一种吸拖一体清洁机器人的制作方法

本发明涉及清洁机器人领域，更具体地说，涉及一种吸拖一体清洁机器人。

背景技术：

随着技术的发展，清洁类产品的智能化已经变得越来越高，部分清洁类产品已经能够在无人干预的情况下自主的执行清洁任务，比较典型地，如吸拖一体清洁机器人产品，相应的吸拖一体清洁机器人能够自主地在待清洁表面移动，并通过清洁部件(如清洁垫)对待清洁表面进行擦洗，帮助用户分担清洁类的家务。

然而，现有的吸拖一体清洁机器人涉及多种核心结构模块，核心结构模块之间存在关联，如果布局不尽合理，将直接影响吸拖一体清洁机器人的产品性能，有损产品的使用体验。

技术实现要素：

本申请为解决上述现有技术中存在的技术问题，给出了如下的技术方案：

第一方面，本申请的实施例揭示了一种吸拖一体清洁机器人，包括机器人主体、驱动系统、清洁垫以及与真空组件相连通的碎屑吸入口，机器人主体的底部设置有流体出射口，相应的流体出射口被布置于两侧驱动系统、碎屑吸入口、及清洁垫之间的机器人主体下方区域内，这一方面使得该吸拖一体清洁机器人能够以吸尘→润湿→擦洗的合理方式对待清洁表面进行清洁；另一方面也使得润湿待清洁表面的流体受吸拖一体清洁机器人几大核心部件的阻挡而无法抵达机器人主体的外围区域，从而避免了不规则水渍的形成。

在本申请的其中一实施例中，揭示了一种吸拖一体清洁机器人，包括：机器人主体；驱动系统，用于支撑机器人主体，并驱使吸拖一体清洁机器人行走，驱动系统分设于机器人主体的两侧；还包括，真空组件，用于形成负压以通过碎屑吸入口将待清洁表面的碎屑吸入，碎屑吸入口设置于机器人主体的底部且与真空组件相连通；安设于机器人主体下方的清洁垫，用于拖洗待清洁表面；流体施加器，蓄存有清洁所需的流体，相应的流体通过流体管路引导至流体出射口以润湿待清洁表面；流体出射口设置于两侧驱动系统、碎屑吸入口、及清洁垫之间的机器人主体下方区域内；其中，碎屑吸入口朝着吸拖一体清洁机器人的前进方向向内吸风，流体出射口向待清洁表面排出的流体在碎屑吸入口的轴向投影范围之外。

进一步地，碎屑吸入口靠近流体出射口的一侧相较于另一侧更贴近待清洁表面。

进一步地，相较于碎屑吸入口，流体出射口更靠近清洁垫。

进一步地，具有至少两个流体出射口，流体出射口沿着吸拖一体清洁机器人的宽度方向排布；其中，位于最外侧的两个流体出射口之间的距离为第一距离；两侧驱动系统之间的距离为第二距离；相应的第一距离小于第二距离。

进一步地，还包括：垫保持器，其通过输出轴附接于机器人主体的底部，相应的输出轴连接驱动电机以带动垫保持器绕轴回旋；清洁垫安设于垫保持器下方，并在随同垫保持器回旋时相对于待清洁表面发生滑移。

进一步地，具有至少两个垫保持器，垫保持器沿着吸拖一体清洁机器人的宽度方向排布；其中，位于最外侧的两个垫保持器的轴心之间的距离为第三距离；相应的第三距离不超过第一距离。

