地面清洁设备及其控制方法、装置、地面清洁系统与流程

本公开涉及智能家居，尤其涉及一种地面清洁设备及其控制方法、装置、地面清洁系统。

背景技术：

1、扫地机等地面清洁设备在执行完成清洁程序后一般会移动回基站内，基站内设置容置仓用于容置地面清洁设备。但是现有的容置仓一般处在一个水平较高的位置，即地面清洁设备从工作区域移动至容置仓内所处的水平位置会变高，容置仓边缘一般设置斜坡与外界的工作区域连接。

2、传统的地面清洁设备在工作区域执行清洁程序时一般会维持一个固定的移动速度，而可能由于容置仓所在水平位置较高进而导致斜坡坡度较大，可能导致地面清洁设备以该移动速度无法移动回基站内。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种地面清洁设备及其控制方法、装置、地面清洁系统。

2、第一方面，本公开提供了一种地面清洁设备的控制方法，所述方法包括：

3、确定所述地面清洁设备到达基站入口处，控制所述地面清洁设备以第一速度向所述基站内行驶；

4、根据地面清洁设备的当前状态调节所述地面清洁设备的速度，直至所述地面清洁设备进入所述基站。

5、可选地，所述根据地面清洁设备的当前状态调节所述地面清洁设备的速度，直至所述地面清洁设备进入所述基站包括：

6、确定所述当前状态为电机堵转状态，更新所述第一速度并以更新后的所述第一速度向所述基站内行驶，直至所述地面清洁设备进入所述基站；

7、其中，更新后的所述第一速度大于更新前的所述第一速度。

8、可选地，所述根据地面清洁设备的当前状态调节所述地面清洁设备的速度，直至所述地面清洁设备进入所述基站包括：

9、确定所述当前状态为相对地面滑动状态，更新所述第一速度并以更新后的所述第一速度向所述基站内行驶，直至所述地面清洁设备进入所述基站；

10、其中，更新后的所述第一速度小于更新前的所述第一速度。

11、可选地，所述更新所述第一速度之前还包括：

12、控制所述地面清洁设备返回所述基站入口处。

13、可选地，在所述地面清洁设备进入所述基站之后还包括：

14、将所述地面清洁设备进入所述基站对应的速度作为下次向所述基站内行驶的第一速度。

15、可选地，还包括：获取所述基站所处场景信息；

16、在所述根据地面清洁设备的当前状态调节所述地面清洁设备的速度，直至所述地面清洁设备进入所述基站之后，还包括：

17、将所述地面清洁设备进入所述基站对应的速度作为所述基站所处场景信息对应的地面清洁设备向所述基站内行驶的第一速度。

18、可选地，在所述地面清洁设备进入所述基站之后还包括：

19、控制所述地面清洁设备的左右两端的滚轮速度差正负交替变化。

20、第二方面，本公开还提供了一种地面清洁设备的控制装置，包括：

21、第一控制模块，用于确定所述地面清洁设备到达基站入口处，控制所述地面清洁设备以第一速度向所述基站内行驶；

22、第二控制模块，用于根据地面清洁设备的当前状态调节所述地面清洁设备的速度，直至所述地面清洁设备进入所述基站。

23、第三方面，本公开还提供了一种地面清洁设备，包括处理器和存储器，所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，执行如第一方面任一项所述方法的步骤。

24、第四方面，本公开还提供了一种地面清洁系统，包括基站以及如第三方面所述的地面清洁设备。

25、本公开提供了一种地面清洁设备及其控制方法、装置、地面清洁系统。该地面清洁设备的控制方法包括：确定地面清洁设备到达基站入口处，控制地面清洁设备以第一速度向基站内行驶；根据地面清洁设备的当前状态调节地面清洁设备的速度，直至地面清洁设备进入基站。如此，本公开可以在确定地面清洁设备到达基站入口处后可以控制地面清洁设备以一初始的第一速度向基站内行驶，若地面清洁设备可以直接进入基站内则无需调整地面清洁设备的速度，即使地面清洁设备无法以第一速度直接进入基站内，本公开也可以根据地面清洁设备的当前状态调节地面清洁设备的速度，直至地面清洁设备进入基站，以此保证了地面清洁设备执行完成清洁程序后可以顺利地进入到基站内；进而解决了地面清洁设备可能无法进入基站的问题。

技术特征：

1.一种地面清洁设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据地面清洁设备的当前状态调节所述地面清洁设备的速度，直至所述地面清洁设备进入所述基站包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据地面清洁设备的当前状态调节所述地面清洁设备的速度，直至所述地面清洁设备进入所述基站包括：

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述更新所述第一速度之前还包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述地面清洁设备进入所述基站之后还包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述基站所处场景信息；

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述地面清洁设备进入所述基站之后还包括：

8.一种地面清洁设备的控制装置，其特征在于，包括：

9.一种地面清洁设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种地面清洁系统，其特征在于，包括基站以及如权利要求9所述的地面清洁设备。

技术总结
本公开提供了一种地面清洁设备及其控制方法、装置、地面清洁系统。该地面清洁设备的控制方法包括：确定地面清洁设备到达基站入口处，控制地面清洁设备以第一速度向基站内行驶；根据地面清洁设备的当前状态调节地面清洁设备的速度，直至地面清洁设备进入基站。如此，本公开保证了地面清洁设备执行完成清洁程序后可以顺利地进入到基站内；进而解决了地面清洁设备可能无法进入基站的问题。

技术研发人员：阙强
受保护的技术使用者：无锡小天鹅电器有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14