一种茶艺机器人及自动泡茶方法与流程

本发明涉及自动泡茶设备技术领域，特别涉及一种茶艺机器人及自动泡茶方法。

背景技术：

中国是茶叶的故乡，也是茶文化的发源地，工夫茶是茶文化代表之一，但工夫茶泡制的过程较为繁琐，并且需要一定的技巧，因而需要一种自动化设备让人们既可以品上工夫茶又可以从泡工夫茶这个繁琐的程序解脱出来。

为解决上述问题，授权公告号为cn205197634u的中国专利公开了磁性自动泡茶茶具，是由泡茶杯、茶座及公道杯组成；泡茶杯通过茶托放置在茶座的上端部位，公道杯放置在茶座的下端部位；其特征在于：所述的茶托是粘贴在茶座的上端，其中的茶托包括一宽口托盘体、粘附在宽口托盘体下端中心处的空心柱状体；所述宽口托盘体的中心设为通孔，并且该通孔内设置上空心密封柱；所述空心柱状体的内腔下端活动放置下空心密封柱，并且在该下空心密封柱的上端设置有活动钢珠；所述的茶座为空心腔茶座，公道杯恰好放置在茶座的空心腔内。现有的自动茶具，虽然可以省去倒茶入公道杯的步骤，但是大量的操作步骤依然需要手工完成，无法实现完全自动化。

技术实现要素：

为克服现有技术中的不足，本发明提供一种可按照工夫茶步骤全自动泡茶的茶艺机器人及自动泡茶方法。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：一种茶艺机器人，其特征在于：包括泡茶杯、磁性转盘，泡茶杯包括第一泡茶杯和第二泡茶杯，第一泡茶杯用于茶叶冲泡，第二泡茶杯用于承接第一泡茶杯泡制的茶水，每个泡茶杯配备一磁性转盘，泡茶杯底部设有中空凸柱，中空凸柱顶部与泡茶杯连通，底部设有出水孔，中空凸柱内设有一磁性球，该磁性球可在封闭出水孔和开启出水孔的位置移动，磁性转盘上设有磁性体，磁性转盘通过伺服电机驱动，磁性转盘转动可带动磁性体在吸引磁性球与不吸引磁性球的位置移动，磁性体吸引磁性球可将磁性球吸引至开启出水孔的位置。

进一步的，还包括一支架，泡茶杯安装于支架上，且第一泡茶杯位于第二泡茶杯上方，第一泡茶杯的出水孔朝向第二泡茶杯的开口处，第二泡茶杯底部具有可放置饮茶杯的空间，饮茶杯用于承接第二泡茶杯的茶水。

进一步的，出水孔设于中空凸柱底部中心，中空凸柱的底部具有朝向出水孔倾斜的环状倾斜面，磁性球在重力作用下将自然落至出水孔处以封闭出水孔。

进一步的，第一泡茶杯还包括杯盖、杯盖控制臂，所述杯盖控制臂可带动杯盖在打开第一泡茶杯杯口和关闭第一泡茶杯杯口的位置移动。

进一步的，还包括加水组件、添茶组件，所述加水组件包括出水头、水泵、热水壶，出水头朝向第一泡茶杯内，水泵通过管道连接出水头和热水壶，所述添茶组件包括储茶腔，储茶腔底部具有一个朝向第一泡茶杯的送茶口、送茶口具有一由电机控制可开合的开闭门。

进一步的，还包括饮茶杯转盘，所述饮茶杯转盘设有绕旋转轴圆周分布的若干承托盘，改承托盘用于放置饮茶杯，饮茶杯转盘通过伺服电机驱动以带动各承托盘依次通过第二泡茶杯底部以使饮茶杯承接茶水。

进一步的，承托盘上设有重力传感器，重力传感器可检测其上饮茶杯的重量，当检测重量较轻时，使饮茶杯转盘转动至该承托盘位于第二泡茶杯底部以使饮茶杯承接茶水。

进一步的，还包括取杯组件，所述取杯组件包括取杯臂、置杯台，置杯台上用于存放饮茶杯，所述取杯臂上设有茶杯叉，取杯臂带动茶杯叉将置杯台上的饮茶杯移动至承托盘上。

一种自动泡茶方法，基于上述任意一项所述一种茶艺机器人，其方法步骤如下：

步骤一，往第一泡茶杯中添加茶叶及热水；

步骤二，第一泡茶杯对应的磁性转盘转动至磁性体吸引磁性球，磁性球由于磁力作用被吸附至脱离出水孔处，第一泡茶杯的出水孔被开启，茶水通过出水孔送出自然落入第二泡茶杯内，完成倒茶后，磁性转盘再次转动至磁性体不吸引磁性球位置，磁性球由于重力作用再次回到封闭出水孔位置；