进一步地，位于最外侧的流体出射口与其紧邻侧的驱动系统之间的距离为第四距离；其中，相应的第四距离小于清洁垫的几何半径。

进一步地，第三距离为清洁垫的几何半径的2(n-1)倍，其中n为垫保持器的个数，n≥2。

进一步地，第一距离不超过碎屑吸入口的宽度。

进一步地，碎屑吸入口靠近流体出射口的一侧设置有第一隔挡部，相应的第一隔挡部由机器人本体的底部向待清洁表面延伸而出。

进一步地，碎屑吸入口在宽度方向上的两侧设置有第二隔挡部，该第二隔挡部与第一隔挡部相衔接以半包围碎屑吸入口。

进一步地，第一隔挡部延伸至与待清洁表面相抵，第一隔挡部的延伸方向与吸拖一体清洁机器人的前进方向之间的夹角为锐角。

进一步地，清洁垫之间的交界处位于驱动系统的后方。

采用本申请第一方面的实施例方案，清洁所需的流体直接坠落于待清洁表面，再由清洁垫进行擦拭，从而使得待清洁表面的污物受到流体的冲击和沾湿，可能发生松动而更易被清洁垫去除；另外，待清洁表面被流体润湿后，其与清洁垫之间的摩擦力减小，使得吸拖一体清洁机器人在运行过程中更加平稳，从而有助于降低吸拖一体清洁机器人的导航、定位误差。采用本申请第一方面的实施例方案，润湿待清洁表面的流体被限制在两侧驱动系统、碎屑吸入口、及清洁垫之间的机器人主体下方区域内，相应区域内的流体将被流体出射口后方的清洁垫擦拭干净，从而不会遗留下不规则的水渍，改善了吸拖一体清洁机器人的清洁效果；同时，采用该实施例中的方案，还能够避免吸、拖功能之间的干涉问题，使待清洁表面上的污物更容易被去除。

附图说明

图1为本申请其中一实施例中所述的吸拖一体清洁机器人的结构示意图；

图2为本申请其中一实施例中所述的吸拖一体清洁机器人的又一结构示意图；

图3为本申请其中一实施例中所述的吸拖一体清洁机器人的又一结构示意图；

图4为本申请其中一实施例中所述吸拖一体清洁机器人中所涉及的驱动系统的结构示意图；

图5为本申请又一实施例中所述吸拖一体清洁机器人的结构示意图；

图6为本申请其中一实施例中所述吸拖一体清洁机器人所涉及的垫保持器的结构示意图；

图7为本申请又一实施例中所述吸拖一体清洁机器人的结构示意图。

具体实施方式

本领域技术人员应当理解的是，下文所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，该一部分实施例旨在用于解释本公开的技术原理，并非用于限制本公开的保护范围。基于本公开提供的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所获得的其它所有实施例，仍应落入到本公开的保护范围之内。

需要说明的是，在本公开的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“顶部”“底部”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

以下将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的说明：

参考图1和图2，涉及本申请其中一实施例中的吸拖一体清洁机器人，该实施例中揭示了一种吸拖一体清洁机器人，包括：机器人主体1001；驱动系统1002，用于支撑机器人主体1001，并驱使吸拖一体清洁机器人行走，驱动系统1002分设于机器人主体1001的两侧；真空组件，用于形成负压以通过碎屑吸入口1004将待清洁表面的碎屑吸入，碎屑吸入口1004设置于机器人主体1001的底部且与真空组件相连通；安设于机器人主体1001下方的清洁垫1005，用于擦洗待清洁表面；吸拖一体清洁机器人还包括，流体施加器1006，蓄存有清洁所需的流体，相应的流体通过流体管路1010引导至流体出射口1007以润湿待清洁表面；流体出射口1007设置于碎屑吸入口1004、及清洁垫1005之间的机器人主体1001下方区域内；其中，碎屑吸入口1004朝着吸拖一体清洁机器人的前进方向向内吸风，流体出射口1007向待清洁表面排出的流体在碎屑吸入口1004的轴向投影范围之外。

