一种菜肴全自动蒸、煎、炖系统的菜肴搬运设备

1.本实用新型食品加工设备领域，具体涉及一种菜肴全自动蒸、煎、炖系统的菜肴搬运设备。


背景技术：

2.烹调是通过加热和调制，将加工，切配好的烹饪原料熟制成菜肴的操作过程。传统菜肴的加工制作主要是一种经验和手工为主的技艺，对操作人员技术的要求很高。随着人们对生活质量的需求不断提高，市场上涌现了解放双手且能够实现自动加工菜肴的烹饪设备。但是目前菜肴加工的烹饪设备其自动化程度相对低，在烹饪过程中需要人工搬运。


技术实现要素：

3.为了解决现有技术存在烹饪设备自动化程度低，缺少能够自动实现菜肴加工过程中菜肴搬运设备的问题，本技术提供一种菜肴全自动蒸、煎、炖系统的菜肴搬运设备。
4.为了达到上述目的，本技术所采用的技术方案为：
5.一种菜肴全自动蒸、煎、炖系统的菜肴搬运设备，包括x向移动机构、y向移动机构和z向移动机构，所述y向移动机构相对x向移动机构和z向移动机构运动，y向移动机构上设置有抓取烹饪容器的抱爪。
6.所述x向移动机构包括两个相互平行的x向轨道和设置在x向轨道上的x向移动滑块，所述x向轨道一端设置有第一电机，第一电机驱动x向移动滑块在x向轨道上移动。
7.所述z向移动机构包括两个相互平行的z向轨道和分别设置在两个z向轨道上的z向移动滑块，两个x向轨道下方固定在z向移动滑块上，第二电机驱动z向移动滑块在z向轨道上移动。
8.所述y向移动机构包括y向轨道和设置在y向轨道上的y向移动滑块，第三电机驱动y向移动滑块在y向轨道上移动。
9.所述y向移动滑块上固定有支撑板，支撑板前侧设有左抱爪和右抱爪，左抱爪和右抱爪的后端与直线轴承连接，在第四电机驱动下左抱爪和右抱爪可转动。
10.所述左抱爪和右抱爪呈u形，u形开口面相对，u形下侧面形成托举面，在托举部形成与炖锅外沿相匹配的弧形结构。托举部u形上侧面宽度小于或等于下侧面最窄处，在抱爪前端形成封闭结构。
11.所述y向移动滑块上固定有支撑板，支撑板前侧设有左抱爪和右抱爪，左抱爪和右抱爪分别与气缸的左伸缩爪和右伸缩爪固定连接，气缸缸体固定在支撑板上。
12.所述y向移动滑块上固定有支撑板，支撑板前侧设有左抱爪和右抱爪，左抱爪和右抱爪的后端与直线轴承内的连转轴连接，在第四电机驱动下左抱爪和右抱爪转动。更优地，所述左抱爪和右抱爪前部分别设有一组抓片，抓片上的凹型槽与煎锅上的抓耳配合。
13.本实用新型的有益效果是菜肴全自动蒸、煎、炖系统的菜肴搬运设备可自动搬运烹饪容器，其自动化程度高，操作简单，适用于不同的菜肴加工系统。
附图说明
14.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1是本实用新型立体结构图。
16.图2是本实用新型后视图。
17.图3是实施例1抱爪立体图。
18.图4是实施例1抱爪俯视图。
19.图5是实施例1中单个抱爪立体图。
20.图6实施例2中抱爪立体图图。
21.图7是实施例2中抓片立体图。
22.图8是实施例3中抱爪结构示意图。
23.图9是一种烹饪容器结构示意图。
24.图中： 1x向移动机构， 11 x向轨道， 111第一x向轨道， 112第二x向轨道， 12x向移动滑块， 13第一电机， 141、141尾座，151、152联轴器， 2y向移动机构，21y向轨道，22y向移动滑块，23第三电机，24尾座，25联轴器 3z向移动机构，31z向轨道，311第一z向轨道，312第二z向轨道，32z向移动滑块，33第二电机，341、342尾座，351、352、353联轴器，36连接轴，4支撑板，51抱爪，511左抱爪，512右抱爪，513u形下侧面，513a托举面，513b弧形结构，514u形上侧面，515封闭结构，52抱爪，521左抱爪，522右抱爪，523抓片，53抱爪，531左抱爪，532右抱爪， 6直线轴承，7第四电机， 8气缸， 81缸体，82左伸缩爪，83右伸缩爪，9烹饪容器。
具体实施方式
25.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
26.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
27.在本技术的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，本技术的描述中若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
28.此外，本技术的描述中若出现术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不
是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
29.在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
