断点续扫方法、系统、计算机可读介质及扫地机器人与流程

1.本发明涉及机器人清扫技术领域，尤其涉及一种断点续扫方法、系统、计算机可读介质及扫地机器人。


背景技术：

2.在目前扫地机器人在进行连续清扫时，会出现电量不足而无法一次性完成清扫任务，此时，会进入断点续扫，记录机器人的位置及清扫时的状态，并返回充电桩充电，当充电电量大于一定的阈值，再继续清扫。如电量不足预设为20％，充电电量阈值预设为80％时，这里面临的问题是机器人充电从20％到80％时，会因为充电时间过长，而导致用户体验不佳。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术存在的至少一个缺陷：扫地机器人充电时间过长影响用户使用体验，提供一种断点续扫方法、系统、计算机可读介质及扫地机器人。
4.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种断点续扫方法，包括以下步骤：
5.s10：扫地机器人在进行清扫时，实时判断其电量是否低于阈值电量，若是，则执行s20；
6.s20：所述扫地机器人将其当前位置作为断点位置进行保存；
7.s30：根据档位比例、单位面积所需电量和待清扫面积计算待清扫区域所需电量后返回充电装置处；
8.s40：判断是否已充电至所述所需电量，若是，则执行s50；
9.s50：所述扫地机器人导航至所述断点位置继续清扫；
10.s60：所述扫地机器人继续进行清扫任务；
11.s70：判断是否已完成所述清扫任务，若是，则所述扫地机器人结束工作。
12.优选地，在本发明所述的断点续扫方法中，步骤s20还包括：
13.所述扫地机器人将清扫状态进行保存；其中，所述清扫状态包括沿边清扫、覆盖清扫和切换分区清扫。
14.优选地，在本发明所述的断点续扫方法中，所述所需电量的计算公式为：所需电量＝档位比例
×
单位面积所需电量
×
待清扫面积+限幅随机数+阈值电量。
15.优选地，在本发明所述的断点续扫方法中，所述档位比例为使用的档位与标准档位单位面积所需电量的比例值。
16.优选地，在本发明所述的断点续扫方法中，步骤s30之前还包括所述单位面积所需电量的计算步骤：
17.s21-1：判断是否存在全局清扫记录，若是，则执行s22；若否，则执行s26；
18.s22：根据所述全局清扫记录中已清扫区域所使用的电量与已清扫面积的比例计算所述单位面积所需电量；
19.s26：使用断点续扫前的清扫记录中所述已清扫面积和所使用的电量的比例计算所述单位面积所需电量。
20.优选地，在本发明所述的断点续扫方法中，步骤s30之前还包括所述待清扫面积的计算步骤：
21.s21-2：判断是否存在全局清扫记录，若是，则执行s24；若否，则执行s27；
22.s24：根据已清扫面积与全局清扫面积相比较获得所述待清扫面积；
23.s27：根据已清扫面积与默认配置项的全局清扫面积相比较获得所述待清扫面积。
24.优选地，在本发明所述的断点续扫方法中，步骤s24之前还包括：
25.s23：判断所述全局清扫记录中已清扫面积是否小于记录中全局清扫面积，若是，则执行s24；若否，则执行s25；
26.s25：根据已清扫面积加上一个面积阈值获得所述全局清扫面积，并执行s24。
27.优选地，在本发明所述的断点续扫方法中，步骤s30之前还包括所述待清扫面积的计算步骤：
28.s28：根据扫清区域个数和各区域清扫次数计算出划区清扫或选区清扫面积，根据已清扫面积与所述划区清扫或选区清扫面积相比较获得所述待清扫面积。
29.本发明还构造了一种断点续扫系统，包括：
30.第一判断模块，用于扫地机器人在进行清扫时，实时判断其电量是否低于阈值电量，若是，则运行第一控制模块；
31.第一控制模块，用于所述扫地机器人将其当前位置作为断点位置进行保存；
32.计算电量模块，用于根据档位比例、单位面积所需电量和待清扫面积计算待清扫区域所需电量后返回充电装置处；
33.第二判断模块，用于判断是否已充电至所述所需电量，若是，则运行第三控制模块；
34.第三控制模块，用于所述扫地机器人导航至所述断点位置继续清扫；
35.第四控制模块，用于所述扫地机器人继续进行清扫任务；
36.第三判断模块，用于判断是否已完成所述清扫任务，若是，则所述扫地机器人结束工作。
37.优选地，在本发明所述的断点续扫系统中，系统内还包括：所述第一控制模块，还用于所述扫地机器人将清扫状态进行保存；其中，所述清扫状态包括沿边清扫、覆盖清扫和切换分区清扫。
38.优选地，在本发明所述的断点续扫系统中，所述所需电量的计算公式为：所需电量＝档位比例
×
单位面积所需电量
×
待清扫面积+限幅随机数+阈值电量。
