以跟随传感器700包括红外发射器710和红外感应器720为例，在控制机器本体100停止旋转并记录了跟随值fd1的情况下，控制机器本体100以机器本体100停止旋转时的当前朝向沿着跟随物的轮廓边缘移动，在移动过程中，以跟随值fd1为基准，实时调整清洁机器人10与跟随物的轮廓边缘之间的距离，保持合适、稳定的距离。

以跟随传感器700是测距传感器为例，在控制机器本体100停止旋转并记录了跟随值fd2的情况下，控制机器本体100以机器本体100停止旋转时的当前朝向沿着跟随物的轮廓边缘移动，在移动过程中，以跟随值fd2为基准，实时调整清洁机器人10与跟随物的轮廓边缘之间的距离，保持合适、稳定的距离。

如图23所示，本发明实施例提供了一种沿边跟随清洁的方法，该方法由清洁机器人10执行，包括：步骤s10’、步骤s30’、步骤s50’、步骤s70’、步骤s90’。

步骤s10’包括确定寻找到跟随物；步骤s30’包括沿着跟随传感器逐渐靠近跟随物的方向旋转并记录跟随传感器的多个数值；步骤s50’包括根据跟随传感器的多个数值确定跟随传感器的极值；步骤s70’包括若跟随传感器的当前数值与跟随传感器的极值满足预设关系，则停止旋转；步骤s90’包括以当前朝向沿着跟随物的轮廓边缘移动。在本发明实施例中，对步骤s10’、步骤s30’、步骤s50’、步骤s70’、步骤s90’的解释说明可以参考上文中步骤s10、步骤s30、步骤s50、步骤s70、步骤s90，在此不再赘述。

本发明实施例提供的一种沿边跟随清洁的方法及清洁机器人，确定寻找到跟随物，沿着跟随传感器700逐渐靠近跟随物的方向旋转并记录跟随传感器700的多个数值，根据跟随传感器700的多个数值确定跟随传感器700的极值，若跟随传感器700的当前数值与跟随传感器700的极值满足预设关系则停止旋转，以当前朝向沿着跟随物的轮廓边缘移动，往往只需经过一次旋转即可调整姿态与跟随物的轮廓边缘平行，动作平滑顺畅，不易因多次调整碰撞损坏物品，用户体验较佳。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一可选实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。