清洁设备的控制方法、清洁设备及清洁系统与流程

本技术涉及清洁设备，尤其涉及一种清洁设备的控制方法、清洁设备及清洁系统。

背景技术：

1、清洁设备是一种对待清洁面进行清洁的设备。目前，当使用清洁设备进行清洁过程中，不同区域适用不同的清洁策略，清洁设备由当前区域行走至另一适用不同清洁策略的区域时，会提前对清洁组件的位置进行调整，使得不同区域之间的边界地带，清洁效果不佳，无法满足用户的实际使用需求。

技术实现思路

1、本技术提供一种清洁设备的控制方法、清洁设备及清洁系统，用以解决现有清洁设备进行清洁过程中，不同区域适用不同的清洁策略，使得不同区域之间的边界地带，清洁效果不佳的问题。

2、第一方面，本技术提供一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括至少一组清洁组件，一组所述清洁组件包括：第一清洁组件和第二清洁组件，所述第一清洁组件和所述第二清洁组件位于所述清洁设备沿行进方向的机身两侧，所述方法包括：

3、控制所述清洁设备沿目标边沿行进，至少部分的所述目标边沿为第一区域和第二区域的分界线；

4、在所述第一清洁组件位于所述第一区域，且在所述第二清洁组件至少部分的位于所述第二区域时，控制所述第一清洁组件处于第一位置，所述第二清洁组件处于第二位置，以至少部分地清洁所述目标边沿，所述第一位置的高度小于所述第二位置的高度。

5、清洁设备通常包括机身和设置于机身下方的清洁组件，在不同的工作区域内，清洁组件能够处于不同位置进而实现不同的清洁效果，示例性的，清洁设备包括两个抹布组件，现有技术中的清洁设备能够控制两个抹布组件同时接触地面以进行清洁，或者，控制两个抹布组件同时抬升以使得清洁设备清洁地毯区域时不污染地毯；当清洁设备执行清洁任务时，清洁组件的覆盖范围通常小于清洁设备的最大宽度，从而使得清洁设备难以进行贴边清洁，例如，在第一区域和第二区域的目标边沿，清洁设备难以对所述目标边沿进行贴边清洁。本实施例中，通过控制处于第一区域的第一清洁组件处于第一位置，控制至少部分处于第二区域的第二清洁组件处于第二位置，利用清洁组件不同的离地高度，通过第一清洁组件和第二清洁组件的至少其一实现不同区域边界地带的有效清洁，缓解边界地带接触面积少而清洁不到的问题；也即，现有技术中，通过清洁组件的外侧实现沿边清洁时，由于清洁组件的覆盖范围小于清洁组件的最大宽度，使得清洁组件的外侧难以进行贴边清洁，本方案中，通过第一清洁组件和第二清洁组件处于不同位置，通过第一清洁组件和第二清洁组件其中之一的内侧区域对目标边沿进行清洁，解决了清洁组件的外侧由于清洁设备的机身限制难以进行贴边清洁的问题。

6、其中，所述清洁组件的外侧为清洁设备宽度方向上，所述清洁组件相对更靠近机身外轮廓的一侧；清洁组件的内侧为所述清洁设备宽度方向上，所述清洁组件相对远离机身外轮廓的一侧。

7、再者，现有技术中，在清洁设备由第一区域进入第二区域时，例如由地面区域进入地毯区域时，清洁设备在检测到工作区域或地面材质发生变化时，就会及时抬起清洁组件，从而使得清洁组件在未对目标边沿进行清洁时，清洁组件就抬升至抬升位置，从而无法对目标边沿进行清洁，本实施例的方案，能够针对目标边沿进行清洁，从而解决现有技术清洁组件的抬升时机太早难以对目标边沿进行清洁的技术问题。

8、可选地，所述第一区域和第二区域的表面材质不同；和/或，所述第一区域和第二区域的离地高度不同。

9、如此，可以使得第一清洁组件和第二清洁组件适应不同区域的清洁策略。

10、示例性的，所述第一位置为清洁位置，所述第一清洁组件和清洁面接触；所述第二位置为抬升位置，所述第二清洁组件和清洁面分离，所述第一区域为需要清洁组件进行接触清洁的区域，所述第二区域为不需要清洁组件进行接触清洁的区域。

11、通过上述方式，实现对不同区域的针对性清洁，使得清洁设备适用于多种区域边界地带的清洁，通过区别设置清洁组件的不同离地位置，丰富了针对不同的区域以及区域边界的清洁功能，提升清洁设备的功能性。

