一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人的制作方法

1.本发明涉及楼梯清扫机器人技术领域，具体涉及一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人。


背景技术：

2.随着机器人技术的发展,室内外清扫机器人已经进入我们的生活，如室外道路清扫车，室内扫地机器人等，它们的技术较为成熟，应用日趋广泛，得到人们的高度认可。但是，面对现如今居民住宅、办公楼等各种多(高)层建筑中楼梯的清洁工作，仍然是以人工为主，清扫效率低，还费时费力。为了将人们从枯燥的清洁工作中解放出来，很多科研工作者把关注点开始转移到楼梯清扫期间人的研究领域。国内外也出现了关于楼梯清洁机器人研制的报道，如日本冈山大学的takahisa kakudou等人于2011年研发了一款楼梯清洁机器人[1]，箱体式结构，两侧配备了l型的腿，机器人利用l型腿实现顶部和底部的反转，实现爬楼并对楼梯的台阶进行清扫。
[0003]
而楼梯清扫机器人对楼梯进行清扫时，楼梯的台阶侧面无法被清洁，但该处往往会产生较多的污垢，而该处污垢的产生，一方面是清洁人员对台阶表面使用拖把清洁时，拖把上的污水留在台阶的侧面，但该出的污垢通过清洁人员进行清洁，耗费大量的时间，另一方面，在楼梯上产生污水时，污水会留在该处，在污水干燥后，所产生的污垢通过清洁用拖把进行清洁，过于麻烦，污水的产生方式，比如掉落的奶茶、下雨天的用户的脚底污水等。
[0004]
为此有必要设计一种，能够对楼梯清扫的同时，还能够对楼梯台阶侧面清洁的楼梯清扫机器人。


技术实现要素：

[0005]
针对上述存在的技术不足，本发明的目的是提供一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人，能够对楼梯清扫的同时，还能够对楼梯台阶侧面清洁的楼梯清扫机器人。
[0006]
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：本发明提供一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人，包括前侧行走机构、后侧行走机构和安装于前侧行走机构和后侧行走机构之间的中部清洁单元，前侧行走机构和后侧行走机构可沿着中部清洁单元竖直方向上下运动，其特征在于，中部清洁单元上设置有用于对楼梯台阶侧面清洁的清洁机构，清洁包括拖布、安装板、滑座、滑轨、旋转杆和用于驱动旋转杆旋转的旋转机构，滑座通过铰接座可转动的安装于中部清洁单元上，安装板通过滑轨与滑座滑动连接，拖布固定安装于安装板，旋转杆的一端与旋转机构固定连接，另一端与滑轨铰接；
[0007]
当旋转机构驱动旋转杆旋转前，安装板的长度方向平行于中部清洁单元的行走方向；
[0008]
当旋转机构驱动旋转杆旋转后，安装板的长度方向垂直与中部清洁单元的行走方向，且滑轨的一侧与中部清洁单元贴合。
[0009]
优选地，包括蓄水刷头、圆周旋转机构、水平推动机构和水循环机构，蓄水刷头固
定安装于圆周旋转机构的旋转座，圆周旋转机构用于驱动蓄水刷头进行旋转，蓄水刷头与拖布接触的一侧设置有多排刷洗柱，圆周旋转机构固定安装于水平推动机构，水平推动机构用于通过圆周旋转机构推动蓄水刷头进行水平运动，水循环机构固定安装于中部清洁单元上，用于对从蓄水刷头排出的水流进行回收，水循环机构包括喷头，喷头固定安装于蓄水刷头上，喷头用于向蓄水刷头内输送持续不断的水流；