采用该实施例中的方案，相应的吸拖一体清洁机器人能够以合理的工作顺序对待清洁表面进行清洁，即先通过真空组件吸入待清洁表面上方的脏空气，然后清洁所需的流体由流体出射口1007滴落或喷出，之后再由清洁垫1005擦拭已经被润湿的待清洁表面，从而彻底地对待清洁表面进行清洁。通常地，流体由流体出射口滴落或喷出后冲击相应的待清洁表面，有可能导致流体的飞溅，如果流体溅射至吸拖一体清洁机器人下方以外的区域，将会在吸拖一体清洁机器人的周围形成不规则的水渍(如毛刺状的、放射状的等)，相应的水渍由于超出了清洁垫的清洁范围，导致吸拖一体清洁机器人无法一次性地将水渍擦拭干净，往往需要吸拖一体清洁机器人返回水渍所在的区域进行补充清洁，否则将形成遗漏区域，并影响清洁所形成的轨迹形态的规整性。而本实施例中的吸拖一体清洁机器人，对驱动系统1002、流体出射口1007以及清洁垫1005进行了合理的布局，使得流体出射口1007恰好被碎屑吸入口1004、及清洁垫1005等核心部件所合围，流体滴落或喷射至待清洁表面后，即使发生溅射，泛起的液珠也会受到两侧驱动系统1002、前方碎屑吸入口1004以及后方清洁垫1005的阻挡而不会超出机器人主体1001下方以外的区域，如此形成的水渍均处于清洁垫1005的清洁范围之内，因而能够被吸拖一体清洁机器人一次性地擦拭干净，无需吸拖一体清洁机器人返工；同时，清洁垫1005擦拭后形成的轨迹形态不会出现毛刺状、放射状等的不规则图形，而是能够循着吸拖一体清洁机器人的行走路径留下规整的轨迹形态，如弓字形，在感官上给用户以智能、有序的产品体验。该实施例中，碎屑吸入口1004朝着吸拖一体清洁机器人的前进方向向内吸风，由流体出射口1007排出的流体在碎屑吸入口1004的轴向投影范围之外，从而大大降低了相应的流体进入碎屑吸入口1004的风险，使碎屑吸入口1004作用范围内的区域能够保持干燥，避免了吸、拖功能之间的干涉。

该实施例中，碎屑吸入口1004通过轴向投影在待清洁表面上形成投影区域，由流体出射口1007向待清洁表面排出的流体不会经过相应投影区域上方的空间，从而相应的流体落在待清洁表面后位于碎屑吸入口1004的轴向投影范围之外。该实施例中，为了使流体出射口1007向待清洁表面排出的流体在碎屑吸入口1004的轴向投影范围之外，流体出射口1007可以借助流体所受的重力通过滴落方式将流体排出至待清洁表面；或者，流体出射口1007可以采用喷射方式将流体排出至待清洁表面，通过合理设置流体出射口1007的喷射角度，使排出的流体不至于经过碎屑吸入口1004的轴向投影所对应的区域，从而避免脏空气中的碎屑、灰尘被润湿而变得难以清理。该实施例中，吸拖一体清洁机器人的前进方向由图1中的大箭头所标示，吸拖一体清洁机器人的宽度方向垂直于该前进方向。在本申请的其中一实施例中，相应的待清洁表面可以是地面或玻璃面等。

在本申请的其中一实施例中，所述碎屑吸入口靠近所述流体出射口的一侧相较于另一侧更贴近待清洁表面。该实施例中，碎屑吸入口1004靠近流体出射口1007的一侧(图1中被第一隔挡部1013所遮挡)相较于另一侧更贴近待清洁表面，从而使得碎屑吸入口1004朝着吸拖一体清洁机器人的前进方向向内吸风，以避免吸、拖功能的干涉。其中，图3中的箭头标明了脏空气的流动趋势，碎屑吸入口1004段的气流通道前倾，以配合碎屑吸入口1004朝着吸拖一体清洁机器人的前进方向向内吸风。

在本申请的其中一实施例中，相较于所述碎屑吸入口，所述流体出射口更靠近所述清洁垫。该实施例，相较于碎屑吸入口1004，流体出射口1007更靠近清洁垫1005，从而由流体出射口1007排出的流体更加难以抵达碎屑吸入口1004，避免了脏空气中的碎屑、灰尘被润湿而变得难以清理。且流体出射口1007更靠近清洁垫1005，溅起的流体更容易就近地被清洁垫1005吸收，从而提升清洁垫1005的润湿速率。