30.实施例1
31.本实用新型的菜肴全自动蒸、煎、炖系统的菜肴搬运设备，如图1和图2所示，包括x向移动机构1、y向移动机构2和z向移动机构3，所述y向移动机构2相对x向移动机构1和z向移动机构3运动，y向移动机构2上设置有抓取烹饪容器9的抱爪51。抱爪51夹持烹饪容器9，x向移动机构1、y向移动机构2和z向移动机构3实现烹饪容器9多方位移动，将烹饪容器9安放在热源机构上加热，或将烹饪容器9从热源机构上端出上菜。热源机构根据不同菜肴加工，可以是电磁炉、电陶炉、烤箱、蒸箱等。
32.本实施例中所述x向移动机构1包括两个相互平行的x向轨道11和设置在x向轨道11上的x向移动滑块12，所述x向轨道11一端设置有第一电机13，第一电机13驱动x向移动滑块12在x向轨道11上移动。第一电机13的主轴通过联轴器151与第一x向轨道111双出轴的尾座141一端连接，双出轴尾座141另一端通过联轴器152与第二x向轨道112的尾座142连接，第一电机13工作时通过联轴器151、152带动尾座141、142轴转动，实现x向移动滑块12在x向轨道11上的移动。所述z向移动机构3包括两个相互平行的z向轨道31和分别设置在两个z向轨道31上的z向移动滑块32，第二电机33驱动z向移动滑块32在z向轨道31上移动。同理，第二电机33的主轴通过联轴器351与第一z向轨道311双出轴的尾座341一端连接，双出轴的尾座341另一端通过联轴器352与连接轴36的一端连接，连接轴36另一端通过联轴器353与第二z向轨道312的尾座342连接，第二电机33工作时通过联轴器351、352、353带动尾座341、342轴转动，实现z向移动滑块32在z向轨道31上的移动。两个x向轨道11下方固定在z向移动滑块32上，x向移动机构1随着z向移动滑块32的运动同步移动。
33.本实施例中y向移动机构2包括y向轨道21和设置在y向轨道21上的y向移动滑块22，第三电机23驱动y向移动滑块22在y向轨道21上移动，所述y向移动滑块22上固定有支撑板4，支撑板4前侧设有左抱爪511和右抱爪512，左抱爪511和右抱爪512的后端与直线轴承36连接，在第四电机37驱动下左抱爪511和右抱爪512可转动。y向轨道21垂直固定在x向移动滑块12上，y向移动机构2随着x向移动滑块12的运动同步移动。
34.本实施中所述左抱爪511和右抱爪512呈u形，如图6和图7所示，u形开口面相对，u形下侧面513形成托举面513a，在托举部形成与烹饪容器9外沿相匹配的弧形结构513b。托举部u形上侧面514宽度小于或等于u形下侧面513最窄处，在抱爪51前端形成封闭结构515。
35.本实施例中所述第一电机13、第二电机33、第三电机23为步进电机。所述x向轨道11、y向轨道21和z向轨道31的两端分别设置有尾座14、141、142、24、34、341、342。
36.y向移动机构2整体在z向轨道31和x向轨道11上移动调整前后左右距离，y向移动滑块22在y向轨道21上移动调整上下距离，实现对烹饪容器9的定位调节。取烹饪容器9时，第四电机7驱动左抱爪511和右抱爪512向下转动，抱爪51的u形开口朝下，当左抱爪511和右抱爪512伸入烹饪容器9左右两侧需要夹持烹饪容器9时，抱爪51的u形开口向上转动，托举
面513a与烹饪容器9外沿配合，抱爪51前端的封闭结构515对烹饪容器9前端有限位作用，避免出现滑动。抱爪51夹持烹饪容器的外沿，不影响烹饪容器9把手的正常使用。
37.实施例2
38.本实施例中，其他结构与实施例1中相同，仅抱爪52结构不同。如图6和图7所示，y向移动滑块22上固定有支撑板4，支撑板4前侧设有左抱爪521和右抱爪522，左抱爪521和右抱爪522的后端与直线轴承6内的连转轴524连接，在第四电机7驱动下左抱爪521和右抱爪522转动，所述左抱爪521和右抱爪522前部分别设有一组抓片523，抓片523上的凹型槽523a与烹饪容器9上的抓耳91配合。抱爪在抓取如图9所示的烹饪容器9时，第四电机7驱动左抱爪521和右抱爪522转动，抓片523先远离抓耳91，定位后抓片523向抓耳91方向移动，其是凹型槽与抓耳91卡合，抱取烹饪容器9。
39.实施例3
40.本实施例中，其他结构与实施例1中相同，仅抱爪53结构不同。如图8所示，y向移动滑块22上固定有支撑板4，支撑板4前侧设有左抱爪531和右抱爪532，左抱爪531和右抱爪532分别与气缸8的左伸缩爪82和右伸缩爪83固定连接，气缸8缸体81固定在支撑板4上。通过气缸8控制左抱爪531和右抱爪532的开合，实现抱爪对烹饪容器9的抱取。
41.烹饪容器9可以是炖锅、煎锅、笼屉等，根据菜肴加工不同选择不同的烹饪容器。
42.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。