39.优选地，在本发明所述的断点续扫系统中，所述档位比例为使用的档位与标准档位单位面积所需电量的比例值。
40.优选地，在本发明所述的断点续扫系统中，系统还包括：
41.第四判断模块，用于判断是否存在全局清扫记录，若是，则运行第一计算模块；若否，则运行第四计算模块；
42.第一计算模块，用于根据所述全局清扫记录中已清扫区域所使用的电量与已清扫面积的比例计算所述单位面积所需电量；
43.第四计算模块，用于使用断点续扫前的清扫记录中所述已清扫面积和所使用的电量的比例计算所述单位面积所需电量。
44.优选地，在本发明所述的断点续扫系统中，系统还包括：
45.第四判断模块，用于判断是否存在全局清扫记录，若是，则运行第二计算模块；若否，则执行第五计算模块；
46.第二计算模块，用于根据已清扫面积与全局清扫面积相比较获得所述待清扫面积；
47.第五计算模块，用于根据已清扫面积与默认配置项的所述全局清扫面积相比较获得所述待清扫面积。
48.优选地，在本发明所述的断点续扫系统中，系统还包括：
49.第五判断模块，用于判断所述全局清扫记录中已清扫面积是否小于记录中全局清扫面积，若是，则运行所述第二计算模块；若否，则运行第三计算模块；
50.第三计算模块，用于根据已清扫面积加上一个面积阈值获得所述全局清扫面积，并运行第二计算模块。
51.优选地，在本发明所述的断点续扫系统中，系统还包括：
52.第六计算模块，用于根据扫清区域个数和各区域清扫次数计算出划区清扫或选区清扫面积，根据已清扫面积与所述划区清扫或选区清扫面积相比较获得所述待清扫面积。
53.本发明还构造了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的断点续扫方法。
54.本发明还构造了一种扫地机器人，包括：
55.一个或多个处理器；
56.存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一项所述的断点续扫方法。
57.通过实施本发明，具有以下有益效果：
58.本发明公开了断点续扫方法、系统、计算机可读介质及扫地机器人，当扫地机器人在进行清扫出现电量低于阈值电量时，可将当前清扫断点位置进行保存，自动返回至充电装置处进行充电，并根据档位比例、单位面积所需电量和待清扫面积进行计算剩余清扫区域所需电量，当扫地机器人充电至可进行剩余清扫区域所需电量时，自动导航至清扫断点继续进行清扫任务，可高效地使扫地机器人在低电充电时，无需充电很长时间，就可以继续完成清扫任务。
附图说明
59.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
60.图1是本发明断点续扫方法的流程示意图；
61.图2是本发明第一实施例的断点续扫方法的流程示意图；
62.图3是本发明第二实施例的断点续扫方法的流程示意图；
63.图4是本发明断点续扫系统的模块框图；
64.图5是本发明第一实施例的断点续扫系统计算电量的模块框图；
65.图6是本发明第二实施例的断点续扫系统计算电量的模块框图。
具体实施方式
66.为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
67.需要说明的是，附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
68.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
69.在本实施例中，如图1所示，本发明创造了一种断点续扫方法，应用于扫地机器人，包括以下步骤：
70.s10：扫地机器人在进行清扫时，实时判断其电量是否低于阈值电量，若是，则执行s20；若否，则执行s60；
71.s20：扫地机器人将其当前位置作为断点位置进行保存；
72.s30：根据档位比例、单位面积所需电量和待清扫面积计算待清扫区域所需电量后返回充电装置处；
73.s40：判断是否已充电至所需电量，若是，则执行s50；若否，则执行s41；
74.s41：扫地机器人继续进行充电，并返回s40；
75.s50：扫地机器人导航至断点位置继续清扫；
76.s60：扫地机器人继续进行清扫任务；
77.s70：判断是否已完成所述清扫任务，若是，则扫地机器人结束工作；若否，则返回s10。
78.在一些实施例中，其阈值电量设置为20％，当检测到扫地机器人的电量小于20％时，暂停扫地工作，将此时的扫地机器人位置进行储存在系统内，扫地机器人按预设的最短路径返回至充电处进行充电。
79.在一些实施例中，当扫地机器人进行清扫时检测电量低于阈值电量时，还需将当时扫地机器人的清扫状态进行保存。便于充电至所需电量时，扫地机器人可按相同的清扫状态继续进行工作，清扫状态包括沿边清扫、覆盖清扫和切换分区清扫。
