一种具有检测尘盒功能的清扫机器人的制作方法

本实用新型涉及清扫机器人技术领域，尤其涉及一种具有检测尘盒功能的清扫机器人。

背景技术：

随着科技的不断发展，人们生活水平的不断提高，清扫机器人逐渐走进了千家万户。在大多数的情况下，清扫机器人的尘盒吸入过多垃圾（灰尘，毛发，纸片，和细小的碎渣等等）时，如果没有及时对尘盒进行清理，清扫机器人再对地毯或者垫子进行清扫，往往会因为尘盒吸入过多或者颠簸，尘盒中的垃圾将会洒出，造成二次污染，人们只能进行人工清扫或者让清扫机器人进行二次清扫。目前市场上，大部分的智能清扫机器人需要通过一系列复杂的方式去判断尘盒是否装满垃圾，如超声波、红外线等，已有的相关专利：灰尘盒的检测装置、方法和清扫机器人（cn201410630843.x），这些检测方法存在不准确且成本过高等问题，而且存在执行的延迟和复杂的转换关系；或者只具有一个检测装置，结构过于简单，检测误差较大，已有的相关专利：一种清扫机器人尘盒测重装置（cn201820042237.x）。因此，如何有效检测及防止尘盒中的垃圾过多而造成垃圾溢出尘盒，杜绝造成二次污染，成了大多数清扫机器人在尘盒检测方面需要解决的主要问题。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型提供了一种具有检测尘盒功能的清扫机器人，大大提高了清扫机器人对尘盒装载情况的检测精度。本实用新型的具体技术方案如下：

一种具有检测尘盒功能的清扫机器人，它包括清扫机器人主体，该清扫机器人主体上设有用于控制清扫机器人工作的控制器和用于放置尘盒的凹槽，该凹槽的底面设有第一压力传感器，所述凹槽的一侧面分为上平面和下斜面，所述上平面上设有开口，所述下斜面上设有第二压力传感器，所述控制器分别与所述第一压力传感器和第二压力传感器相连。

于本实用新型的一个或多个实施例中，所述第一压力传感器为应变片。

于本实用新型的一个或多个实施例中，所述第一压力传感器竖直设置在凹槽的底面。

于本实用新型的一个或多个实施例中，所述第二压力传感器为应变片。

于本实用新型的一个或多个实施例中，所述第二压力传感器竖直设置在下斜面上。

于本实用新型的一个或多个实施例中，所述清扫机器人主体中设有主刷，该清扫机器人主体的底部设有吸尘孔，该吸尘孔通过所述主刷与开口相连通。

于本实用新型的一个或多个实施例中，所述清扫机器人主体上设有报警器，该报警器与所述控制器相连。

采用了上述方案，本实用新型在清扫机器人检测尘盒是否装满时，实现了高效和准确的反馈，防止了清扫机器人在扫地过程中造成二次污染，降低人工成本；而且结构简单，生产成本较低；通过先后接收两组数据来确认检测情况，得出检测结果，避免了两组数据中有一组数据因检测失误或外部干扰导致数据错误，使检测结果出错，检测精度更高，数据误差较小，抗干扰性强。

附图说明

图1为本实用新型一种具有检测尘盒功能的清扫机器人的结构示意图；

图2为本实用新型一种具有检测尘盒功能的清扫机器人的俯视图；

图3为本实用新型一种具有检测尘盒功能的清扫机器人的侧面截视图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。

此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“至少”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本实用新型中的具体含义。

在实用新型中，除非另有规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅是表示第一特征水平高度高于第二特征的高度。第一特征在第二特征“之上”、“之下”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。

下面结合说明书的附图，通过对本实用新型的具体实施方式作进一步的描述，使本实用新型的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。下面通过参考附图描述实施例是示例性的，旨在解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