该实施例中，相应的驱动系统1002主要以驱动轮为例进行示出，但本领域人员可以理解地，相应的驱动系统也可以选用如图4所示的履带1003来实现。

在本申请的其中一实施例中，吸拖一体清洁机器人具有至少两个所述流体出射口，所述流体出射口沿着所述吸拖一体清洁机器人的宽度方向排布；其中，位于最外侧的两个流体出射口之间的距离为第一距离；两侧驱动系统之间的距离为第二距离；相应的第一距离小于第二距离。该实施例中，吸拖一体清洁机器人具有至少两个流体出射口1007，相应的流体出射口1007沿着吸拖一体清洁机器人的宽度方向排布；位于最外侧的两个流体出射口1007之间的距离为第一距离x1；两侧驱动系统1002之间的距离为第二距离x2；其中第一距离x1小于第二距离x2。待清洁表面在经受碎屑吸入口1004的负压作用后，随着吸拖一体清洁机器人的前进，未被吸入的脏空气将在碎屑吸入口1004的后方形成浮尘，而在本实施例中，碎屑吸入口1004的后方设置有至少两个流体出射口1007，由此坠落的流体能够黏附脏空气中的浮尘，将其携带至待清洁表面后由清洁垫1005擦拭干净，从而避免了浮尘再次落于待清洁表面，造成二次污染。该实施例中，流体出射口1007为至少两个，增加流体出射口1007的数目有助于提高流体黏附浮尘的几率；同时，该实施例中的流体出射口1007沿着吸拖一体清洁机器人的宽度方向排布，且第一距离x1小于第二距离x2，从而确保了流体出射口1007被布置于驱动系统1002之间的区域内，使得驱动系统1002能够有效地阻挡流体的溅射。

在本申请的其中一实施例中，吸拖一体清洁机器人还包括：垫保持器，其通过输出轴附接于所述机器人主体的底部，相应的输出轴连接驱动电机以带动所述垫保持器绕轴回旋；所述清洁垫安设于所述垫保持器下方，并在随同所述垫保持器回旋时相对于待清洁表面发生滑移。该实施例中，吸拖一体清洁机器人还包括垫保持器1011，其通过输出轴1012附接于机器人主体1001的底部，输出轴1012连接驱动电机1015以带动垫保持器1011绕轴回旋；清洁垫1005安设于垫保持器1011的下方，并在随同垫保持器1011回旋时相对于待清洁表面发生滑移。本领域人员可以理解地，清洁垫1005可以通过多种方式安设于垫保持器1011上，如黏附、螺接、悬挂等方式；另外，垫保持器1011被清洁垫1005所覆盖遮挡，图中未专门示出。如图1所示的，该实施例中的垫保持器为一可旋转的圆盘，其能够在平行于待清洁表面的平面内回旋，从而带动清洁垫1005旋转地擦拭待清洁表面，以提升清洁效果。采用该实施例中的方案，清洁垫1005随同垫保持器1011回旋，用于润湿待清洁表面的流体被清洁垫1005所吸收后，相应的流体受离心力的作用具有被甩出的趋势，这同样会导致不规则水渍的形成，从而影响清洁效果。因而，该实施例中通过驱动系统1002来阻挡被甩出的流体就更为必要，采用该实施例中的方案，能够避免重复清洁，并使清洁形成的轨迹形态十分规整，大大提升了吸拖一体清洁机器人的产品体验。另一方面，传统的吸拖一体清洁机器人，其清洁垫往往通过非主动式垫保持器安设于机器人主体的下方，清洁所需的流体直接通过流体管路引导至流体出射口，并直接渗透至清洁垫；而在本申请的该实施例中，由于垫保持器1011在工作过程中处于高速回旋状态，如果仍然将流体通过流体管路1010及流体出射口1007直接施加至清洁垫1005，则会对流体管路1010提出极高的设计要求，容易导致流体管路1010在垫保持器1011回旋的过程中发生缠绕。而该实施例中的吸拖一体清洁机器人将流体施加于待清洁表面，然后再由清洁垫1005对润湿后的待清洁表面进行擦拭，在实现清洁目的的同时避免了复杂的管路设计难题。另外，采用本申请该实施例中的方案，流体能够直接润湿待清洁表面，而无需先由流体润湿清洁垫1005后，再通过湿润的清洁垫1005对待清洁表面进行清洁，从而提升了清洁效率。