12、在一种可能的设计中，所述清洁组件包括抹布组件，所述抹布组件包括抹布盘和安装于所述抹布盘上的清洁布，所述第一清洁组件和第二清洁组件并排设置于机身两侧，所述第一清洁组件和第二清洁组件之间存在干涉区域。

13、通过上述方式，实现两个清洁组件之间的无缝拼接，在清洁设备执行常规清洁任务时，第一清洁组件和第二清洁组件之间不存在漏清洁区域；在清洁设备执行对所述目标边沿的清洁时，两个清洁组件之间存在干涉，在清洁设备沿所述目标边沿行进时，有利于清洁组件的内侧对所述目标边沿进行清洁，同时，在清洁设备进行目标边沿的清洁时，对第一区域和第二区域的交界区域，不易产生漏清洁；避免两个清洁组件距离较远，难以通过清洁组件的内侧对目标边沿进行清洁。其中，当所述第一清洁组件和第二清洁组件之间存在干涉区域时，所述干涉区域形成于所述第一清洁组件和所述第二清洁组件的内侧区域。

14、在一种可能的设计中，所述抬升位于所述第二区域上的第二清洁组件，包括：

15、确定所述第二清洁组件的第二位置的高度，将所述第二清洁组件由第一位置抬升至第二位置。

16、通过上述方式，可以实现清洁组件按照预设的位置进行调整，从而根据实际情况进行适应性的调节，以满足实际的清洁需求，提升清洁组件的清洁效果。

17、可选地，所述确定所述第二清洁组件的第二位置的高度，包括：

18、根据所述第二清洁组件的清洁方式，和/或，所述第二区域支持的清洁方式，确定所述第二位置的高度；

19、若所述第二清洁组件的清洁方式与所述第二区域所支持的清洁方式匹配，则所述第二位置为所述第二清洁组件能对所述第二区域进行接触清洁的高度位置；

20、若所述第二清洁组件的清洁方式与所述第二区域所支持的清洁方式不匹配，则所述第二位置为所述第二清洁组件与所述第二区域不接触的高度位置。

21、通过上述方式，可以实现清洁组件按照待清洁区域的清洁方式进行清理，或者在不满足待清洁区域的清洁方式时选择抬升高度而不接触待清洁区域，从而避免二次污染待清洁区域，提升清洁设备的清洁效果。例如，当第一区域为地面区域，第二区域也为地面区域，所述第一区域和第二区域均支持湿式清洁方式，第一区域和第二区域的高度不同，当第二清洁组件至少部分的处于第二区域时，控制第二清洁组件处于与第二区域接触的第二位置以对所述第二区域进行湿式清洁。

22、在一种可能的设计中，所述控制所述清洁设备沿目标边沿行进，包括：

23、获取所述目标边沿的轨迹，控制所述清洁设备跟随所述轨迹行走，以对所述目标边沿进行清洁。

24、通过上述方式，使清洁设备在清洁目标边沿时按照确定的轨迹行进，当清洁设备沿目标边沿行走时，示例的，所述第一清洁组件和所述第二清洁组件位于所述目标边沿的两侧，从而能够通过第一清洁组件和/或第二清洁组件的内侧区域对所述目标边沿进行清洁。通过获取目标沿边的轨迹，控制清洁设备沿目标边沿行走，使得清洁设备不必等到检测结果分析后再控制下一步的行进方向，从而简化清洁设备在行进时的控制难度，实现行进轨迹的快速规划，提升清洁效率。

25、在一种可能的设计中，所述方法包括：

26、所述清洁设备沿目标边沿行进时，根据所述清洁设备与所述第一区域和/或所述第二区域的位置关系，调整所述清洁设备的行进方向，以对所述目标边沿进行清洁。

27、通过上述方式，进一步精细化调整清洁设备的行进方向，避免整体规划过程中不能识别到实际边界的准确位置而降低边界清洁效果。

28、在一种可能的设计中，所述根据所述清洁设备与所述第一区域和/或所述第二区域的位置关系，调整所述清洁设备的行进方向，包括：

29、若所述位置关系表征所述清洁设备行进方向偏向于所述第一区域所在方向，则控制所述清洁设备朝第一方向旋转，所述第一方向为基于所述第二区域所在位置确定的方向；

30、若所述位置关系表征所述清洁设备行进方向偏向于所述第二区域所在方向，则控制所述清洁设备朝第二方向旋转，所述第二方向为基于所述第一区域所在位置确定的方向。

31、通过上述方式，实现利用位置关系实时调整行进方向的功能，使得清洁设备始终在两个区域之间的边界附近行进，以确保清洁设备底部中间区域的清洁组件始终能够清洁到区域边界位置，从而提升清洁效果。