步骤三，第二泡茶杯对应的磁性转盘转动至磁性体吸引磁性球，磁性球由于磁力作用被吸附至脱离出水孔处，第二泡茶杯的出水孔被开启，茶水通过出水孔送出自然落入位于下方的饮茶杯中，装满饮茶杯后，磁性转盘再次转动至磁性体不吸引磁性球位置，磁性球由于重力作用再次回到封闭出水孔位置。

进一步的，饮茶杯置于饮茶杯转盘的承托盘上，当承接第二泡茶杯的饮茶杯装满后，转盘转动至下一承托盘上的饮茶杯至承接第二泡茶杯的位置后停止，回到步骤三重复以重复倒茶步骤。

由上述对本发明的描述可知，与现有技术相比，本发明提供的一种茶艺机器人及自动泡茶方法，可按照工夫茶的泡茶步骤进行茶叶的冲泡及倒茶，自动化程度高，可实现无人工干预的全自动泡茶，通过饮茶杯转盘的设置，可实现自动倒茶与添茶，实现了人们品工夫茶并且能从泡茶的繁琐程序中解脱出来。

附图说明

图1为本发明一种茶艺机器人结构示意图。

图2为本发明泡茶杯工作状态内部结构示意图。

图中标识对应如下：1支架、2泡茶杯、2a第一泡茶杯、2b第二泡茶杯、21中空凸柱、22出水孔、23磁性球、24环状倾斜面、25杯盖、26杯盖控制臂、3磁性转盘、31磁性体、4加水组件、41出水头、42水泵、43热水壶、5添茶组件、51储茶腔、52送茶口、53开闭门、6饮茶杯转盘、61承托盘、62重力传感器、7取杯组件、71取杯臂、72置杯台、73茶杯叉、8饮茶杯。

具体实施方式

以下通过具体实施方式对本发明作进一步的描述。

参照图1至图2所示，一种茶艺机器人，包括支架1、泡茶杯2、磁性转盘3、加水组件4、添茶组件5、饮茶杯转盘6、取杯组件7、控制器。

泡茶杯2安装于支架1上，包括第一泡茶杯2a和第二泡茶杯2b，第一泡茶杯2a用于茶叶冲泡，第二泡茶杯2b用于承接第一泡茶杯2a泡制的茶水，第一泡茶杯2a位于第二泡茶杯2b上方，第一泡茶杯2a的出水孔朝向第二泡茶杯2b的开口处，第二泡茶杯2b底部具有可放置饮茶杯8的空间，饮茶杯8用于承接第二泡茶杯2b的茶水，每个泡茶杯2配备一磁性转盘3，泡茶杯2底部设有中空凸柱21，中空凸柱21顶部与泡茶杯2连通，底部设有出水孔22，中空凸柱21内设有一磁性球23，该磁性球23可在封闭出水孔22和开启出水孔22的位置移动，出水孔22设于中空凸柱21底部中心，中空凸柱21的底部具有朝向出水孔22倾斜的环状倾斜面24，磁性球23在仅重力作用下将自然落至出水孔22处以封闭出水孔22，磁性转盘3上设有磁性体31，磁性转盘3通过伺服电机驱动，磁性转盘3转动可带动磁性体31在吸引磁性球23与不吸引磁性球23的位置移动，磁性体31吸引磁性球23可将磁性球23吸引至开启出水孔22的位置。第一泡茶杯2a还包括杯盖25、杯盖控制臂26，杯盖控制臂26可带动杯盖25在打开第一泡茶杯2a杯口和关闭第一泡茶杯2a杯口的位置移动。

