检测扫地机状态的方法、装置、扫地机及存储介质与流程

1.本技术属于智能清洁器技术领域，尤其涉及一种检测扫地机状态的方法、装置、扫地机及存储介质。


背景技术：

2.目前，越来越多人已经开始使用扫地机进行家庭打扫，虽然，扫地机能给我们的生活带来很多的便利，但是，如果扫地机没有搭配集尘桶而用户又忘记清理尘盒的话，尘盒就可能会堆满垃圾和灰尘，这样一是会降低扫地机的除尘率，二是垃圾堆久了会滋生细菌，不利于健康。
3.为了解决上述问题，目前有如下方法对尘盒是否尘满进行检测：
4.(1)根据扫地机的工作时间，判断尘盒是否尘满；
5.(2)根据光电对管结合红外信号，对尘盒是否尘满进行检测。
6.(3)通过感应电压值的变化，对尘盒是否尘满进行检测。
7.但是，上述方法仍然存在如下问题：
8.(1)需要用户经常清理红外对管，否则污渍或者灰尘就会粘在红外对管上导致误触发，体验效果不好。
9.(2)未考虑扫地机本身的姿态变化等，进而导致尘满检测结果的准确度。


技术实现要素：

10.本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本技术的一个目的在于提出一种检测扫地机状态的方法、装置、扫地机及存储介质。
11.为了解决上述技术问题，本技术的实施例提供如下技术方案：
12.一种检测扫地机状态的方法，包括：
13.判断扫地机的风机的状态；
14.若所述风机处于开启状态，则基于姿态检测结构获取所述扫地机的机身姿态信息；
15.基于磁力检测结构获取磁力值，并根据所述磁力值确定所述扫地机的尘盒的吸尘口的表面与单向阀的固定端之间的吸尘夹角；其中，在所述单向阀的外侧设有磁力结构，在所述尘盒的工作面的外侧设有磁力检测结构，所述磁力检测结构用于对所述磁力结构的所述磁力值进行检测；
16.根据所述扫地机的所述机身姿态信息以及所述吸尘夹角，确定所述尘盒的集尘状态。
17.可选的，所述基于姿态检测结构获取所述扫地机的机身姿态信息，包括：
18.获取所述扫地机的机身与水平面之间的机身夹角；
19.根据所述机身夹角，确定所述扫地机的姿态；其中，所述姿态包括第一姿态、第二姿态、第三姿态以及第四姿态；
20.当所述机身夹角＝零，则所述扫地机处于所述第一姿态；
21.当所述机身夹角处于震荡变化状态，则所述扫地机处于所述第二姿态；其中，在震荡变化过程中，所述机身夹角在零的两侧上下震荡或在零处；
22.当所述机身夹角＞零，则所述扫地机处于所述第三姿态；
23.当所述机身夹角＜零，则所述扫地机处于所述第四姿态。
24.可选的，所述基于磁力检测结构获取磁力值，并根据所述磁力值确定所述扫地机的尘盒的吸尘口的表面与单向阀的固定端之间的吸尘夹角，包括：
25.当所述单向阀的自由端与所述工作面的外侧贴合，则所述磁力检测结构与所述磁力结构处于相对状态，所述吸尘夹角等于零；或
26.当所述单向阀的所述自由端与所述工作面的外侧不贴合，则在所述单向阀的自由端与所述吸尘口之间形成吸尘区，所述吸尘夹角大于零，垃圾通过所述吸尘区从所述吸尘口进入所述尘盒的内部。
27.可选的，所述根据所述扫地机的所述机身姿态信息以及所述吸尘夹角，确定所述尘盒的集尘状态，包括：
28.当所述扫地机处于所述第一姿态，则将所述吸尘夹角与第一阈值进行比较；其中，所述第一阈值基于所述风机的实时吸力值确定；
29.若所述吸尘夹角≥所述第一阈值，则所述尘盒的所述集尘状态为尘满；或若所述吸尘夹角＜所述第一阈值，则所述尘盒的所述集尘状态为尘未满。
30.可选的，所述根据所述扫地机的所述机身姿态信息以及所述吸尘夹角，确定所述尘盒的集尘状态，还包括：
31.当所述扫地机处于所述第二姿态，则获得所述吸尘夹角与所述第一阈值的第一差值；
32.若所述第一差值处于震荡变化状态；其中，在震荡变化过程中，所述第一差值在零的两侧上下震荡或在零处，则所述尘盒的所述集尘状态为尘未满；
33.或若所述第一差值不处于震荡变化状态，且所述第一差值≥零，则所述尘盒的所述集尘状态为尘满。
