一种表面清洁设备的制作方法

1.本技术涉及表面清洁技术领域，尤其涉及一种表面清洁设备。


背景技术：

2.扫地机器人在工作过程中，扫地机构可通过风机等结构件将地面上的垃圾吸入集尘袋中。当地面有积水时，扫地机构也会将积水一并吸入，易导致风机等结构件损坏。
3.现有一些扫地机器人通过红外收发来对地面上的积水进行检测，以减少积水进入扫地机构的情况发生。然而，对于反光的地砖而言，现有扫地机器人则容易出现误判问题。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种表面清洁设备，提高积水检测的准确性，降低误判情况的发生。
5.本技术提供了：
6.一种表面清洁设备，包括清洁设备主体和至少一对导电结构；
7.其中，所述清洁设备主体包括相背的第一侧和第二侧，所述第一侧靠近待清洁表面设置，所述至少一对导电结构安装于所述第一侧，所述至少一对导电结构与所述清洁设备主体电连接；
8.每一所述导电结构的周向均环绕设置有绝缘套，至少所述导电结构远离所述清洁设备主体一端的端面相对于所述绝缘套外露；
9.当所述至少一对导电结构接触积水导通时，所述至少一对导电结构向所述清洁设备主体发送积水检测信号。
10.在一些可能的实施方式中，所述清洁设备主体包括扫地动作和拖地动作；
11.当所述至少一对导电结构向所述清洁设备主体发送积水检测信号时，所述清洁设备主体由所述扫地动作切换为拖地动作。
12.在一些可能的实施方式中，所述表面清洁设备包括至少三对所述导电结构，所述表面清洁设备还包括运动方向；
13.沿垂直于所述运动方向的方向，至少一对所述导电结构设置于所述清洁设备主体的一端，至少一对所述导电结构设置于所述清洁设备主体的另一端，至少一对所述导电结构位于所述清洁设备主体的中部。
14.在一些可能的实施方式中，所述清洁设备主体还包括位于所述第一侧的第一移动轮和第二移动轮，垂直于所述运动方向，所述第一移动轮和所述第二移动轮分设于所述清洁设备主体的两端；
15.靠近所述第一移动轮的所述导电结构，与所述第一移动轮之间的距离为5mm～30mm；
16.靠近所述第二移动轮的所述导电结构，与所述第二移动轮之间的距离为5mm～30mm。
17.在一些可能的实施方式中，当靠近所述第一移动轮的至少一对所述导电结构向所
述清洁设备主体发送积水检测信号时，所述清洁设备主体相对于所述运动方向偏转并向靠近所述第二移动轮的方向运动第二预设距离。
18.在一些可能的实施方式中，当靠近所述第二移动轮的至少一对所述导电结构向所述清洁设备主体发送积水检测信号时，所述清洁设备主体相对于所述运动方向偏转并向靠近所述第一移动轮的方向运动第三预设距离。
19.在一些可能的实施方式中，所述导电结构远离所述清洁设备主体一端的端面与所述待清洁表面之间的垂直距离h为0.5mm～5mm。
20.在一些可能的实施方式中，所述导电结构远离所述清洁设备主体的一端，相对于所述绝缘套远离所述清洁设备主体的一端凸出。
21.在一些可能的实施方式中，所述导电结构相对于所述绝缘套凸出的长度l为0.2mm～5mm。
22.在一些可能的实施方式中，相邻两所述导电结构之间的距离j至少为2mm。
23.本技术的有益效果是：本技术提出一种表面清洁设备，包括清洁设备主体和至少一对导电结构，至少一对导电结构安装于清洁设备主体上，至少一对导电结构与清洁设备主体电连接。使用表面清洁设备的过程中，当至少一对导电结构移动至积水位置时，该至少一对导电结构可通过积水导通，并向清洁设备主体发送积水检测信号。即，本技术提供的表面清洁设备借助积水实现导电结构间的电导通，来进行积水检测。相较于现有技术通过红外检测积水，本技术可明显降低误判的情况发生。另外，每一导电结构的周向还设置有绝缘套，可减少相邻两导电结构之间因夹持污物等而短路导通的情况发生，可进一步降低误判情况的发生，提高积水检测的准确性。
附图说明
24.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
25.图1示出了一些实施例中表面清洁设备的结构示意图；