32、在一种可能的设计中，所述清洁设备与所述第一区域和/或所述第二区域的位置关系，包括：

33、所述清洁设备包括设置于机身的第一超声波传感器，通过所述第一超声波传感器对所述第一区域和第二区域的检测信号不同，确定所述清洁设备与所述第一区域和/或所述第二区域的位置关系；

34、和/或，所述清洁设备包括设置于机身的第二超声波传感器，所述第二超声波传感器包括至少两个超声波传感器，以分别对第一区域和第二区域进行检测，通过所述至少两个超声波传感器对第一区域和第二区域的检测信号不同，确定所述清洁设备与所述第一区域和/或所述第二区域的位置关系；

35、和/或，所述清洁设备包括ai摄像传感器和/或线激光传感器，根据ai摄像传感器的图像数据和/或线激光传感器的点云数据，确定所述清洁设备与所述第一区域和/或所述第二区域的位置关系。

36、通过上述方式，可以实现基于清洁设备所携带或所关联的不同检测设备来确定区域边界，通过准确的确定区域边界，使得清洁设备能够沿目标边沿行走；其中，当采用第一超声波传感器时，能够简化清洁设备的硬件配置；当采用第二超声波传感器时，清洁设备能够及时捕捉到不同区域的检测信号，无需清洁设备进行复杂的行走策略，能够简化清洁设备在检测边沿时的行走策略；当采用ai摄像传感器和/或线激光传感器时，能够直观、准确的确认不同区域的类型，进而准确确认清洁设备与第一区域和/或第二区域的位置关系。

37、在一种可能的设计中，所述方法还包括：

38、在完成所述目标边沿的沿边清洁任务后，控制所述清洁设备驶离所述目标边沿，并复位所述第二清洁组件的高度至所述第一位置，或，调整所述第一清洁组件的高度至所述第二位置。

39、通过上述方式，使得清洁设备在清洁完区域边界后，自动执行非边界区域的正常清洁任务，并自动恢复两个清洁组件的清洁宽度，以提升清洁设备的清洁覆盖面积，例如，复位第二清洁组件的高度至第一位置，则两个清洁组件均能处于第一位置执行清洁，例如对第一区域进行清洁；或者，调整所述第一清洁组件的高度至所述第二位置，从而使得两个清洁组件均能处于第二位置，例如，清洁设备在两个组件均处于第二位置时对第二区域进行清洁，从而针对第一区域或第二区域进行清洁，使得清洁设备在执行完目标沿边的沿边清洁后，能够直接衔接其他清洁任务，例如直接进行第一区域或第二区域的清洁。

40、在一种可能的设计中，所述方法包括：

41、响应于所述第二区域的沿边清洁任务，获取行进至所述目标边沿的目标行进轨迹；

42、按照所述目标行进轨迹行进，并在行进过程中，根据所述清洁设备的采集数据，确定是否位于第一区域与第二区域之间的目标边沿。

43、通过上述方式，实现按照轨迹行进的同时，利用实时采集的数据进一步精细化确定区域边界位置的准确性，从而提升清洁效果。

44、在一种可能的设计中，所述响应于所述第二区域的沿边清洁任务，获取行进至所述目标边沿的目标行进轨迹，包括：

45、响应于所述第二区域的沿边清洁任务，获取沿边清洁轨迹库；

46、若所述沿边清洁轨迹库中存在行进至所述目标边沿的行进轨迹，则将该行进轨迹作为所述目标行进轨迹；

47、若所述沿边清洁轨迹库中不存在行进至所述目标边沿的行进轨迹，则根据所述清洁设备的采集数据，规划所述目标行进轨迹。

48、通过上述方式，可以利用已规划过的轨迹实现清洁设备行进轨迹的快速规划，并且在没有已规划轨迹的情况下也能通过采集数据进行轨迹规划，丰富了轨迹规划的来源，提升轨迹规划效率以及准确性。

49、在一种可能的设计中，所述方法还包括：

50、在完成所述第二区域的沿边清洁任务后，根据此次的行进轨迹更新所述沿边清洁轨迹库和/或所述第二区域的沿边清洁数据。

51、通过上述方式，将已生成的轨迹以及清洁数据进行存储，以便在下次清洁时可以快速提取使用，提升后续清洁设备的清洁效果，降低清洁设备在轨迹规划和清洁数据处理的计算量，提高清洁设备的清洁效率。