34.可选的，所述根据所述扫地机的所述机身姿态信息以及所述吸尘夹角，确定所述尘盒的集尘状态，还包括：
35.当所述扫地机处于所述第三姿态，则所述磁力检测结构停止对磁力进行检测，直至所述扫地机不再处于所述第三姿态。
36.可选的，所述根据所述扫地机的所述机身姿态信息以及所述吸尘夹角，确定所述尘盒的集尘状态，还包括：
37.当所述扫地机处于所述第四姿态，则获得所述吸尘夹角与所述第一阈值的第一差值；
38.若所述第一差值＜零，则所述尘盒的所述集尘状态为尘未满；
39.或若所述第一差值≥零，则所述尘盒的所述集尘状态为尘满。
40.可选的，在判断扫地机的风机的状态之后，还包括：
41.若所述风机处于关闭状态，则基于所述姿态检测结构获取所述扫地机的所述机身姿态信息；
42.若所述扫地机处于所述第一姿态，则获取所述磁力检测结构检测到的磁力值，并根据所述磁力值确定所述吸尘夹角；
43.将所述吸尘夹角与零进行比较；
44.若所述吸尘夹角＞零，则所述尘盒的所述集尘状态为尘满；
45.若所述吸尘夹角＝零，则所述尘盒所述集尘状态为尘未满。
46.本技术的实施例还提供一种检测扫地机状态的装置，包括：
47.判断模块，用于判断扫地机的风机的状态；
48.第一获取模块，用于若所述风机处于开启状态，则基于姿态检测结构获取所述扫地机的机身姿态信息；
49.第二获取模块，用于基于磁力检测结构获取磁力值，并根据所述磁力值确定所述扫地机的尘盒的吸尘口的表面与单向阀的固定端之间的吸尘夹角；其中，在所述单向阀的外侧设有磁力结构，在所述尘盒的工作面的外侧设有磁力检测结构，当所述单向阀的自由端与所述工作面的外侧贴合，则所述磁力检测结构与所述磁力结构处于相对状态；当所述单向阀的所述自由端与所述工作面的外侧不贴合，则在所述单向阀的自由端与所述吸尘口之间形成吸尘区，垃圾通过所述吸尘区从所述吸尘口进入所述尘盒的内部；
50.确定模块，用于根据所述扫地机的所述机身姿态信息以及所述吸尘夹角，确定所述尘盒的集尘状态。
51.本技术的实施例还提供一种扫地机，包括：尘盒，在所述尘盒的工作面设有吸尘口；单向阀，所述单向阀的固定端与所述工作面的外侧旋转连接，并罩设在所述吸尘口的外部；还包括：
52.姿态检测结构，所述姿态检测结构设置在所述扫地机的外侧，所述姿态结构用于检测所述扫地机的机身姿态信息，并将所述机身姿态信息发送至控制器；
53.磁力结构，所述磁力结构设置在所述单向阀的外侧；
54.磁力检测结构，所述磁力检测结构设置在所述工作面的外侧；当所述单向阀的自由端与所述工作面的外侧贴合，则所述磁力检测结构与所述磁力结构处于相对状态；当所述单向阀的所述自由端与所述工作面的外侧不贴合，则在所述单向阀的自由端与所述吸尘口之间形成吸尘区，垃圾通过所述吸尘区从所述吸尘口进入所述尘盒的内部；所述磁力检测结构用于对接收到的磁力进行检测，并将检测到的磁力值发送至所述扫地机的控制器；
55.所述控制器用于根据所述机身姿态信息以及所述磁力值，确定所述尘盒的集尘状态。
56.本技术的实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上所述的方法。
57.本技术的实施例，具有如下技术效果：
58.本技术的上述技术方案，1)在确定风机处于开启状态以后，首先基于姿态检测结构判断扫地机当前的姿态，并将当前的姿态应用至尘盒的集尘状态的确定，可解决因扫地机的姿态的变化，而导致的对尘盒的集尘状态产生误判的问题。
59.2)结合扫地机当前的姿态以及单向阀的固定端与吸尘口的表面之间的吸尘夹角的实时大小或吸尘夹角的实时变化率的大小，确定尘盒的集尘状态，提高了尘盒的集尘状
态的判断的准确性；同时，不需要用户自己时常检测尘盒是否尘满，也不需要用户刻意记住尘盒的使用时间，还可以及时告知用户对尘盒进行清理，防止病菌等滋生，提高了用户的满意度。
60.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
61.图1是本技术实施例提供的一种尘盒的结构示意图；