26.图2示出了图1中a部分的局部放大结构示意图；
27.图3示出了一些实施例中表面清洁设备的侧视机构示意图；
28.图4示出了图3中b部分的局部放大结构示意图；
29.图5示出了一些实施例中表面清洁设备使用时的一结构示意图；
30.图6示出了一些实施例中一对导电结构未导通时的电压及电流情况示意图；
31.图7示出了一些实施例中表面清洁设备使用时的另一结构示意图；
32.图8示出了一些实施例中一对导电结构导通过程中的电压及电流变化示意图；
33.图9示出了另一些实施例中表面清洁设备的结构示意图；
34.图10示出了又一些实施例中表面清洁设备的结构示意图。
35.主要元件符号说明：
36.1000-表面清洁设备；100-清洁设备主体；101-第一侧；102-第二侧；110-扫地机构；120-第一移动轮；130-第二移动轮；200-导电结构；210-第一对导电结构；220-第二对导
电结构；230-第三对导电结构；300-绝缘套；2000-待清洁表面；3000-积水。
具体实施方式
37.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
38.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
39.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
40.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
41.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
42.实施例一
43.实施例中提供了一种表面清洁设备1000，可用于对待清洁表面2000进行清洁。在一些实施例中，表面清洁设备1000可以是扫地机器人，可用于对地面进行清洁。
44.在另一些实施例中，表面清洁设备1000还可以是桌面清洁机器人或窗户清洁机器人等，可用于对桌面或窗户等待清洁表面2000进行清洁。
45.如图1和图3所示，表面清洁设备1000包括清洁设备主体100和至少一对导电结构200。
46.清洁设备主体100用于对待清洁表面2000提供清洁功能。具体的，清洁设备主体100可包括扫地机构110和拖地机构(图未示)，相应的，清洁设备主体100可包括扫地动作和拖地动作。其中，扫地机构110用于实现扫地动作，可将待清洁表面2000的部分污物清除。拖地机构可用于实现拖地动作，可去除待清洁表面2000较顽固的污物、积水等，提升待清洁表面2000的洁净度。
47.可以理解的，清洁设备主体100还包括控制机构(图未示)，控制机构可集成有处理器、存储器等结构。控制机构可分别与清洁设备主体100中的电性部件电连接。表面清洁设
备1000工作时，可由控制机构控制清洁设备主体100中各电性部件的工作。
48.如图1和图3所示，清洁设备主体100还包括相背的第一侧101和第二侧102。在表面清洁设备1000的正常使用过程中，第一侧101可靠近待清洁表面2000。扫地机构110和拖地机构均可靠近第一侧101设置。
49.实施例中，至少一对导电结构200可安装于清洁设备主体100的第一侧101。至少一对导电结构200与清洁设备主体100电连接，具体的，至少一对导电结构200与控制机构电连接。
50.再一并结合图2和图4，在一些实施例中，每一导电结构200的周向均环绕设置有绝缘套300。另外，对于同一导电结构200，至少导电结构200远离清洁设备主体100一端的端面相对于绝缘套300外露。
51.再一并结合图5至图8，可以理解的，在同一对导电结构200中，其中一导电结构200可用作正极，另一导电结构200可用作负极。当同一对的两导电结构200未导通时，两导电结构200之间没有电流通过，两导电结构200处具有较高的电压。
52.当同一对的两导电结构200接触待清洁表面2000上的积水3000时，两导电结构200之间可通过积水3000导通，两导电结构200之间可由一定的电流通过，两导电结构200处的电压下降。由此，可形成相应的信号变化，产生积水检测信号。