[0010]
当旋转机构驱动旋转杆旋转前，圆周旋转机构旋转推动蓄水刷头压合于拖布上，喷头向蓄水刷头内供水，水平推动机构往复推动蓄水刷头沿着拖布的长度方向刷洗。
[0011]
优选地，还包括传动机构，传动机构包括可旋转安装于中部清洁单元上的锥齿轮一、锥齿轮二、桥接齿轮、从动齿轮，锥齿轮二和桥接齿轮通过转轴一固定连接，锥齿轮一为所述的旋转机构，锥齿轮一通过转轴二与旋转杆固定连接，圆周旋转机构包括主动齿轮和可旋转的弹性缓冲座，主动齿轮和弹性缓冲座通过转轴三固定连接，弹性缓冲座的端部与蓄水刷头固定连接；
[0012]
当圆周旋转机构带动弹性缓冲座进行旋转时，弹性缓冲座将带动蓄水刷头，同时，弹性缓冲座带动主动齿轮进行旋转，通过从动齿轮、桥接齿轮、锥齿轮二和锥齿轮一的依次传动，使得锥齿轮一带动旋转杆进行旋转。
[0013]
优选地，弹性缓冲座包括旋转弯板、滑动弯板和抵触弹簧，旋转弯板的一端与所述的转轴三固定连接，旋转弯板的另一端与滑动弯板的一端滑动连接，滑动弯板的另一端与蓄水刷头固定连接，抵触弹簧用于对滑动弯板施加靠近旋转弯板的弹性力。
[0014]
优选地，圆周旋转机构还包括驱动齿轮和驱动电机，驱动电机通过驱动齿轮驱动主动齿轮旋转，驱动电机通过电机座固定安装于中部清洁单元。
[0015]
优选地，水平推动机构包括电动推杆和连接转套，圆周旋转机构上设置有供转轴三转动的转座，，电动推杆的输出端通过连接转套与转轴三的一端转动连接，当电动推杆水平推动前，转轴三均与驱动齿轮和从动齿轮啮合，当电动推杆水平推动时，进而推动转轴三沿着转座水平滑动，且转轴三均与驱动齿轮和从动齿轮啮合。
[0016]
优选地，蓄水刷头还包括用于形成盒体的底板、背板和两个侧板，当蓄水刷头压合于清洁机构上时，底板的一端压设与拖布的底部，每个侧板的一端压入拖布的绒毛内，喷头的出水端位于背板和拖布之间，多排刷洗柱均固定安装于背板上。
[0017]
优选地，水循环机构包括固定安装于中部清洁单元上的蓄水箱、集水盒和水泵，当中部清洁单元与楼层地面接触时，集水盒与楼梯地面留有间隙，水泵通过导水管与蓄水箱和集水盒连接，蓄水箱的底部设置有电磁水阀，电磁水阀通过导水管与喷头连接，集水盒的盒顶设置有过滤装置。
[0018]
优选地，清洁机构、蓄水刷头、圆周旋转机构、水平推动机构、水循环机构和传动机构均为两组，且分别安装于中部清洁单元的两侧。
[0019]
优选地，
[0020]
本发明的有益效果在于：该具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人，利用原本对楼梯台阶清扫的过程，同时带动侧行走机构对其进行清洁，使得该机器人能够在花费一件事情上的时间，做两份工作，效率高。
[0021]
并且，能够切换拖布位置，再通过结合蓄水刷头、圆周旋转机构、水平推动机构和水循环机构，进而对拖布进行自动清洁，避免通过用户进行清洁，，节省用户体力，十分方
便。
[0022]
对于污垢较多的楼梯，需要对拖布进行清洁的次数也会频繁，通过传动机构，将切换和清洁拖布，两个动作同时执行，节省了较多的时间。
[0023]
且通过水循环机构能够对使用后的污水进行过滤净化，实现水的循环利用，减少该机器人需要携带的水。
附图说明
[0024]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]
图1为本发明的立体结构示意图。
[0026]
图2为清洁机构旋转前的立体结构示意图。
[0027]
图3为清洁机构的立体结构示意图。