62.图2是本技术实施例提供的另一种尘盒的结构示意图；
63.图3是本技术实施例提供的一种检测扫地机状态的方法的流程示意图；
64.图4是本技术实施例提供的机身夹角在扫地机处于翻越障碍物姿态的变化示意图；
65.图5是本技术实施例提供的第一差值在扫地机处于翻越障碍物姿态的变化示意图；
66.图6是本技术实施例提供的一种检测扫地机状态的方法的流程示意图的一个示例；
67.图7是本技术实施例提供的一种检测扫地机状态的装置的结构示意图。
68.图中：100-尘盒；101-磁力结构；102-磁力检测结构；103-单向阀；104-吸尘口；105-工作面。
具体实施方式
69.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
70.如图1和图2所示，本技术的实施例提供一种扫地机，包括：尘盒100，在所述尘盒100的工作面105设有吸尘口104；单向阀103，所述单向阀103的固定端与所述工作面105的外侧旋转连接，并罩设在所述吸尘口104的外部；还包括：
71.姿态检测结构，所述姿态检测结构设置在所述扫地机的外侧，所述姿态结构用于检测所述扫地机的机身姿态信息，并将所述机身姿态信息发送至控制器；
72.本技术的实施例，在尘盒100的工作面105的外侧设有连接结构，连接结构设置在吸尘口104的上方，并与单向阀103的固定端旋转连接；其中，连接结构可以基于连接轴实现。
73.本技术的实施例，姿态检测结构可以基于六轴传感器实现，其中，姿态检测结构可以设置在扫地机的底部或者侧部，用于对扫地机的机身与水平面之间的机身夹角进行检测，并将检测到的机身夹角发送至控制器。
74.磁力结构101，所述磁力结构101设置在所述单向阀103的外侧；
75.磁力检测结构102，所述磁力检测结构102设置在所述工作面105的外侧；当所述单向阀103的自由端与所述工作面105的外侧贴合，则所述磁力检测结构102与所述磁力结构101处于相对状态；当所述单向阀103的所述自由端与所述工作面105的外侧不贴合，则在所
述单向阀103的自由端与所述吸尘口104之间形成吸尘区，垃圾通过所述吸尘区从所述吸尘口104进入所述尘盒100的内部；所述磁力检测结构102用于对接收到的磁力进行检测，并将检测到的磁力值发送至所述扫地机的控制器；
76.本技术的实施例，磁力检测结构102可以基于霍尔传感器实现，其中，磁力结构101距离磁力检测结构102的距离越远，则磁力检测结构102检测到的磁力值也越小，因此，磁力值与吸尘夹角之间呈负相关的关系。
77.所述控制器用于根据所述机身姿态信息以及所述磁力值，确定所述尘盒100的集尘状态。
78.本技术的实施例，控制器设置在扫地机的内部，其中，控制器与磁力检测结构102以及姿态检测结构可以基于网络等通讯手段实现通信连接。
79.进一步地，控制器基于预设算法将获取到的磁力值转化为吸尘夹角，其中，预设算法为现有算法，本技术的实施例，对此不做具体的限定。
80.本技术的实施例，还包括风机，风机设置在扫地机的内部，风机的出风口与尘盒100连接，用于向尘盒100提供收集垃圾或灰尘的吸力，其中，风机的实时工作挡位越高，也即风机的实时输出动力越大，则向尘盒100提供收集垃圾的实时吸力值也越大。
81.本技术一可选的实施例，磁力结构101可以基于重量较轻，体积较小的磁铁实现，对于磁力结构101的具体安装位置，则可以根据实际需要进行选择，例如，磁力结构101可以安装在如图1和图2所示的位置，也可以安装在单向阀103的外侧的另一个边缘，或者安装在单向阀103的底部边缘等；
82.进一步地，无论磁力结构101安装在哪一个位置，对应地，将磁力检测结构102安装到工作面105的外侧与磁力结构101相对的位置，也即，当单向阀103的自由端与吸尘口104贴合的时候，磁力检测结构102与磁力结构101相对，用于实现磁力检测结构102对磁力进行精准检测，并在将磁力值发送至控制器之后，控制器可以根据获取到的磁力值，精准计算获得吸尘夹角。