加水组件4包括出水头41、水泵42、热水壶43，出水头41朝向第一泡茶杯2a内，水泵42通过管道连接出水头41和热水壶43。

添茶组件5包括储茶腔51，储茶腔51底部具有一个朝向第一泡茶杯2a的送茶口52、送茶口52具有一由电机控制可开合的开闭门53。

饮茶杯转盘6设有绕旋转轴圆周分布的若干承托盘61，改承托盘61用于放置饮茶杯8，饮茶杯转盘6通过伺服电机驱动以带动各承托盘61依次通过第二泡茶杯2b底部以使饮茶杯8承接茶水，承托盘61上设有重力传感器62，重力传感器62可检测其上饮茶杯8的重量，当检测重量较轻时，使饮茶杯转盘6转动至该承托盘61位于第二泡茶杯底2b部以使饮茶杯8承接茶水。

取杯组件7包括取杯臂71、置杯台72，置杯台72上用于存放饮茶杯8，取杯臂71上设有茶杯叉73，取杯臂71带动茶杯叉73将置杯台72上的饮茶杯8移动至承托盘61上。

磁性转盘3的伺服电机，加水组件4的水泵42、热水壶43，添茶组件5开闭门53的电机，饮茶杯转盘6的伺服电机，取杯组件7的取杯臂71均通过控制器协调控制其运动。

一种自动泡茶方法，其方法步骤如下：

步骤一，取杯组件7工作，取杯臂71通过茶杯叉73将置杯台72上的饮茶杯8取出，放置在饮茶杯转盘6的承托盘61上，放置一个饮茶杯8后，饮茶杯转盘6旋转至下一空的承托盘61等待放杯，取杯臂71再次取出饮茶杯8放置在该空的承托盘61上，取杯组件7与饮茶杯转盘6配合至饮茶杯转盘6上的承托盘61放置所需数量的饮茶杯8；

步骤二，在步骤一进行的同时或在步骤一完成之后，添茶组件5打开开闭门53，将储茶腔51内足够的茶叶通过送茶口52送入第一泡茶杯2a内，而后关闭开闭门53，加水组件4的水泵42打开，将热水壶43内的热水通过出水头41送入第一泡茶杯2a内，杯盖控制臂26带动杯盖25关闭第一泡茶杯2a的杯口，根据不同种类茶叶的最佳冲泡时间，等待数秒，第一泡茶杯2a对应的磁性转盘3转动至磁性体31吸引磁性球23，磁性球23由于磁力作用被吸附至脱离出水孔22处，第一泡茶杯2a的出水孔22被开启，茶水通过出水孔22送出自然落入第二泡茶杯2b内，完成倒茶后，磁性转盘3再次转动至磁性体31不吸引磁性球23位置，磁性球23由于重力作用再次回到封闭出水孔22位置；

步骤三，饮茶杯转盘6转动至一放置有饮茶杯8的承托盘61位于第二泡茶杯2b出水孔22下方，第二泡茶杯2b对应的磁性转盘3转动至磁性体31吸引磁性球23，磁性球23由于磁力作用被吸附至脱离出水孔22处，第二泡茶杯2b的出水孔22被开启，茶水通过出水孔22送出自然落入位于下方的饮茶杯8中，装满饮茶杯8后，磁性转盘3再次转动至磁性体31不吸引磁性球23位置，磁性球23由于重力作用再次回到封闭出水孔22位置，饮茶杯转盘6转动至下一放置有饮茶杯8的承托盘61位于第二泡茶杯2b出水孔22下方，第二泡茶杯2b再次开启出水孔22，装满该饮茶杯8，重复该步骤，直至全部的饮茶杯8都装有茶水；

步骤四，使用者从饮茶杯转盘6的承托盘61取出饮茶杯8品尝，品尝完后再次放回饮茶杯转盘6的承托盘61内，重力传感器62检测该饮茶杯8的重量，判断是否需要添茶，若重量低于设定值，则添茶，饮茶杯转盘6转动至该承托盘61位于第二泡茶杯2b底部，第二泡茶杯2b的磁性转盘3使出水孔22打开，为该饮茶杯8添加茶水，完成添加茶水后，饮茶杯转盘6再次转动至将茶杯8送至原位；

步骤五，当第二泡茶杯2b内的茶水不足时，杯盖控制臂26带动杯盖25打开第一泡茶杯2a的杯口，加水组件4添加热水再次泡茶，将第一泡茶杯2a内泡好的茶水再次送入第二泡茶杯2b内，具体步骤详见步骤一。

上述仅为本发明的一种具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。