[0028]
图4为清洁机构旋转后的立体结构示意图。
[0029]
图5为清洁机构旋转后的局部立体结构示意图。
[0030]
图6为本发明的局部立体结构示意图。
[0031]
图7为蓄水刷头和拖布接触后的立体结构示意图。
[0032]
图8为传动机构的立体结构示意图。
[0033]
图9为弹性缓冲座的立体结构示意图。
[0034]
图10为圆周旋转机构的局部立体结构示意图。
[0035]
图11为水平推动机构的立体结构分解示意图。
[0036]
附图标记说明：1-清洁机构；1a-拖布；1b-安装板；1c-滑座；1d-滑轨；1e-旋转杆；2-蓄水刷头；2a-底板；2b-刷洗柱；2c-侧板；2d-背板；3-圆周旋转机构；3a-弹性缓冲座；3a1-旋转弯板；3a2-滑动弯板；3a3-抵触弹簧；3b-驱动齿轮；3c-主动齿轮；3d-驱动电机；3e-转轴三；3h-转座；4-水平推动机构；4a-电动推杆；4b-连接转套；5-水循环机构；5a-喷头；5b-蓄水箱；5c-集水盒；5d-水泵；6-传动机构；6a-锥齿轮一；6b-锥齿轮二；6c-桥接齿轮；6d-从动齿轮；10-前侧行走机构；11-后侧行走机构；12-中部清洁单元。
具体实施方式
[0037]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0038]
实施例一：
[0039]
本发明提供了一种具有楼梯侧面清洁功能的楼梯清扫机器人，包括前侧行走机构10、后侧行走机构11和安装于前侧行走机构10和后侧行走机构11之间的中部清洁单元12，前侧行走机构10和后侧行走机构11可沿着中部清洁单元12竖直方向上下运动，前侧行走机构10、后侧行走机构11和中部清洁单元12为现有技术中的三段式爬楼机，其特征在于，中部
清洁单元12上设置有用于对楼梯台阶侧面清洁的清洁机构1，清洁机构1可为两个，两个清洁机构1安装于中部清洁单元12的两侧，清洁包括拖布1a、安装板1b、滑座1c、滑轨1d、旋转杆1e和用于驱动旋转杆1e旋转的旋转机构，滑座1c通过铰接座可转动的安装于中部清洁单元12上，安装板1b通过滑轨1d与滑座1c滑动连接，拖布1a固定安装于安装板1b，旋转杆1e的一端与旋转机构固定连接，另一端与滑轨1d铰接；
[0040]
如图2所示，当旋转机构驱动旋转杆1e旋转前，安装板1b的长度方向平行于中部清洁单元12的行走方向；
[0041]
如图4所示，当旋转机构驱动旋转杆1e旋转后，安装板1b的长度方向垂直与中部清洁单元12的行走方向，如图4和图5所示，且滑轨1d的一侧与中部清洁单元12贴合。其中，旋转机构驱动后，旋转杆1e将进行旋转，旋转杆1e推动滑轨1d进行旋转，且由于滑座1c的导滑，使得滑轨1d旋转九十度，并且，最终滑轨1d与中部清洁单元12前侧的铝型材贴合。在中部清洁单元12在楼梯上向前行走时，将推动拖布1a与楼梯台阶的侧面贴合，贴合后，通过前侧行走机构10和后侧行走机构11沿着台阶的长度方向进行行走，使得拖布1a对台阶的侧面进行擦洗，根据需要清洁程度，可控制前侧行走机构10和后侧行走机构11在台阶上行走的次数。其中，在整个擦洗的过程中，安装板1b保持与中部清洁单元12前侧的铝型材贴合，使得在整个清洁的过程中，不会对旋转机构输出轴产生扭力损伤，旋转机构可为带编码器的伺服电机。
[0042]