83.本技术的实施例，控制器可以根据获取到的扫地机当前所处的姿态以及对应的吸尘夹角，精准检测尘盒100的集尘状态。
84.如图3所示，本技术的实施例还提供一种检测扫地机状态的方法，应用于上述如图1和图2所示的扫地机，包括：
85.步骤s301：判断扫地机的风机的状态；
86.本技术的实施例，当扫地机处于工作状态的时候，则风机处于开启状态，若扫地机处于非工作状态的时候，则风机处于关闭状态。而当风机处于开启状态的时候，则风机的出风口向尘盒100提供收集垃圾的吸力，形成一个负压，导致单向阀103的自由端离开吸尘口104，单向阀103的固定端与吸尘口104的表面之间形成吸尘夹角；因此，本技术的实施例，在尘盒100处于尘未满的状态时，吸尘夹角的大小与风机提供的吸力的大小呈正相关的关系，所以，本技术的实施例，在检测尘盒100的集尘状态的时候，需要首先检测风机是否开启，然后检测风机的挡位或者风机的吸力的大小，用于后续算法更精准地进行检测或者计算。
87.步骤s302：若所述风机处于开启状态，则基于姿态检测结构获取所述扫地机的机身姿态信息；
88.具体的，所述基于姿态检测结构获取所述扫地机的机身姿态信息，包括：
89.获取所述扫地机的机身与水平面之间的机身夹角；
90.根据所述机身夹角，确定所述扫地机的姿态；其中，所述姿态包括第一姿态、第二姿态、第三姿态以及第四姿态；
91.当所述机身夹角＝零，则所述扫地机处于所述第一姿态；
92.当所述机身夹角处于震荡变化状态，则所述扫地机处于所述第二姿态；其中，在震荡变化过程中，所述机身夹角在零的两侧上下震荡或在零处；
93.当所述机身夹角＞零，则所述扫地机处于所述第三姿态；
94.当所述机身夹角＜零，则所述扫地机处于所述第四姿态。
95.本技术的实施例，第一姿态可以为水平姿态，第二姿态可以为翻越障碍物姿态，第三姿态可以为上坡姿态，第四姿态可以为下坡姿态；
96.当扫地机处于水平姿态，则扫地机的机身与水平面之间的机身夹角为零；
97.如图4所示，当扫地机处于翻越障碍物姿态，则由于机身不稳定；因此，机身与水平面之间的机身夹角的大小也处于震荡变化状态中，具体的，机身夹角可能为正值、可能为负值、也可能为0，并且随着扫地机的机身的位置不断变化，机身夹角也在不断地变化。
98.当扫地机处于上坡姿态，则由于扫地机的机身的位置处于稳定的变化的过程中，则机身夹角也处于稳定变化状态，且在扫地机上坡的过程中，机身夹角不断变大，也即机身夹角的变化率＞0。
99.当扫地机处于下坡姿态，则由于扫地机的机身的位置处于稳定的变化过程中，则机身夹角也处于稳定变化状态，且在扫地机下坡的过程中，机身夹角不断减小，也即机身夹角的变化率＜0。
100.本技术的实施例，在确定风机处于开启状态以后，首先基于姿态检测结构判断扫地机当前的姿态，并将当前的姿态应用至尘盒100的集尘状态的确定，可解决因扫地机的姿态的变化，而导致的对尘盒100的集尘状态产生误判的问题。
101.步骤s303：基于磁力检测结构102获取磁力值，并根据所述磁力值确定所述扫地机的尘盒100的吸尘口104的表面与单向阀103的固定端之间的吸尘夹角；其中，在所述单向阀103的外侧设有磁力结构101，在所述尘盒100的工作面105的外侧设有磁力检测结构102，所述磁力检测结构102用于对所述磁力结构101的所述磁力值进行检测；
102.具体的，所述基于磁力检测结构102获取磁力值，并根据所述磁力值确定所述扫地机的尘盒100的吸尘口104的表面与单向阀103的固定端之间的吸尘夹角，包括：
103.当所述单向阀103的自由端与所述工作面105的外侧贴合，则所述磁力检测结构102与所述磁力结构101处于相对状态，所述吸尘夹角等于零；或
104.当所述单向阀103的所述自由端与所述工作面105的外侧不贴合，则在所述单向阀103的自由端与所述吸尘口104之间形成吸尘区，所述吸尘夹角大于零，垃圾通过所述吸尘区从所述吸尘口104进入所述尘盒100的内部。