请参看附图1-3所示的，本实施例提供较佳的一种具有检测尘盒功能的清扫机器人，它包括清扫机器人主体1，该清扫机器人主体1上设有用于控制清扫机器人工作的控制器2和用于放置尘盒的凹槽3，该凹槽3的底面设有第一压力传感器4，凹槽3的一侧面分为上平面5和下斜面6，上平面5上设有开口7，下斜面6上设有第二压力传感器8，控制器2分别与第一压力传感器4和第二压力传感器8相连。第一压力传感器4为应变片，且在底面上竖直设置。第二压力传感器8为应变片，且在下斜面6上竖直设置。应变片是利用电阻应变片将物体的形变转换为电阻变化的压力传感器，能轻易检测到被检测物的重量变化，结构简单，抗干扰性强，生产成本较低。清扫机器人主体1中设有主刷9，该清扫机器人主体1的底部设有吸尘孔10，该吸尘孔10通过主刷9与开口7相连通。清扫机器人主体1上设有报警器11，该报警器11与控制器2相连。尘盒12的形状与凹槽3相匹配，具有进粉口、斜侧面和平底面，尘盒12放置在清扫机器人主体1上面时，尘盒12的进粉口与开口7贴合，使尘盒内部连通吸尘孔10。尘盒12的平底面和斜侧面会分别与第一应变片4和第二应变片8贴合，且分别与凹槽3的底面和下斜面平行；而第一应变片4和第二应变片8会起支撑尘盒的作用，尘盒12在重力的作用下会挤压第一应变片4和第二应变片8，使第一应变片4和第二应变片8发生形变并发送数值给控制器2，使控制器2确认尘盒已经正确安装。通过开口7进入尘盒17的垃圾都会在重力的作用下通过尘盒12的斜侧面慢慢铺在在尘盒12的平底面中，不会堆积在尘盒12的进粉口处，防止了垃圾再次从尘盒12中溢出，且本申请通过两组位于不同位置的传感器的数据来分析和确认尘盒的装载情况，检测精度更高，抗干扰性强，防止垃圾在尘盒中移动使控制器2得到错误的信号。

清扫机器人工作过程：清扫机器人主体1在工作时，垃圾将从吸尘孔10中经过主刷9通过进粉口进入到尘盒12中，进入到尘盒12中的垃圾因为重力的作用，从斜侧面流到底面，尘盒12的斜侧面对第二压力传感器8的作用力从大到小，第二压力传感器8发生微小形变然后复原，第二压力传感器8的数值也在不断变化；而垃圾会慢慢铺在尘盒12的底面，尘盒12的底面对第一压力传感器4的作用力不断加大，第一压力传感器4慢慢发生形变，第一压力传感器4的数值也在加大，控制器2也开始读取第一压力传感器4的数值，直至第一压力传感器4的数值达到预设值，控制器2才开始读取第二压力传感器8的数值，这时垃圾已经铺满尘盒12的底面，并慢慢铺在尘盒12的斜侧面上，尘盒12对第二压力传感器8的作用力在不断加大，第二压力传感器8的数值在不断加大，当尘盒12的斜侧面上铺满垃圾，第二压力传感器8的数值也达到预设值，这时尘盒12已经装满垃圾，清扫机器人再运作时，垃圾有可能会从尘盒中洒出，造成二次污染，所以控制器2会得出尘盒12已满的信息，控制器2控制清扫机器人主体1停止工作并让报警器11发出警报。

第一和第二压力传感器4、8的预设值设置：日常生活中的不同垃圾铺满尘盒12的底面后，读取到第一压力传感器4的数值的平均值为预设值；日常生活中的不同垃圾装满尘盒12后，读取到第二压力传感器8的数值的平均值的80%-90%为预设值。

在说明书的描述中，参考术语“合一个实施例”、“优选地”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点，包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中，在本说明书中对于上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或者示例中以合适方式结合。说明书的描述中连接的所述连接方式具有明显的效果和实用效力。

通过上述的结构和原理的描述，所属技术领域的技术人员应当理解，本实用新型不局限于上述的具体实施方式，在本实用新型基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本实用新型的保护范围，应由各权利要求限定之。