移动清洁机器人悬架的制作方法

本技术涉及一种移动清洁机器人悬架。

背景技术：

1、移动机器人包括可以在住宅等环境中执行清洁任务的移动清洁机器人。移动清洁机器人可以在地板表面上航行并避开障碍物，同时对地板表面进行吸尘并操作机器人携带的可旋转构件以从地板表面摄取碎片。当机器人在地板表面上移动时，机器人可以旋转可旋转构件，可旋转构件可以接合碎片并将碎片引导向机器人生成的真空气流。因此，可旋转构件和真空气流可以协同以允许机器人摄取碎片。

技术实现思路

1、移动清洁机器人可以自主地在环境中航行以执行清洁操作，通常穿越障碍物，以及在障碍物周围航行。移动清洁机器人包括悬架系统，以提供足够的轮下压力来克服障碍并在各种表面上提供有效的清洁。由于障碍物的形状和尺寸可能有所不同，并且由于地板类型也可能有所不同，因此在机器人的操作期间，所需的轮下压力可能会有所不同。许多机器人包括使用直接连接到轮臂的延伸或压缩弹簧的悬架系统，其可以有效地传递下压力；然而，当驱动轮从主体延伸时，传递的下压力会衰减，从而提供不太理想的下压力分布。

2、本公开描述了可以帮助解决该问题的装置和方法，诸如通过包括含有凸轮和凸轮从动件的悬架系统。凸轮和凸轮从动件可以连接到偏置元件，还可以间接地将力传递到轮以提供下压力。由于凸轮可以设计成多种形状，因此可以对悬架系统进行定制，以在轮从机器人主体的延伸的范围内提供所需的轮下压力，这有助于提高移动清洁机器人的物体穿越和清洁效率，并且还有助于降低机器人模型变化之间的成本。

3、例如，移动清洁机器人可以包括主体、驱动轮臂、驱动轮、凸轮和凸轮从动件。驱动轮臂可以连接到主体，并且可以在延伸位置和缩回位置之间相对于主体移动。驱动轮可以连接到驱动轮臂，并且可以与驱动轮臂可一起移动。可操作驱动轮以使移动清洁机器人移动。凸轮可以连接到驱动轮臂，并且可以与驱动轮臂一起可移动。凸轮从动件可以连接到主体并且可以与凸轮接合以将驱动轮臂朝向延伸位置移动。

技术特征：

1.一种移动清洁机器人的悬架组件，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的悬架组件，其特征在于，所述凸轮被成形为在所述驱动轮臂在所述延伸位置和所述缩回位置之间的整个移动范围内传递所需的力分布。

3.根据权利要求1所述的悬架组件，其特征在于，所述驱动轮臂连接所述移动清洁机器人的主体并且相对于所述主体可移动，并且其中，所述驱动轮臂支撑所述移动清洁机器人的驱动轮。

4.根据权利要求3所述的悬架组件，其特征在于，所述凸轮从动件连接到所述主体。

5.根据权利要求4所述的悬架组件，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求5所述的悬架组件，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求6所述的悬架组件，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求7所述的悬架组件，其特征在于，所述凸轮从动件相对于所述凸轮臂可旋转以可旋转地跟随所述凸轮。

9.根据权利要求7所述的悬架组件，其特征在于，所述凸轮从动件是可旋转地连接到所述凸轮臂的轮，所述轮与所述凸轮可接合。

10.根据权利要求7所述的悬架组件，其特征在于，所述驱动轮臂可枢转地连接到所述主体，所述凸轮臂可枢转地连接到所述主体，所述偏置构件可枢转地连接到所述主体，并且所述延伸管可枢转地连接到所述凸轮臂。

技术总结
本申请涉及一种移动清洁机器人悬架，移动清洁机器人可以在环境中可移动，移动清洁机器人可以包括主体、驱动轮臂、驱动轮、凸轮和凸轮从动件。驱动轮臂可以连接到主体，并且可以在延伸位置和缩回位置之间相对于主体移动。驱动轮可以连接到驱动轮臂，并且可以与驱动轮臂一起可移动。可操作驱动轮以使移动清洁机器人移动。凸轮可以连接到驱动轮臂，并且可以与驱动轮臂一起可移动。凸轮从动件可以连接到主体并且可以与凸轮接合以将驱动轮臂朝向延伸位置移动。

技术研发人员：T·R·欧姆,E·阿玛拉尔
受保护的技术使用者：美国iRobot公司
技术研发日：20230223
技术公布日：2024/1/13