105.本技术的实施例，由于磁力结构101设置在单向阀103的外侧，且当单向阀103的自由端与工作面105的外侧贴合的时候，磁力结构101与磁力检测结构102的位置相对，但是，这个时候风机处于关闭状态，也没有形成吸尘区，无法对垃圾进行收集，因此，磁力检测结构102处于关闭状态，不对磁力进行检测；在风机处于开启状态以后，则受到风机的吸力形成的负压的影响，单向阀103的自由端离开工作面105的外侧，此时，磁力检测结构102处于
开启状态，也开始对获取到的磁力进行检测，并将检测到的磁力值以信号的形式发送至控制器。
106.步骤s304：根据所述扫地机的所述机身姿态信息以及所述吸尘夹角，确定所述尘盒100的集尘状态。
107.具体的，所述根据所述扫地机的所述机身姿态信息以及所述吸尘夹角，确定所述尘盒100的集尘状态，包括：
108.当所述扫地机处于所述第一姿态，则将所述吸尘夹角与第一阈值进行比较；其中，所述第一阈值基于所述风机的实时吸力值确定；
109.若所述吸尘夹角≥所述第一阈值，则所述尘盒100的所述集尘状态为尘满；
110.或若所述吸尘夹角＜所述第一阈值，则所述尘盒100的所述集尘状态为尘未满。
111.本技术的实施例，首先根据风机的实时吸力值，确定第一阈值；
112.其中，风机的实时吸力值与第一阈值之间具有如下对应关系：
113.当实时吸力值对应一级吸力的时候，则第一阈值为a；
114.当实时吸力值对应二级吸力的时候，则第一阈值为b；
115.当实时吸力值对应三级吸力的时候，则第一阈值为c；
116.当实时吸力值对应四级吸力的时候，则第一阈值为d；
117.其中，一级吸力＜二级吸力＜三级吸力＜四级吸力；
118.对应地，a＜b＜c＜d。
119.例如：当扫地机处于第一姿态，也即水平姿态，则吸尘夹角≥第一阈值的时候，尘盒100已经处于尘满状态，需要对尘盒100进行清理，且在风机关闭之后，由于尘盒100已经尘满，导致垃圾灰尘等外溢，单向阀103仍然无法复位。
120.当吸尘夹角＜第一阈值的时候，尘盒100处于尘未满的状态，不需要对尘盒100进行清理，且在风机关闭之后，由于尘盒100尘未满，单向阀103可以实现复位。
121.如图5所示，本技术一可选的实施例，所述根据所述扫地机的所述机身姿态信息以及所述吸尘夹角，确定所述尘盒100的集尘状态，还包括：
122.当所述扫地机处于所述第二姿态，则获得所述吸尘夹角与所述第一阈值的第一差值；
123.若所述第一差值处于震荡变化状态；其中，在震荡变化过程中，所述第一差值在零的两侧上下震荡或在零处，则所述尘盒100的所述集尘状态为尘未满；
124.或若所述第一差值不处于震荡变化状态，且所述第一差值≥零，则所述尘盒100的所述集尘状态为尘满。
125.本技术的实施例，当扫地机处于翻越障碍姿态，则扫地机的机身处于震荡变化的状态，因此，扫地机的机身与水平面之间的机身夹角也处于震荡变化状态；所以，吸尘夹角的大小也处于震荡变化状态，为了便于确定尘盒100是否尘满；
126.本技术的实施例，控制器将实时获取的吸尘夹角与第一阈值进行比较，且第一阈值根据此时的风机的吸力的大小或者等级进行确定；
127.控制器在将吸尘夹角与第一阈值进行比较之后，获得第一差值；
128.其中，当第一差值处于震荡变化状态，也即第一差值可能是正值、负值或0，且第一差值在正值、负值或0之间不断地跳跃，则此时表明尘盒100的集尘状态为尘未满；
129.当第一差值≥0，则表明虽然机身处于震荡变化状态，但是，由于尘盒100的灰尘垃圾等溢出，使得吸尘夹角不会小于第一阈值，也即，此时，尘盒100的集尘状态为尘满。
130.本技术一可选的实施例，所述根据所述扫地机的所述机身姿态信息以及所述吸尘夹角，确定所述尘盒100的集尘状态，还包括：
131.当所述扫地机处于所述第三姿态，则所述磁力检测结构102停止对磁力进行检测，直至所述扫地机不再处于所述第三姿态。