在前侧行走机构10下降至与中部清洁单元12平齐时，前侧行走机构10不会与拖布1a发生碰撞，使得拖布1a能够长期保持垂直于中部清洁单元12的前进方向。而在该实施例中，前侧行走机构10在旋转前的位置，是便于用户对拖布1a进行清洗。拖布最优的方式是采用绒毛较短的结构，减少绒毛下垂，类型属于现有技术中的平面结构的拖把头。
[0043]
而在需要拖布1a安装于前侧行走机构10和中部清洁单元12之间时，需要先控制前侧行走机构10进行上升，避免在拖布1a旋转的过程中，与前侧行走机构10发生碰撞接触。
[0044]
实施例二：
[0045]
对于污垢较多的楼梯，需要对拖布1a进行清洁的次数也会增加，而通过用户对拖布进行频繁清洁，这势必会过于麻烦，因此，有必要设置在实施例一的基础上，增加对拖布1a进行清洁的刷洗机构，如图1、图6和图7所示，包括蓄水刷头2、圆周旋转机构3、水平推动机构4和水循环机构5，蓄水刷头2固定安装于圆周旋转机构3的旋转座，圆周旋转机构3用于驱动蓄水刷头2进行旋转，使得蓄水刷头2压合的拖布1a上，蓄水刷头2与拖布1a接触的一侧设置有多排刷洗柱2b，刷洗柱2b可为金属或塑料材质，并且多排刷洗柱交错设置，使得在刷洗时，能够产生水流的运动，圆周旋转机构3固定安装于水平推动机构4，水平推动机构4用于通过圆周旋转机构3推动蓄水刷头2进行水平运动，使得蓄水刷头2对拖布1a的表面实现刷洗，水循环机构5固定安装于中部清洁单元12上，用于对从蓄水刷头2排出的水流进行回收，实现水的循环利用，减少该机器人需要携带的水，且水循环机构5内可配备有过滤系统，通过过滤系统，对使用后的水进行清洁，使得机器人在清洁的过程中，不需要频繁换水，水循环机构5包括喷头5a，喷头5a固定安装于蓄水刷头2上，喷头5a用于向蓄水刷头2内输送持续不断的水流；
[0046]
当旋转机构驱动旋转杆1e旋转前，圆周旋转机构3旋转推动蓄水刷头2压合于拖布1a上，喷头5a向蓄水刷头2内供水，水平推动机构4往复推动蓄水刷头2沿着拖布1a的长度方
向刷洗。其中蓄水刷头2对拖布1a刷洗时，蓄水刷头2内的水流将被扰动，且拖布1a的绒毛将被往复挤压，形成搓洗的效果，以到达对拖布1a的清洁。
[0047]
而在刷洗完成后，水循环机构5关闭，不再对蓄水刷头2内供入水流，并且圆周旋转机构3旋转驱动蓄水刷头2复位，即，避免旋转机构驱动旋转杆1e旋转时，与蓄水刷头2发生碰撞。
[0048]
实施例三：
[0049]
而若是采用实施例二中的结构，首先将蓄水刷头2旋转复位后，再通过拖布1a进行旋转，两个动作分别执行，若是对于较为肮脏的楼梯台阶，则需要频繁切换和清洁拖布1a，而两个动作分别执行，那么将会消耗大量的时间，为此，如图8所示，还包括传动机构6，传动机构6包括可旋转安装于中部清洁单元12上的锥齿轮一6a、锥齿轮二6b、桥接齿轮6c、从动齿轮6d，其中，锥齿轮一6a、锥齿轮二6b、桥接齿轮6c、从动齿轮6d均通过转座可旋转的安装于中部清洁单元12上，锥齿轮二6b和桥接齿轮6c通过转轴一固定连接，锥齿轮一6a为所述的旋转机构，锥齿轮一6a通过转轴二与旋转杆1e固定连接，通过锥齿轮一6a替代所述的旋转机构用于带动旋转杆1e旋转，圆周旋转机构3包括主动齿轮3c和可旋转的弹性缓冲座3a，弹性缓冲座3a可为多个，主动齿轮3c和弹性缓冲座3a通过转轴三3e固定连接，弹性缓冲座3a的端部与蓄水刷头2固定连接；
[0050]
