补货装置的制作方法

本技术涉及机器人，特别涉及一种补货装置。

背景技术：

1、现有用以展示货物的展示柜、售货架等，在出现缺货时，往往需要人工补货，补货动作重复性高且劳动强度大，为此提出了使用机器人替代人工进行补货的想法，通过补货机器人取用补货架上的货物，并将取用的货物放置在售货架上进行补货，以提升补货效率，但是在补货架与售货架之间间距固定，补货架与售货架之间空间受限的情况下，现有的机器人难以在受限的空间内完成取货和补货的操作，导致补货效率低下甚至出现无法补货的情况。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种补货装置，以解决目前补货机器人在空间受限的情况下出现补货效率低下甚至无法补货的问题。

2、本技术实施例提供一种补货装置，所述补货装置包括伸缩组件和取货组件；所述伸缩组件具有相交的第一方向和第二方向，所述伸缩组件包括第一传动部、第二传动部和第三传动部，所述第一传动部、所述第二传动部和所述第三传动部沿所述第一方向依次排布；所述第一传动部上设置有第一驱动件，所述第二传动部与所述第一传动部滑动连接，所述第一驱动件的输出端与所述第二传动部连接，以驱动所述第二传动部沿所述第二方向伸出或者收缩，所述第三传动部与所述第二传动部滑动连接，所述第二传动部在沿所述第二方向伸出或者收缩的过程中能够带动所述第三传动部沿所述第二方向伸出或者收缩；所述取货组件包括取货件，所述取货件设置于所述第三传动部上，所述取货件能够跟随所述第三传动部沿所述第二方向伸出或者收缩并形成对货物的拿取或放置。

3、在一些实施例中，沿所述第一方向，所述第一传动部与所述第二传动部的相对面中的一个面上设置有第一导向件，所述第一传动部与所述第二传动部的相对面中的另一个面上设置有第一导向部，所述第一导向部沿所述第二方向延伸，所述第一导向件与所述第一导向部配合形成对所述第二传动部沿所述第二方向伸出或者收缩的导向；沿所述第一方向，所述第二传动部与所述第三传动部的相对面中的一个面上设置有第二导向件，所述第二传动部与所述第三传动部的相对面中的另一个面上设置有第二导向部，所述第二导向部沿所述第二方向延伸，所述第二导向件与所述第二导向部配合形成对所述第三传动部沿所述第二方向伸出或者收缩的导向。

4、在一些实施例中，所述第一驱动件的输出端设置有驱动轮，所述第二传动部在所述第一方向上朝向所述第一传动部的一面设置有第一齿部，所述第一齿部沿所述第二方向延伸，所述驱动轮与所述第一齿部啮合，所述第一驱动件通过所述输出端的旋转带动所述驱动轮旋转，以驱动所述第二传动部沿所述第二方向伸出或者收缩；或者，所述第一驱动件的所述输出端能够沿所述第二方向伸缩，以驱动所述第二传动部沿所述第二方向伸出或者收缩。

5、在一些实施例中，所述第二传动部在所述第二方向上的相对两端分别设置有一个第一同步轮，两个所述第一同步轮之间设置有第一同步带，两个所述第一同步轮通过所述第一同步带同步转动；所述第一同步带包括沿所述第一方向相对设置的两个表面，两个所述表面上分别设置有第二齿部；所述第一传动部在所述第一方向上朝向所述第二传动部的一面设置有第三齿部，沿所述第一方向，所述第三齿部与邻近的所述第二齿部啮合；所述第三传动部在所述第一方向上朝向所述第二传动部的一面设置有第四齿部，沿所述第一方向，所述第四齿部与邻近的所述第二齿部啮合；所述第二传动部在沿所述第二方向伸出或者收缩的过程中，所述第三齿部带动所述第一同步带旋转，所述第一同步带通过所述第四齿部与邻近的所述第二齿部之间的啮合带动所述第三传动部沿所述第二方向伸出或者收缩。