132.本技术的实施例，当扫地机处于上坡姿态，吸尘夹角会变大，所以吸尘夹角与第一阈值的差值，在扫地机处于上坡姿态的时候，吸尘夹角与第一阈值的差值＞0，但是，吸尘夹角与第一阈值在扫地机的差值，在扫地机处于上坡姿态，且在尘盒100处于尘满的状态的时候，也为正值，因此，当扫地机处于上坡姿态时，无法根据吸尘夹角与第一阈值之间的差值确定尘盒100是否尘满；
133.所以，当控制器确定扫地机处于上坡姿态之后，则不对尘盒100的集尘状态进行检测，但是，家庭等场景下，扫地机不可能一直处于平稳上坡姿态，只会短暂地处于平稳上坡姿态，例如，在10秒、20秒或30秒后，扫地机就会结束上坡姿态，并呈现其它姿态，所以当控制器确定扫地机处于上坡姿态之后，虽然不对尘盒100是否尘满进行检测，但是，不会导致尘盒100清理不及时的问题。
134.本技术一可选的实施例，所述根据所述扫地机的所述机身姿态信息以及所述吸尘夹角，确定所述尘盒100的集尘状态，还包括：
135.当所述扫地机处于所述第四姿态，则获得所述吸尘夹角与所述第一阈值的第一差值；
136.若所述第一差值＜零，则所述尘盒100的所述集尘状态为尘未满；
137.或若所述第一差值≥零，则所述尘盒100的所述集尘状态为尘满。
138.本技术的实施例，当控制器确定扫地机处于下坡姿态，则吸尘夹角会变小，当第一差值＜0的时候，则可以确定尘盒100尘未满；
139.但是，当第一差值≥0，则表明尘盒100的灰尘会垃圾出现外溢，对单向阀103的复位产了阻力，因此，可以确定尘盒100尘满。
140.本技术的实施例，结合扫地机当前的姿态以及单向阀103的固定端与吸尘口104的表面之间的吸尘夹角的实时大小或吸尘夹角的实时变化率的大小，确定尘盒100的集尘状态，提高了尘盒100的集尘状态的判断的准确性；同时，不需要用户自己时常检测尘盒100是否尘满，也不需要用户刻意记住尘盒100的使用时间，还可以及时告知用户对尘盒100进行清理，防止病菌等滋生，提高了用户的满意度。
141.本技术一可选的实施例，在判断扫地机的风机的状态之后，还包括：
142.若所述风机处于关闭状态，则基于所述姿态检测结构获取所述扫地机的所述机身姿态信息；
143.若所述扫地机处于所述第一姿态，则获取所述磁力检测结构102检测到的磁力值，并根据所述磁力值确定所述吸尘夹角；
144.将所述吸尘夹角与零进行比较；
145.若所述吸尘夹角＞零，则所述尘盒100的所述集尘状态为尘满；
146.若所述吸尘夹角＝零，则所述尘盒100所述集尘状态为尘未满。
147.本技术的实施例，当扫地机每次停止清扫或者回基站的时候，则风机会处于关闭状态，姿态检测结构此时检测扫地机是否处于水平姿态，若扫地机处于水平姿态，则继续对吸尘夹角进行检测；若吸尘夹角等于0，则表明尘盒100尘未满，没有灰尘或者垃圾外溢，由于单向阀103自身的重力，单向阀103的自由端自动复位，与工作面105的外侧贴合，并罩设在吸尘口104的外部；若吸尘夹角≥0，则表明尘盒100尘满，灰尘或垃圾外溢，对单向阀103的自由端的复位造成了阻力，使得单向阀103的自由端无法因为单向阀103自身的重力自动复位，所以，可以确定尘盒100尘满。
148.本技术一可选的实施例，若检测到风机处于关闭状态，但是扫地机不处于水平姿态，则表明扫地机此时处于工作过程中，并继续检测风机是否处于开启状态，当检测到风机处于开启状态，则继续实时对扫地机的机身姿态以及尘盒100的集尘状态进行检测，并重复上述步骤；例如，风机可能短暂地出现了故障，导致风机在短时时间内被检测到处于关闭状态，但是扫地机仍然在运行；例如，风机处于上坡姿态或下坡姿态等。
149.本技术一可选的实施例，若检测到风机长时间处于关闭状态，但是，扫地机仍然在运行，例如，扫地机处于翻越障碍物姿态，则表明风机出现了故障，此时，控制器可以进行报警，通知工作人员对风机进行维修，或者控制器自动控制扫地机停止运行，等待工作人员对风机进行维修。
150.如图6所示，本技术的上述实施例，可以基于如下实现方式实现：
151.(1)控制器对风机的工作状态进行实时监测；