当圆周旋转机构3带动弹性缓冲座3a进行旋转时，弹性缓冲座3a将带动蓄水刷头2，同时，弹性缓冲座3a带动主动齿轮3c进行旋转，通过从动齿轮6d、桥接齿轮6c、锥齿轮二6b和锥齿轮一6a的依次传动，使得锥齿轮一6a带动旋转杆1e进行旋转，而旋转杆1e的旋转运动，将会带动拖布1a进行运动，进而使得蓄水刷头2旋转复位和拖布1a的旋转同时进行，节省时间，而在最开始的过程中，拖布1a和蓄水刷头2将会发生挤压，如图9所示，但通过弹性缓冲座3a的缓冲作用，使得整个过程能够进行。从图8中可以看出，从动齿轮6d、主动齿轮3c、桥接齿轮6c三者啮合，锥齿轮一6a和锥齿轮二6b啮合。而需要注意的是，蓄水刷头2和拖布1a的旋转角度不同，进行设计时，需要通过齿轮之间的传动比，来调整角度的旋转切换。主动齿轮3c通过从动齿轮6d与桥接齿轮6c啮合，其中，从动齿轮6d起到切换传动转向的作用。
[0051]
如图9所示，弹性缓冲座3a包括旋转弯板3a1、滑动弯板3a2和抵触弹簧3a3，旋转弯板3a1的一端与所述的转轴三3e固定连接，旋转弯板3a1的另一端与滑动弯板3a2的一端滑动连接，滑动弯板3a2的另一端与蓄水刷头2固定连接，抵触弹簧3a3用于对滑动弯板3a2施加靠近旋转弯板3a1的弹性力。为了旋转弯板3a1与滑动弯板3a2滑动连接，旋转弯板3a1的端部设置有导板，滑动弯板3a2上设置有与导板连接的导柱，且导柱靠近蓄水刷头2的一端设置有限位板，抵触弹簧3a3的一端抵触在导板板，另一端抵触在限位板上，即，使得旋转弯板3a1与滑动弯板3a2滑动连接，且抵触弹簧3a3对滑动弯板3a2施加的弹性力，使得使得旋转弯板3a1和滑动弯板3a2保持在初始的恒定位置，当蓄水刷头2与拖布1a发生抵触时，蓄水刷头2将被推动远离拖布1a，势必会使得滑动弯板3a2进行滑动，抵触弹簧3a3被压缩，避免发生抵死的现象发生，可以想到的是，也可以通过将拖布1a的厚度加大，不采用弹性缓冲座3a的结构，但拖布1a的厚度加大的，将会存储较大的污垢，使得蓄水刷头2清洁时，较为困难，因此，采用弹性缓冲座3a为最优的方式，从图7可以看出蓄水刷头2的端部将压入到拖布1a内，使得蓄水刷头2与拖布1a之间能够形成蓄水空间。
[0052]
导柱和导板的数量均为两个，避免发生转动，且提高滑动弯板3a2与旋转弯板3a1之间的支撑力。
[0053]
如图8所示，圆周旋转机构3还包括驱动齿轮3b和驱动电机3d，驱动电机3d通过驱动齿轮3b驱动主动齿轮3c旋转，驱动电机3d通过电机座固定安装于中部清洁单元12。需要注意的是，在弹性缓冲座3a旋转时，弹性缓冲座3a不会与驱动电机3d发生碰撞，因对驱动电机3d的位置进行设计提前计算。通过驱动齿轮3b的旋转，进而带动主动齿轮3c的旋转，驱动齿轮3b与主动齿轮3c之间为啮合连接。
[0054]
为了节省设备的空间，并且降低设备的中重力，因此在设计圆周旋转机构3时，将水平推动机构4的结构也一同进行计算设计，在能够保证水平推动机构4推动圆周旋转机构3运动的前提上，降低水平推动机构4的结构，为此，如图10和图11所示，水平推动机构4包括电动推杆4a和连接转套4b，圆周旋转机构3上设置有供转轴三3e转动的转座3h，，电动推杆4a的输出端通过连接转套4b与转轴三3e的一端转动连接，当电动推杆4a水平推动前，转轴三3e均与驱动齿轮3b和从动齿轮6d啮合，当电动推杆4a水平推动时，进而推动转轴三3e沿着转座3h水平滑动，如图8所示，且转轴三3e均与驱动齿轮3b和从动齿轮6d啮合。驱动齿轮3b和从动齿轮6d的长度能够满足推动时的长度，确保转轴三3e不会发生啮合分离。通过电动推杆4a推动转轴三3e进行运动，将带动弹性缓冲座3a一同运动，即，带动蓄水刷头2进行运动，使得蓄水刷头2对拖布1a进行搓洗。而连接转套4b将转轴三3e与电动推杆4a之间转动连接起来的方式有较多，本方案采用在转轴三3e的端部设置转环，电动推杆4a在端部也设置转环，两个转环之间通过连接转套4b进行限位套接，使得转轴三3e能够相对于电动推杆4a发生独立转动。整个机器人只需要增加用于安装电动推杆4a的空间和重力即可，即，减轻机器人的重力。而减轻机器人的重力，那么将会使得机器人的续航时间加长，节省充电所需要花费的时间。