52、在一种可能的设计中，所述方法包括：

53、所述第一区域为地面，所述第二区域为地毯，控制所述清洁设备的第一清洁组件位于地面，第二清洁组件位于地毯，实现对地面和地毯之间的目标边沿的清洁；

54、和/或，所述第一区域为地面，所述第二区域为轨道，控制所述清洁设备的第一清洁组件位于地面，第二清洁组件位于轨道，实现对地面和轨道之间的目标边沿的清洁；

55、和/或，所述第一区域和第二区域均为地面，所述第一区域为平面，所述第二区域为至少部分的坡面，控制所述清洁设备的第一清洁组件位于地面，第二清洁组件位于至少部分的坡面，实现对地面和至少部分的坡面之间的目标边沿的清洁。

56、通过上述方式，分别实现地面与地毯、地面与轨道以及地面与坡面情况时地面以及地面边缘处边界的清洁，如此，能够使得清洁组件的内侧区域对所述目标边沿进行清洁，清洁设备能够在上述复杂的工作场景下，实现工作区域和不同工作区域之间的边沿的清洁，提升清洁设备对于工作区域的清洁效果，拓展清洁设备的清洁功能，避免清洁设备残留清洁死角。

57、在一种可能的设计中，所述方法包括：

58、若所述清洁设备位于地毯和地面的边沿，则控制所述清洁设备沿所述地毯和地面的边沿行进，位于所述地毯上的第二清洁组件相对于所述地面抬升；

59、或者，若所述清洁设备位于轨道和地面的边沿，则控制所述清洁设备沿所述轨道和地面的边沿行进，位于所述轨道上的第二清洁组件相对于所述地面抬升；

60、或者，若所述清洁设备位于至少部分的坡面和地面的边沿，则控制所述清洁设备沿至少部分的所述坡面和地面的边沿行进，并抬升位于至少部分的所述坡面的第二清洁组件。所述抹布盘上的清洁布

61、通过上述方式，利用清洁组件的单侧抬升功能，分别实现地面与地毯、地面与轨道以及地面与坡面情况时地面和地面边缘处边界的清洁，单侧抬升功能简单易实现，从而将清洁设备的清洁组件的外侧沿边，改变为清洁组件的内侧沿边，从而能够避免清洁设备的结构限制造成的沿边清洁效果不佳的问题；此外，现有技术中的清洁设备普遍具备抬升功能，仅以通过简单的部分硬件升级就能实现单侧抬升功能，降低设备的改进成本，进而提升清洁设备整体的清洁效果和清洁智能化程度，无需增加清洁设备的结构设计，就能够改善清洁设备的沿边清洁效果。

62、第二方面，本技术提供一种清洁设备，包括机身、控制装置、至少一组清洁组件、用于控制所述清洁组件升降的第一驱动组件和用于控制所述清洁设备行进的第二驱动组件，所述第一驱动组件与所述清洁组件传动连接，以使所述清洁组件与所述机身活动连接，一组所述清洁组件包括：第一清洁组件和第二清洁组件，所述第一清洁组件和所述第二清洁组件位于所述机身沿行进方向的机身两侧；

63、所述控制装置，用于：

64、控制所述第二驱动组件驱动所述清洁设备沿目标边沿行进，至少部分的所述目标边沿为第一区域和第二区域的分界线；

65、在所述第一清洁组件位于所述第一区域，且在所述第二清洁组件至少部分的位于所述第二区域时，控制所述第一驱动组件驱动所述第一清洁组件处于第一位置，所述第二清洁组件处于第二位置，以至少部分地清洁所述目标边沿，所述第一位置的高度小于所述第二位置的高度第二清洁组件第二清洁组件。

66、通过上述装置，通过第一清洁组件和第二清洁组件处于不同位置，通过第一清洁组件和第二清洁组件其中之一的内侧区域对目标边沿进行清洁，解决了清洁组件的外侧由于清洁设备的机身限制难以进行贴边清洁的问题；以及，避免了现有技术清洁组件的抬升时机太早难以对目标边沿进行清洁的技术问题，例如，在清洁设备由第一区域进入第二区域时，清洁设备在检测到第二区域的信号时，清洁组件的位置及时发生调整，而此时清洁组件还未对目标边沿进行清洁时。进一步的，上述装置，可以使用清洁设备的现有结构组成实现两个清洁组件在不同区域处于不同位置，进而对不同区域进行区别清洁的功能，并利用清洁组件不同的离地高度实现不同区域边界地带的有效清洁，利用现有的设备结构组成丰富清洁设备的应用场景。