152.(2)当风机处于开启状态，则基于姿态检测结构获取所述扫地机的机身姿态信息，根据机身姿态信息获取机身夹角；
153.(3)判断机身夹角是否等于0，若是，则可以确定扫地机处于水平姿态；并基于磁力检测结构102获取磁力值，然后根据磁力值确定吸尘夹角；
154.将吸尘夹角与第一阈值进行比较，若吸尘夹角≥第一阈值，则可以确定尘盒100的集尘状态为尘满；若吸尘夹角＜第一阈值，则可以确定尘盒100的集尘状态为尘未满。
155.(4)若机身夹角不是一直等于0，则判断机身夹角是否处于震荡变化状态；若是，则可以确定扫地机处于翻越障碍物姿态，并基于磁力检测结构102获取磁力值，然后根据磁力值确定吸尘夹角；
156.将吸尘夹角与第一阈值进行比较，获得第一差值；若第一差值处于震荡变化状态，则可以确定尘盒100的集尘状态为尘未满；若第一差值≥0，则可以确定尘盒100的集尘状态为尘满。
157.(4)若机身夹角不是处于震荡变化状态，则判断机身夹角是否小于0，若是，则可以确定扫地机处于下坡姿态，并基于磁力检测结构102获取磁力值，然后根据磁力值确定吸尘夹角；
158.将吸尘夹角与第一阈值进行比较，获得第一差值；若第一差值＜0，则可以确定尘盒100的集尘状态为尘未满；若第一差值≥0，则可以确定尘盒100的集尘状态为尘满。
159.(5)若机身夹角不小于0，则可以确定扫地机处于上坡姿态，则不对尘盒100的集尘状态进行检测。
160.(6)当风机处于关闭状态，则基于姿态检测结构获取所述扫地机的机身姿态信息，根据机身姿态信息获取机身夹角；
161.(7)判断机身夹角是否等于0，若是，则可以确定扫地机处于水平姿态；并基于磁力检测结构102获取磁力值，然后根据磁力值确定吸尘夹角；
162.将吸尘夹角与0比较，若吸尘夹角＞0，则可以确定尘盒100的集尘状态为尘未满；若吸尘夹角＝0，则可以确定尘盒100的集尘状态为尘未满。
163.若机身夹角不等于0，则继续判断风机是否处于开启状态，并重复上述步骤。
164.如图7所示，本技术的实施例还提供一种检测扫地机状态的装置700，包括：
165.判断模块701，用于判断扫地机的风机的状态；
166.第一获取模块702，用于若所述风机处于开启状态，则基于姿态检测结构获取所述扫地机的机身姿态信息；
167.第二获取模块703，用于基于磁力检测结构102获取磁力值，并根据所述磁力值确定所述扫地机的尘盒100的吸尘口104的表面与单向阀103的固定端之间的吸尘夹角；其中，在所述单向阀103的外侧设有磁力结构101，在所述尘盒100的工作面105的外侧设有磁力检测结构102，所述磁力检测结构102用于对所述磁力结构101的所述磁力值进行检测；
168.确定模块704，用于根据所述扫地机的所述机身姿态信息以及所述吸尘夹角，确定所述尘盒100的集尘状态。
169.可选的，所述基于姿态检测结构获取所述扫地机的机身姿态信息，包括：
170.获取所述扫地机的机身与水平面之间的机身夹角；
171.根据所述机身夹角，确定所述扫地机的姿态；其中，所述姿态包括第一姿态、第二姿态、第三姿态以及第四姿态；
172.当所述机身夹角＝零，则所述扫地机处于所述第一姿态；
173.当所述机身夹角处于震荡变化状态，则所述扫地机处于所述第二姿态；其中，在震荡变化过程中，所述机身夹角在零的两侧上下震荡或在零处；
174.当所述机身夹角＞零，则所述扫地机处于所述第三姿态；
175.当所述机身夹角＜零，则所述扫地机处于所述第四姿态。
176.可选的，所述基于磁力检测结构102获取磁力值，并根据所述磁力值确定所述扫地机的尘盒100的吸尘口104的表面与单向阀103的固定端之间的吸尘夹角，包括：
177.当所述单向阀103的自由端与所述工作面105的外侧贴合，则所述磁力检测结构102与所述磁力结构101处于相对状态，所述吸尘夹角等于零；或
178.当所述单向阀103的所述自由端与所述工作面105的外侧不贴合，则在所述单向阀103的自由端与所述吸尘口104之间形成吸尘区，所述吸尘夹角大于零，垃圾通过所述吸尘区从所述吸尘口104进入所述尘盒100的内部。