53.当同一对的两导电结构200通过积水3000导通时，可向清洁设备主体100发送积水检测信号，可实现对待清洁表面2000上积水3000的检测。当清洁设备主体100接收到导电结构200发送的积水检测信号后，可进行动作切换，例如由扫地动作切换为拖地动作等，避免扫地机构110抽吸到积水3000而受损。
54.相较于现有技术通过红外检测积水3000，本实施例中，导电结构200通过积水3000导通来进行积水检测，可明显降低误判的可能，提高积水检测的准确性。同时，导电结构200的周向还设置有绝缘套300，可减少相邻两导电结构200之间通过污物等发生短路导通的概率，可进一步提升积水检测的准确性，减少误判情况的发生。
55.实施例二
56.实施例中提供了一种表面清洁设备1000，在实施例一的基础上，进一步的：
57.如图1和图3所示，清洁设备主体100还包括并列设置的第一移动轮120和第二移动轮130，第一移动轮120和第二移动轮130可实现清洁设备主体100的运动功能。实施例中，第一移动轮120和第二移动轮130位于清洁设备主体100的第一侧101。实施例中，表面清洁设备1000可包括运动方向。沿运动方向，第一移动轮120和第二移动轮130可位于扫地机构110的前方。
58.再一并结合图7，在一些实施例中，表面清洁设备1000可包括一对导电结构200。两导电结构200可同时靠近第一移动轮120或第二移动轮130设置。沿运动方向，两导电结构200也可位于扫地机构110的前方。在表面清洁设备1000正常运动过程中，导电结构200可先于扫地机构110到达积水3000位置。
59.当然，在另一些实施例中，两导电结构200也可位于第一移动轮120和第二移动轮130之间的位置，且两导电结构200位于扫地机构110的前方。
60.在一些实施例中，当两导电结构200通过待清洁表面2000上的积水3000导通时，控制机构可控制扫地机构110停止工作并抬起，即扫地机构110与待清洁表面2000分离。同时，
控制机构可控制拖地机构动作。即，当检测到待清洁表面2000有积水3000时，清洁设备主体100可由扫地动作切换为拖地动作，避免扫地机构110进入积水3000而损坏。同时，可由拖地结构将待清洁表面2000上的积水3000清除。待清洁设备主体100通过积水位置后，可重新切换回扫地动作。
61.在另一些实施例中，当两导电结构200通过待清洁表面2000上的积水3000导通时，可表明该运动路径上有积水3000。此时，控制机构可控制第一移动轮120和第二移动轮130反转，即清洁设备主体100沿运动方向的反向进行运动，并运动第三预设距离。同时，控制机构可重新规划运动路径，当清洁设备主体沿运动方向的反向运动第三预设距离有，可沿新的运动路径进行运动，以避开待清洁表面2000上积水位置。当表面清洁设备1000完成扫地动作后，可切换为拖地动作，并运动至积水位置以对积水3000进行清除。实施例中，第三预设距离可根据需要进行设置，例如50mm、100mm、150mm等，在此不做具体限制。
62.如图1和图2所示，在另一些实施例中，表面清洁设备1000还可包括两对、三对、四对等数量的导电结构200，可进一步提升积水检测的准确性，降低扫地机构110进入积水3000的可能。多对导电结构200可集中设置于扫地机构110前方的任一位置。当然，多对导电结构200也可分散设置于扫地机构110前方的不同位置，可以理解的，同一对的两导电结构200可集中于同一位置设置。
63.如图1和图3所示，实施例中，导电结构200与其自身所靠近的移动轮之间相间隔，可避免该移动轮运动时携带的污物或飞溅出的污物等引起两导电结构200短路导通而造成误判，提升积水检测的准确性。在一些实施例中，导电结构200与其自身所靠近的移动轮之间的距离至少设置为5mm。示例性的，导电结构200与其自身所靠近的移动轮之间的距离可设置为5mm、6.5mm、10mm、12mm、15mm、18.5mm、20mm、25mm等。