在本申请的其中一实施例中，所述吸拖一体清洁机器人具有至少两个垫保持器，所述垫保持器沿着所述吸拖一体清洁机器人的宽度方向排布；其中，位于最外侧的两个垫保持器的轴心之间的距离为第三距离；相应的第三距离不超过所述第一距离。该实施例中，吸拖一体清洁机器人具有至少两个垫保持器1011，垫保持器1011沿着吸拖一体清洁机器人的宽度方向排布；其中，位于最外侧的两个垫保持器1011的轴心之间的距离为第三距离x3，第三距离x3不超过第一距离x1。图1中，第三距离x3和第一距离x1大致相等。该实施例中，如果第三距离x3超过第一距离x1，将导致清洁垫1005占据机器人主体1011较大的空间，不利于清洁垫1005的排布以及整机尺寸的控制。在本申请其中一实施例中，位于最外侧的所述流体出射口与其紧邻侧的驱动系统之间的距离为第四距离；其中，相应的第四距离小于所述清洁垫的几何半径。该实施例中，位于最外侧的流体出射口1007与其紧邻侧的驱动系统1002之间的距离为第四距离x4，其中，第四距离x4小于清洁垫1005的几何半径。采用该实施例中的方案，能够使清洁垫1005足以覆盖流体出射口1007后方的区域，避免吸拖一体清洁机器人经过待清洁表面后，留下被流体润湿但未被清洁垫1005擦拭的区域，从而确保了清洁的彻底性。

在本申请的其中一实施例中，所述垫保持器之间的交界处位于所述驱动系统的后方。参考图1，该实施例中，清洁垫1005之间相切，相应的交界处位于驱动系统1002的后方。该实施例中，将清洁垫1005之间的交界处设置于驱动系统1002的后方，根据离心力的方向，这将有助于使清洁垫1005所甩出的流体中的绝大部分被限制于驱动系统1002的前沿至后沿之间的区域，从而被驱动系统1002所阻挡。如果清洁垫1005之间的交界处过于靠前，则被甩出的流体有更大几率超出驱动系统1002的前沿而抵达碎屑吸入口1004、以及碎屑吸入口与驱动系统1002的间隔区域，从而影响了防溅射的效果。

在本申请的其中一实施例中，所述第一距离不超过所述碎屑吸入口的宽度。参考图1，该实施例中，第一距离x1不超过碎屑吸入口1004的宽度，以确保流体滴落或喷射的区域内，脏空气已经被碎屑吸入口1004吸入，从而避免了未被碎屑吸入口1004覆盖的区域遭到流体的直接润湿而变得难以清洁。如果未被碎屑吸入口1004覆盖的区域直接由流体润湿，由于流体坠落时施加于待清洁表面的力主要为竖直向下的，相应的力将使得碎屑、污物以及灰尘与待清洁表面黏附地更加紧密；而如果未被碎屑吸入口1004覆盖的区域是通过清洁垫1005的擦拭间接润湿的，则清洁垫1005的施力方向主要平行于待清洁表面，相应的力更有助于清洁垫1005将碎屑、污物以及灰尘卷走，从而避免了未被碎屑吸入口1004覆盖的区域遭到流体的直接润湿而变得难以清洁。

在本申请其中一实施例中，所述碎屑吸入口靠近所述流体出射口的一侧设置有第一隔挡部，相应的第一隔挡部由机器人本体的底部向待清洁表面延伸而出。参考图1和图3，该实施中，碎屑吸入口1004靠近流体出射口1007的一侧设有第一隔挡部1013，相应的第一隔挡部1013由机器人主体1001的底部向待清洁表面延伸而出。该实施中，为了防止回旋的垫保持器1001将清洁垫1005上的流体甩出至前方的碎屑吸入口1004处，造成碎屑吸入口1004附近的碎屑被润湿而变得难以清洁，其在碎屑吸入口1004靠近流体出射口1007的一侧设置有第一隔挡部1013，以对甩出的流体进行阻挡，从而将碎屑的吸入区域和待清洁表面的润湿区域相分隔，以避免二者相互干涉；同时，第一隔挡部1013也与碎屑吸入口1004相配合，实现了朝着吸拖一体清洁机器人的前进方向向内吸风的目的。