179.可选的，所述根据所述扫地机的所述机身姿态信息以及所述吸尘夹角，确定所述尘盒100的集尘状态，包括：
180.当所述扫地机处于所述第一姿态，则将所述吸尘夹角与第一阈值进行比较；其中，所述第一阈值基于所述风机的实时吸力值确定；
181.若所述吸尘夹角≥所述第一阈值，则所述尘盒100的所述集尘状态为尘满；
[0182][0183]
或若所述吸尘夹角＜所述第一阈值，则所述尘盒100的所述集尘状态为尘未满。
[0184]
可选的，所述根据所述扫地机的所述机身姿态信息以及所述吸尘夹角，确定所述
尘盒100的集尘状态，还包括：
[0185]
当所述扫地机处于所述第二姿态，则获得所述吸尘夹角与所述第一阈值的第一差值；
[0186]
若所述第一差值处于震荡变化状态；其中，在震荡变化过程中，所述第一差值在零的两侧上下震荡或在零处，则所述尘盒100的所述集尘状态为尘未满；
[0187]
或若所述第一差值不处于震荡变化状态，且所述第一差值≥零，则所述尘盒100的所述集尘状态为尘满。
[0188]
可选的，所述根据所述扫地机的所述机身姿态信息以及所述吸尘夹角，确定所述尘盒100的集尘状态，还包括：
[0189]
当所述扫地机处于所述第三姿态，则所述磁力检测结构102停止对磁力进行检测，直至所述扫地机不再处于所述第三姿态。
[0190]
可选的，所述根据所述扫地机的所述机身姿态信息以及所述吸尘夹角，确定所述尘盒100的集尘状态，还包括：
[0191]
当所述扫地机处于所述第四姿态，则获得所述吸尘夹角与所述第一阈值的第一差值；
[0192]
若所述第一差值＜零，则所述尘盒100的所述集尘状态为尘未满；
[0193]
或若所述第一差值≥零，则所述尘盒100的所述集尘状态为尘满。
[0194]
可选的，在判断扫地机的风机的状态之后，还包括：
[0195]
若所述风机处于关闭状态，则基于所述姿态检测结构获取所述扫地机的所述机身姿态信息；
[0196]
若所述扫地机处于所述第一姿态，则获取所述磁力检测结构102检测到的磁力值，并根据所述磁力值确定所述吸尘夹角；
[0197]
将所述吸尘夹角与零进行比较；
[0198]
若所述吸尘夹角＞零，则所述尘盒100的所述集尘状态为尘满；
[0199]
若所述吸尘夹角＝零，则所述尘盒100所述集尘状态为尘未满。
[0200]
本技术的实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上所述的方法。
[0201]
另外，本技术实施例的装置的其他构成及作用对本领域的技术人员来说是已知的，为减少冗余，此处不做赘述。
[0202]
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光
盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0203]
应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0204]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0205]
在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0206]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0207]
在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0208]
在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0209]
尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。