6、在一些实施例中，所述伸缩组件还包括支撑梁，所述支撑梁沿所述第二方向延伸，所述支撑梁与所述第一传动部沿所述第一方向间隔排布，所述支撑梁在所述第二方向上的两端分别设置有第一传感件；所述第二传动部包括沿所述第二方向相对设置的第一端和第二端，所述取货件设置于所述第三传动部在所述第二方向上靠近所述第一端的一侧；所述第二端设置有第一感应件，所述第二传动部沿所述第二方向伸出或者收缩，所述第一感应件能够与至少一个所述第一传感件感应。

7、在一些实施例中，所述第一传动部在所述第一方向上朝向所述第二传动部的一面设置有止挡部，所述第二传动部在所述第一方向上朝向所述第一传动部的一面设置有止挡块；所述止挡部与所述止挡块沿所述第二方向间隔排布，所述止挡部与所述止挡块相抵，形成对所述第二传动部沿所述第二方向伸出或者收缩的止挡。

8、在一些实施例中，所述第一传动部包括沿所述第二方向相对设置的第一壁和第二壁，所述止挡部包括第一止挡部和第二止挡部，沿所述第二方向，所述第一止挡部靠近所述第一壁，所述第二止挡部靠近所述第二壁；所述第二传动部包括沿所述第二方向相对设置的第一端和第二端，所述止挡块包括第一止挡块和第二止挡块，沿所述第二方向，所述第一止挡块靠近所述第一端，所述第二止挡块靠近所述第二端；所述第二传动部沿所述第二方向伸出或者收缩，所述第一止挡部与所述第二止挡块相抵形成对所述第二传动部沿所述第二方向伸出的止挡，或者，所述第二止挡部与所述第一止挡块相抵形成对所述第二传动部沿所述第二方向收缩的止挡。

9、在一些实施例中，所述第二传动部在所述第一方向上朝向所述第三传动部的一面设置有限位部，所述第三传动部在所述第一方向上朝向所述第二传动部的一面设置有限位块；所述限位部与所述限位块沿所述第二方向间隔排布，所述限位部与所述限位块相抵，形成对所述第三传动部沿所述第二方向伸出或者收缩的止挡。

10、在一些实施例中，所述第二传动部包括沿所述第二方向相对设置的第一端和第二端，所述限位部包括第一限位部和第二限位部，沿所述第二方向，所述第一限位部靠近所述第一端，所述第二限位部靠近所述第二端；所述第三传动部包括沿所述第二方向相对设置的第一侧和第二侧，所述取货件设置于所述第一侧，所述限位块包括第一限位块和第二限位块，沿所述第二方向，所述第一限位块靠近所述第一侧，所述第二限位块靠近所述第二侧；所述第三传动部沿所述第二方向伸出或者收缩，所述第一限位部与所述第二限位块相抵形成对所述第三传动部沿所述第二方向伸出的止挡，或者，所述第二限位部与所述第一限位块相抵形成对所述第三传动部沿所述第二方向收缩的止挡。

11、在一些实施例中，所述伸缩组件还包括第三导向件，所述第三导向件包括第一导向段和第二导向段；所述第一导向段设置于所述第二传动部在所述第一方向上朝向所述第一传动部的一面，所述第一导向段沿所述第二方向延伸，所述第一导向段能够与所述第一传动部相抵，以形成对所述第二传动部沿所述第二方向伸出或者收缩的导向；所述第二导向段设置于所述第二传动部在所述第一方向上朝向所述第三传动部的一面，所述第二导向段沿所述第二方向延伸，所述第二导向段能够与所述第三传动部相抵，以形成对所述第三传动部沿所述第二方向伸出或者收缩的导向。

12、在一些实施例中，所述第三导向件还包括连接段，所述第二传动部包括沿所述第二方向相对设置的第一端和第二端；所述连接段设置于所述第二端，所述连接段的一端与所述第一导向段连接，另一端与所述第二导向段连接；所述第二端设置有支撑轮，所述连接段与所述支撑轮相抵，所述支撑轮形成对所述连接段的顶撑。

13、在一些实施例中，所述取货组件还包括图像采集件和承载件；所述伸缩组件还具有第三方向，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直相交；所述图像采集件与所述承载件沿所述第三方向间隔排布，所述图像采集件与所述承载件分别与所述第一传动部连接，所述图像采集件用以采集待取货物的图像以定位货物，所述承载件用以承载所述货物。