在本申请的其中一实施例中，所述碎屑吸入口在宽度方向上的两侧设置有第二隔挡部，该第二隔挡部与第一隔挡部相衔接以半包围所述碎屑吸入口。该实施例中，碎屑吸入口1004在宽度方向上的两侧还设置有第二隔挡部1014，该第二隔挡部1014与第一隔挡部1013相衔接以半包围碎屑吸入口1004。该实施例中，第一隔挡部1013和第二隔挡部1014能够阻挡碎屑脱离于碎屑吸入口1004的区域，且由于第一隔挡部1013和第二隔挡部1014半包围的设置于碎屑吸入口1004周围，并在朝着吸拖一体清洁机器人的前进方向上形成了开口，从而还起到了导流的作用，能够引导脏空气进入碎屑吸入口1004。

在本申请其中一实施例中，所述第一隔挡部延伸至与待清洁表面相抵，所述第一隔挡部的延伸方向与所述吸拖一体清洁机器人的前进方向之间的夹角为锐角。该实施例中，第一隔挡部1013的延伸方向与吸拖一体清洁机器人的前进方向之间的夹角为锐角，从而使脏空气能够更加顺畅地沿着第一隔挡部1013进入碎屑吸入口1004，且第一隔挡部1013抵住待清洁表面，以保证密封性，提升吸风效果及阻隔流体的效果。

参考图5，涉及本申请又一实施例中的吸拖一体清洁机器人。该实施例中的吸拖一体清洁机器人，包括机器人主体4001，与图1中所示的吸拖一体清洁机器人不同的是，其流体出射口4007仅有一个，且其清洁垫4005设置于非主动式的垫保持器上，即相应的垫保持器仅能随同吸拖一体清洁机器人行进，从而与待清洁表面发生相对滑移，而垫保持器自身并未连接电机，故相应的垫保持器相对于机器人主体4001固定。该实施例中的垫保持器为一平板状的支架。该实施例中的流体出射口4007同样设置于两侧驱动系统4002之间的区域内，且位于碎屑吸入口4004之后、清洁垫4005之前。由于流体出射口4007仅有一个，为了使流体覆盖机器人主体4001下方尽可能多的区域，相应的流体出射口4007可以采用喷射式的开口，使喷出的流体沿机器人主体4001的宽度方向分布。

参考图6，涉及本申请又一实施例中的吸拖一体清洁机器人的清洁垫的示意图。本领域人员可以理解地，在本申请的其中一实施例中，吸拖一体清洁机器人可以设置多个垫保持器6011，且相应的垫保持器6011的形状是可选择的，如圆形、正多边形等，清洁垫的形状与垫保持器6011对应。图6中所示的，相应的垫保持器6011为正五边形。在本申请的其中一实施例中，所述第三距离为所述清洁垫的几何半径的2(n-1)倍，其中n为垫保持器的个数，n≥2。该实施例中，位于最外侧的两个两个垫保持器6011的轴心之间的距离为第三距离x3，其中第三距离x3是清洁垫几何半径的2(n-1)倍，其中n为垫保持器6011的个数。如图6中，供4个垫保持器，故第三距离x3为清洁垫几何半径的6倍，如此可以保证清洁垫之间彼此邻接，避免清洁垫之间形成空隙而导致在清洁的过程中形成遗漏区域。

参考图7，涉及本申请又一实施例中的吸拖一体清洁机器人。该实施例中的吸拖一体清洁机器人，其垫保持器为圆辊式，垫保持器的下方至少部分地设置有清洁垫7005；另外，该吸拖一体清洁机器人的流体出射口7007设置为多个。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

至此，已经结合前文的多个实施例描述了本公开的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本公开的保护范围并不仅限于这些具体实施例。在不偏离本公开技术原理的前提下，本领域技术人员可以对上述各个实施例中的技术方案进行拆分和组合，也可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，凡在本公开的技术构思和/或技术原理之内所做的任何更改、等同替换、改进等都将落入本公开的保护范围之内。