80.在一些实施例中，档位比例为使用的档位与标准档位单位面积所需电量的比例值。
81.在一些实施例中，根据当前档位获取配置项中的档位电量比例值，如在机器配置文件中写入家庭面积的统计值，默认面积为100平米，其面积值可进行调整。同时，可设置扫地机吸力的比例值，该比例值可自由调节，可设置强力档位是标准档位的1.3倍，安静档位是标准档位的0.8倍。
82.在一些实施例中，如图2所示，计算待清扫区域所需电量前，执行步骤s21，进行判断是否存在全局清扫记录，当存在全局清扫记录时，执行步骤s22，根据记录计算单位面积
清扫所需电量，此记录是指最新的一次全局清扫完成时的数据，包括清扫面积和所使用电量。当存在全局清扫记录时的面积和电量，要进行比较全局清扫记录面积与当前已清扫面积的大小，若是当前已清扫面积比全局清扫记录面积小，则不更新记录数据；若是当前已清扫面积比全局清扫记录面积大，则将当前已清扫面积设为全局清扫面积并更新使用电量。当不存在全局清扫记录时，执行步骤s26，采用断点续扫前的当前清扫记录，包括已清扫面积和已使用电量，根据断点续扫前的清扫记录中已清扫面积和所使用的电量的比例计算单位面积所需电量。具体单位面积清扫所需电量的计算方式为：单位面积清扫所需电量＝使用电量/清扫面积。
83.在一些实施例中，如图2所示，计算待清扫区域所需电量前，执行步骤s21，进行判断是否存在全局清扫记录，当存在全局清扫记录时，执行步骤s23，判断全局清扫记录中已清扫面积是否小于当前清扫面积，若是当前清扫面积比历史记录的清扫面积大，执行步骤s25，根据已清扫面积加上一个面积阈值得到总面积，其面积阈值可设置为50m2，并执行步骤s24，根据已清扫面积与总面积相比较获得待清扫面积；若是当前清扫的面积比历史记录的清扫面积小，执行步骤s24，则总面积为全局清扫面积，根据已清扫面积与总面积相比较获得待清扫面积。当不存在全局清扫记录时，执行步骤s27，总面积采用默认配置项，根据已清扫面积与默认配置项的全局清扫面积相比较获得待清扫面积，其默认配置项可人为进行输入。具体待清扫总面积的计算方式为：待清扫总面积＝总面积-已清扫面积。
84.在一些实施例中，如图3所示，计算待清扫区域所需电量前，计算待清扫面积的方式与图2实施例中的步骤s23、s24、s25和s27不相同，具体为步骤s28，当控制扫地机器人进行切换划区或选区清扫时，根据扫清区域个数和各区域清扫次数计算出划区或选区清扫面积，如有a,b,c三个区域，每个划区或选区清扫次数分别为1,2,3，每个划区或选区的面积分别为sa、sb和sc，则划区或者选区清扫面积＝1
×
sa+2
×
sb+3
×
sc。具体待清扫总面积的计算方式为：待清扫总面积＝划区或选区清扫面积-已清扫面积。
85.在一些实施例中，具体的所需电量计算方法为：所需电量＝档位比例
×
单位面积所需电量
×
待清扫面积+限幅随机数+阈值电量。通过设置一定的限幅随机数避免电量计算错误的误差，从而可以准确完成扫地工作；添加阈值电量值充当回充量，确保扫地机器人所进行充电时，所需电量不会低于阈值电量。
86.在一些实施例中，当判断已充电至所需电量时，开始继续清扫工作，首先控制扫地机器人导航至断点位置处，然后根据所记录的清扫状态继续完成清扫任务。
87.在本实施例中，如图4所示，本发明创造了一种断点续扫系统，应用于扫地机器人，包括
88.第一判断模块，用于扫地机器人在进行清扫时，实时判断其电量是否低于阈值电量，若是，则运行第一控制模块；若否，则运行第四控制模块；
89.第一控制模块，用于扫地机器人将其当前位置作为断点位置进行保存；
90.计算电量模块，用于根据档位比例、单位面积所需电量和待清扫面积计算待清扫区域所需电量后返回充电装置处；
91.第二判断模块，用于判断是否已充电至所需电量，若是，则运行第三控制模块；若否，则运行第二控制模块；
92.第二控制模块，用于扫地机器人继续进行充电，并运行第二判断模块；
93.第三控制模块，用于扫地机器人导航至断点位置继续清扫；
94.第四控制模块，用于扫地机器人继续进行清扫任务；
95.第三判断模块，用于判断是否已完成清扫任务，若是，则扫地机器人结束工作；若否，则运行第一判断模块。
96.在一些实施例中，其阈值电量设置为20％，当检测到扫地机器人的电量小于20％时，暂停扫地工作，将此时的扫地机器人位置进行储存在系统内，扫地机器人按预设的最短路径返回至充电处进行充电。
97.在一些实施例中，当扫地机器人进行清扫时检测电量低于阈值电量时，还需将当时扫地机器人的清扫状态进行保存。便于充电至所需电量时，扫地机器人可按相同的清扫状态继续进行工作，清扫状态包括沿边清扫、覆盖清扫和切换分区清扫。