64.如图2所示，在一些实施例中，导电结构200可选用导电柱结构，具体的，导电结构200可设置成圆柱、四棱柱、五棱柱等结构。
65.如图7和图9所示，在另一些实施例中，导电结构200也可选用具有一定高度的导电条结构。垂直于运动方向，两导电结构200可由清洁设备主体100靠近第一移动轮120的一端延伸至靠近第二移动轮130的一端。
66.如图1、图3和图4所示，导电结构200的一端可固定安装于清洁设备主体100的外壳上。导电结构200的另一端可向远离清洁设备主体100的一端延伸。当表面清洁设备1000工作时，导电结构200远离清洁设备主体100的一端与待清洁表面2000之间设置有间隙，避免导电结构200干扰到表面清洁设备的移动。
67.在一些实施例中，导电结构200远离清洁设备主体100的一端与待清洁表面2000之间的垂直距离h可设置为0.5mm～5mm。在避免导电结构200干扰表面清洁设备1000移动的同时，可确保导电结构200能够顺利接触待清洁表面2000上的积水3000，顺利进行积水检测。示例性的，导电结构200远离清洁设备主体100的一端与待清洁表面2000之间的垂直距离h可设置为0.5mm、0.8mm、1.05mm、1.5mm、1.8mm、1.95mm、2.2mm、2.7mm、3.1mm、3.5mm、3.9mm、4.3mm、4.5mm、4.85mm、5.0mm等。
68.如图4所示，在一些实施例中，导电结构200远离清洁设备主体100一端的端面，可相对于绝缘套300远离清洁设备主体100一端的端面靠近待清洁表面2000。即，导电结构200远离清洁设备主体100的一端相对于绝缘套300凸出。其中，导电结构200相对于绝缘套300
凸出的长度l可设置为0.2mm～5mm，可减少两导电结构200因夹持污物、液滴等而导通的可能。示例性的，导电结构200相对于绝缘套300凸出的长度l可设置为0.2mm、0.35mm、0.6mm、1.0mm、1.35mm、1.8mm、2.2mm、2.6mm、2.95mm、3.3mm、3.7mm、4.2mm、4.65mm、5.0mm等。
69.在另一些实施例中，绝缘套300远离清洁设备主体100一端端面，与导电结构200远离清洁设备主体100一端的端面齐平。即，导电结构200远离清洁设备主体100一端的端面相对于绝缘套300外露，可用于接触积水3000实现导通。当两导电结构200之间夹持污物时，可避免两导电结构200之间通过污物实现导通而造成误判。
70.如图4所示，可以理解的，两导电结构200相间隔设置。在一些实施例中，两导电结构200之间的距离j可设置为2mm～10mm。在导电结构200未接触待清洁表面2000上积水3000的情况下，可进一步减少两导电结构200之间出现短路导通的可能，降低误判的概率。示例性的，两导电结构200之间的间隙j可设置为2mm、3.5mm、4.2mm、5.0mm、5.5mm、6.2mm、6.7mm、7.1mm、7.5mm、7.85mm、8.3mm、8.5mm、9.0mm、9.4mm、10.0mm等。
71.在另一些实施例中，当表面清洁设备1000包括多对导电结构200，且多对导电结构200分散设置时，相邻两对导电结构之间的距离可大于10mm，例如设置为15mm、20mm、28mm、35mm等。
72.实施例三
73.实施例中提供了一种表面清洁设备1000，与实施例二的不同点包括：
74.如图7和图10所示，表面清洁设备1000包括三对导电结构200。沿运动方向，三对导电结构200均位于扫地机构110的前方。在一些实施例中，三对导电结构200与扫地机构110的距离可设置为相同。
75.实施例中，一对导电结构200可靠近第一移动轮120设置，记为第一对导电结构210。另一对导电结构200可靠近第二移动轮130设置，记为第二对导电结构220。又一对导电结构200可位于第一移动轮120和第二移动轮130之间，记为第三对导电结构230。沿垂直于运动方向的方向，第三对导电结构230可位于清洁设备主体100的中部。