67、在一种可能的设计中，所述第一区域和第二区域的表面材质不同；和/或，所述第一区域和第二区域的离地高度不同。

68、通过上述设置，可以实现两个区域的同时清洁或者两个区域中任一区域的单独清洁，丰富清洁模式的多样化，提升用户的使用体验感。

69、示例性的，所述第一区域为地面，所述第二区域为地毯，控制所述第一驱动组件驱动所述清洁设备的第一清洁组件位于地面，第二清洁组件位于地毯，实现对地面和地毯之间的目标边沿的清洁；

70、和/或，所述第一区域为地面，所述第二区域为轨道，控制所述第一驱动组件驱动所述清洁设备的第一清洁组件位于地面，第二清洁组件位于轨道，实现对地面和轨道之间的目标边沿的清洁；

71、和/或，所述第一区域和第二区域均为地面，所述第一区域为平面，所述第二区域为至少部分的坡面，控制所述第一驱动组件驱动所述清洁设备的第一清洁组件位于地面，第二清洁组件位于至少部分的坡面，实现对地面和至少部分的坡面之间的目标边沿的清洁。

72、通过上述装置，使得第一清洁组件和第二清洁组件处于不同区域，进而实现地面与非地面区域的分区清洁，提升清洁功能的多样化程度，提升交界面处的清洁效果。

73、在一种可能的设计中，所述第一位置为清洁位置，所述第一清洁组件和清洁面接触；所述第二位置为抬升位置，所述第二清洁组件和清洁面分离，所述第一区域为需要清洁组件进行接触清洁的区域，所述第二区域为不需要清洁组件进行接触清洁的区域。

74、通过上述装置，可以实现清洁组件按照待清洁区域的清洁方式进行清理，或者在不满足待清洁区域的清洁方式时选择抬升高度而不接触待清洁区域，从而避免二次污染待清洁区域，提升清洁设备的清洁效果。

75、在一种可能的设计中，所述控制装置，具体用于：

76、确定所述第二清洁组件的第二位置的高度，所述第一驱动组件驱动所述第二清洁组件由第一位置抬升至第二位置。

77、通过上述装置，可以利用低成本且简单有效的驱动控制方式，实现清洁组件高度的调整，进而实现与高度调整后相匹配的多种清洁功能。

78、在一种可能的设计中，所述清洁设备还包括检测装置，用于检测所述清洁设备与所述第一区域和/或所述第二区域的位置关系；所述控制装置，具体用于：

79、所述清洁设备沿目标边沿行进时，根据所述检测装置检测到的所述清洁设备与所述第一区域和/或所述第二区域的位置关系，控制所述第二驱动组件调整所述清洁设备的行进方向，以对所述目标边沿进行清洁。

80、通过上述装置，实现清洁设备轨迹在实际行进过程中的实时纠偏，提升清洁设备沿边过程的清洁效果。

81、第三方面，本技术提供一种清洁系统，包括如第二方面任一项所述的清洁设备。

82、通过上述系统，使得清洁设备可以与其它设备进行联动控制，增强多设备之间的集成化和智能化，有利于基于清洁系统构建更加智能化的全屋智能，以提升用户的使用体验感。

83、本技术提供的清洁设备的控制方法、清洁设备及清洁系统，通过控制所述清洁设备沿目标边沿行进，至少部分的所述目标边沿为第一区域和第二区域的分界线；在所述第一清洁组件位于所述第一区域，且在所述第二清洁组件至少部分的位于所述第二区域时，控制所述第一清洁组件处于第一位置，所述第二清洁组件处于第二位置，以至少部分地清洁所述目标边沿，所述第一位置的高度小于所述第二位置的高度，相较于现有技术中对第一区域和第二区域之间的边沿清洁效果不佳的缺陷，本技术的第一清洁组件和第二清洁组件在第一区域和第二区域分别设置不同的清洁位置，针对第一区域和第二区域适用不同的清洁策略，实现第一区域和第二区域的分区清洁处理，同时，针对沿边进行单独轨迹规划清理，从而提升沿边处的脏污清洁效果，且不会对无需清洁部分造成二次污染，使得整体清洁效果更好。