98.在一些实施例中，档位比例为使用的档位与标准档位单位面积所需电量的比例值。
99.在一些实施例中，根据当前档位获取配置项中的档位电量比例值，如在机器配置文件中写入家庭面积的统计值，默认面积为100平米，其面积值可进行调整。同时，可设置扫地机吸力的比例值，该比例值可自由调节，可设置强力档位是标准档位的1.3倍，安静档位是标准档位的0.8倍。
100.在一些实施例中，系统内包括：
101.第四判断模块，用于判断是否存在全局清扫记录。当存在全局清扫记录时，运行第一计算模块，用于根据记录计算单位面积清扫所需电量，此记录是指最新的一次全局清扫完成时的数据，包括清扫面积和所使用电量。当存在记录全局清扫完成时的面积和电量，要进行比较全局清扫记录面积与当前已清扫面积的大小，若是当前已清扫面积比全局清扫记录面积小，则不更新记录数据；若是当前已清扫面积比全局清扫记录面积大，则将当前已清扫面积设为全局清扫面积并更新使用电量。当不存在全局清扫记录时，运行第四计算模块，用于计算单位面积所需电量，采用断点续扫前的当前清扫记录，包括已清扫面积和已使用电量。具体单位面积清扫所需电量的计算方式为：单位面积清扫所需电量＝使用电量/清扫面积。
102.在一些实施例中，如图5所示，系统内包括：
103.第五判断模块，用于当存在全局清扫记录时，则判断全局清扫记录中已清扫面积是否小于当前清扫面积，若是当前清扫面积比历史记录的清扫面积大，则运行第三计算模块，用于计算待清扫总面积，其中总面积为当前清扫面积加上一个面积阈值，其面积阈值可设置为50m2；若是当前清扫的面积比历史记录的清扫面积小，则运行第二计算模块，用于计算待清扫总面积，其中总面积为全局清扫面积。当不存在全局清扫记录时，则运行第五计算模块，用于计算待清扫总面积，其中总面积采用默认配置项，其默认配置项可人为进行输入设置。具体待清扫总面积的计算方式为：待清扫总面积＝总面积-已清扫面积。
104.在一些实施例中，如图6所示，系统内包括：
105.第六计算模块，用于当控制扫地机器人进行切换划区或选区清扫时，根据扫清区域个数和各区域清扫次数计算出划区或选区清扫面积，如有a,b,c三个区域，每个划区或选区清扫次数分别为1,2,3，每个划区或选区的面积分别为sa、sb和sc，则划区或选区清扫面积＝1
×
sa+2
×
sb+3
×
sc。具体待清扫总面积的计算方式为：待清扫总面积＝划区或选区清
扫面积-已清扫面积。
106.在一些实施例中，系统包括：
107.计算电量模块，用于计算待清扫区域所需电量，具体的所需电量计算方法为：所需电量＝档位比例
×
单位面积所需电量
×
待清扫面积+限幅随机数+阈值电量。通过设置一定的限幅随机数避免电量计算错误的误差，从而可以准确完成扫地工作；添加阈值电量值充当回充量，确保扫地机器人所进行充电时，所需电量不会低于阈值电量。
108.在一些实施例中，当判断已充电至所需电量时，开始继续清扫工作，首先控制扫地机器人导航至断点位置处，然后根据所记录的清扫状态继续完成清扫任务。
109.在本实施例中，本发明还构造了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的断点续扫方法。
110.在本实施例中，本发明构造了一种扫地机器人，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现如上所述的断点续扫方法。
111.通过实施本发明，具有以下有益效果：
112.本发明公开了断点续扫方法、系统、计算机可读介质及扫地机器人，当扫地机器人在进行清扫出现电量低于阈值电量时，可将当前清扫断点位置进行保存，自动返回至充电装置处进行充电，并根据档位比例、单位面积所需
113.电量和待清扫面积进行计算剩余清扫区域所需电量，当扫地机器人充电至可5进行剩余清扫区域所需电量时，自动导航至清扫断点继续进行清扫任务，可高效地使扫地机器人在低电充电时，无需充电很长时间，就可以继续完成清扫任务。
114.可以理解的，以上实施例仅表达了本发明的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制；应当指出的0是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，可以对上述技术特点进行自由组合，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围；因此，凡跟本发明权利要求范围所做的等同变换与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。