76.在另一些实施例中，表面清洁设备1000还可包括四对、六对、八对、九对等数量的导电结构200。靠近第一移动轮120的位置可至少设置一对导电结构200。靠近第二移动轮130的位置可至少设置一对导电结构200。清洁设备主体100的中部也可至少设置一对导电结构200。
77.在一些实施例中，当第一对导电结构210接触到待清洁表面2000上的积水3000而导通时，控制机构可控制清洁设备主体100相对于运动方向发生偏转并向靠近第二移动轮130的方向运动，即清洁设备主体100向靠近第二移动轮130的方向转向，并运动第一预设距离。在此过程中，控制机构可重新规划运动路径，当清洁设备主体100运动第一预设距离后可按新的运动路径进行运动。由此，可使扫地机构110避开待清洁表面2000上的积水3000。当清洁设备主体100完成扫地动作后，切换为拖地动作，并可运动至积水位置进行清理。可以理解的，在此情况下，另外两对导电结构200可未检测到积水3000。实施例中，第一预设距离可根据需要进行设置，例如150mm、180mm、200mm等，在此不做具体限制。
78.当第二对导电结构220接触到待清洁表面2000上的积水3000而导通时，控制机构可控制清洁设备主体100向靠近第一移动轮120的方向转向并运动第二预设距离。在此过程中，控制机构可重新规划运动路径。当清洁设备主体100转向并运动第二预设距离后，可按
新的运动路径进行运动。由此，可使扫地机构110避开待清洁表面2000上的积水3000。当清洁设备主体100完成扫地动作后，切换为拖地动作，并可运动至积水位置进行清理。可以理解的，在此情况下，另外两对导电结构200可未检测到积水3000。实施例中，第二预设距离可根据需要进行设置，例如150mm、180mm、200mm等，在此不做具体限制。
79.当至少第三对导电结构230接触到待清洁表面2000上的积水3000而导通时，控制机构可控制清洁设备主体100沿运动方向的反向运动第四预设距离，即清洁设备主体100进行倒退。在此过程中，控制机构可重新规划运动路径，当清洁设备主体100倒退第四预设距离后可按照新的运动路径进行运动，以避开待清洁表面2000上的积水3000。当清洁设备主体100完成扫地动作后，切换为拖地动作，并可运动至积水位置进行清理。实施例中，第四预设距离可根据需要进行设置，例如50mm、100mm、150mm等，在此不做具体限制。
80.在一些实施例中，第一对导电结构210与第一移动轮120之间相间隔，且第一对导电结构210与第一移动轮120之间的距离可设置为5mm～30mm。一方面，可避免第一移动轮120运动时携带的污物或飞溅出的污物导致第一对导电结构210导通短路，减少误判的情况发生。另一方面，也可在第一对导电结构210检测到积水3000时，清洁设备主体100能够有充足的时间进行对应方向的转向，可使扫地机构110顺利避开积水3000。示例性的，第一对导电结构210与第一移动轮120之间的距离可设置为5mm、6.5mm、8.0mm、10.5mm、13mm、15.5mm、18mm、21mm、23mm、25.5mm、27mm、28.5mm、30mm等。
81.在一些实施例中，第二对导电结构220与第二移动轮130之间相间隔，且第二对导电结构220与第二移动轮130之间的距离也可设置为5mm～30mm。一方面，可避免第二移动轮130运动时携带的污物或飞溅出的污物导致第二对导电结构220导通短路，减少误判的情况发生。另一方面，也可在第二对导电结构220检测到积水3000时，清洁设备主体100能够有充足的时间进行对应方向的转向，可使扫地机构110顺利避开积水3000。示例性的，第二对导电结构220与第二移动轮130之间的距离可设置为5mm、6.5mm、8.0mm、9.2mm、10mm、11.5mm、14mm、15.5mm、18mm、21mm、23mm、25.5mm、27mm、28.5mm、30mm等。
82.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
83.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。