[0055]
为了使得蓄水刷头2内能够存蓄水，如图7所示，蓄水刷头2还包括用于形成盒体的底板2a、背板2d和两个侧板2c，当蓄水刷头2压合于清洁机构1上时，底板2a的一端压设与拖布1a的底部，每个侧板2c的一端压入拖布1a的绒毛内，喷头5a的出水端位于背板2d和拖布1a之间，多排刷洗柱2b均固定安装于背板2d上。通过侧板2c和底板2a对拖布1a进行压合，使得蓄水刷头2压合与拖布1a上时，能够蓄水，在蓄水刷头2与拖布1a分离时，水流直接向下排出，被水循环机构5进行收集，喷头5a通过安装座固定安装于背板2d上。而在对清洁机构1直接时，由于压合的紧密程度较低，拖布1a的底部会低出水滴，喷头5a会在定时的补充水流，其中压合的紧密程度较低，是为了在推动蓄水刷头2时，侧板2c所受到拖布1a的阻力较小。刷洗柱2b的实际结构在现有技术中的拖把桶所设计应用过，此方案不再展示，因为现有技术，并且，根据实际的揉搓需要，刷洗柱2b的分布位置可以进行切换改变。
[0056]
如图6所示，水循环机构5包括固定安装于中部清洁单元12上的蓄水箱5b、集水盒5c和水泵5d，当中部清洁单元12与楼层地面接触时，集水盒5c与楼梯地面留有间隙，水泵5d通过导水管与蓄水箱5b和集水盒5c连接，蓄水箱5b的底部设置有电磁水阀，电磁水阀通过导水管与喷头5a连接，集水盒5c的盒顶设置有过滤装置。过滤装置可为海绵或过滤碳等具有吸附污垢功能的物质。通过电磁水阀打开，使得喷头5a能够向蓄水刷头2内喷出水流，且从蓄水刷头2和拖布1a之间流出的水流，最终将经过过滤装置，进入到集水盒5c内，再通过水泵5d将水抽回到水循环机构5内。
[0057]
如图1和图6所示，清洁机构1、蓄水刷头2、圆周旋转机构3、水平推动机构4、水循环机构5和传动机构6均为两组，且分别安装于中部清洁单元12的两侧，使得在清洁时，能够具有更好的清洁效果。
[0058]
使用时，一节楼梯需要分两次被中部清洁单元12清洁，在第一次被清洁后，通过控制前侧行走机构10提升，前侧行走机构10的提升是现有技术中爬楼梯必备过程，不会产生多余动作，再通过驱动电机3d进行驱动，如图4所示，清洁机构1旋转至前侧行走机构10和中部清洁单元12之间，且蓄水刷头2向下旋转，避免对清洁机构1造成阻碍，再通过中部清洁单元12向下驱动，使得拖布1a与楼梯台阶侧面接触，再通过前侧行走机构10和中部清洁单元12带动其沿着楼梯台阶的长度方向移动，进而实现清洁的过程，再清洁完成后，清洁机构1无需复位收回，该机器人可以驱动中部清洁单元12向上与前侧行走机构10靠近，即实现中部清洁单元12向上爬升一节台阶。
[0059]
在需要进行清洁时，驱动电机3d反向驱动，使得清洁机构1和蓄水刷头2复位，再通过水循环机构5进行供水，水平推动机构4进行往复推动，使得蓄水刷头2对拖布1a的表面进行刷洗清洁。其中，在清洁机构1复位时，需要在中部清洁单元12位于第一次清洁的位置，避免清洁机构1与楼梯台阶发生碰撞接触。当然也可以位于每层楼梯的平台上进行切换。
[0060]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。