14、在一些实施例中，所述补货装置还包括旋转组件，所述旋转组件包括第二驱动件和旋转轴；所述伸缩组件还具有第三方向，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直相交；所述第一传动部包括沿所述第三方向相对设置的第一面和第二面，所述旋转组件设置于所述第一面在所述第三方向上背离所述第二面的一侧；所述旋转轴沿所述第三方向延伸，所述旋转轴与所述第一传动部连接，所述第二驱动件通过所述旋转轴带动所述伸缩组件旋转。

15、在一些实施例中，所述伸缩组件还包括支撑件，所述支撑件设置有沿所述第二方向贯通所述支撑件的支撑通道，所述伸缩组件插设于所述支撑通道；所述旋转轴与所述支撑件连接，以带动所述伸缩组件旋转。

16、在一些实施例中，所述旋转组件还包括支撑架和两个第二传感件；所述支撑架架设于所述第一面在所述第三方向上背离所述第二面的一侧，所述第二驱动件设置于所述支撑架上，所述旋转轴沿所述第三方向贯通所述支撑架；所述支撑架在所述第一方向上的相对两侧分别设置有一个所述第二传感件，所述支撑件在所述第三方向上靠近所述支撑架的一端设置有一个第二感应件；所述旋转组件带动所述伸缩组件旋转，所述第二感应件能够与至少一个所述第二传感件感应。

17、在一些实施例中，所述补货装置还包括补偿组件，所述补偿组件包括补偿轴和第三驱动件；所述第三驱动件与所述补偿轴连接以驱动所述补偿轴伸出或者收缩；所述支撑架与所述补偿轴连接，所述补偿轴伸出或者收缩，带动所述旋转组件以及所述伸缩组件伸出或者收缩。

18、在一些实施例中，所述补货装置还包括补偿组件，所述补偿组件包括补偿轴和第三驱动件；所述第三驱动件与所述补偿轴连接以驱动所述补偿轴伸出或者收缩；所述伸缩组件还包括支撑件，所述支撑件设置有沿所述第二方向贯通所述支撑件的支撑通道，所述伸缩组件插设于所述支撑通道；所述支撑件与所述补偿轴连接，所述补偿轴伸出或者收缩，带动所述伸缩组件沿所述第一方向伸出或者收缩。

19、在一些实施例中，所述补偿组件还包括滑动块、至少两个第三传感件和一个第三感应件，所述滑动块套设于所述补偿轴上，至少两个所述第三传感件间隔设置于所述补偿轴的一侧，所述第三感应件设置于所述滑动块上；所述支撑架通过所述滑动块与所述补偿轴连接，所述补偿轴带动旋转组件伸出或者收缩，所述第三感应件能够与至少一个所述第三传感件感应；或者，所述支撑件通过所述滑动块与所述补偿轴连接，所述补偿轴带动所述伸缩组件伸出或者收缩，所述第三感应件能够与至少一个所述第三传感件感应。

20、在一些实施例中，所述补货装置还包括升降组件，所述升降组件包括升降轴和第四驱动件，所述升降轴沿第三方向延伸，所述补偿组件设置于所述升降轴上，所述第四驱动件能够驱动所述补偿组件沿所述第三方向在所述升降轴上伸出或者收缩。

21、在一些实施例中，所述补货装置还包括移动件，所述升降组件设置于所述移动件上，所述移动件能够带动所述升降组件移动。

22、综上，本技术实施例提供一种补货装置，所述补货装置通过设置伸缩组件，伸缩组件包括沿第一方向间隔排布的第一传动部、第二传动部和第三传动部，在第一传动部上设置第一驱动件，第二传动部与第一传动部之间滑动连接，通过第一驱动件驱动第二传动部沿第二方向伸出或者收缩，并将第三传动部与第二传动部滑动连接，第二传动部在沿第二方向伸出或者收缩的过程中，能够带动第三传动部沿第二方向伸出或者收缩，从而实现伸缩组件的三级伸缩结构，从而实现对伸缩组件在第二方向上的长度的调节，进而实现对伸缩组件在第二方向上所占据空间的控制，并将取货组件中的取货件设置于第三传动部上，使得取货件能够跟随第三传动部伸出或者收缩，在第二方向上的空间受限的情况下，保证对货物的拿取或者放置的准确度，提升取货、补货效率。