扫地机器人的制作方法

本技术涉及智能清洁领域，特别涉及一种扫地机器人。

背景技术：

1、扫地机器人的移动底盘装设有旋转滚刷，并且，该旋转滚刷具有转轴和卷扬毛刷。从而，在扫地机器人通过移动底盘的移动过程中，旋转滚刷的转轴旋转可以带动卷扬毛刷对移动底盘下方的目标地面区域实施卷扬操作，以将目标地面区域的污物卷扬至扫地机器人中。

2、然而，当目标地面区域为诸如地毯等毛质地面时，由于污物被贮存在毛质地面的毛丛根部，并且，毛质地面的毛丛会阻碍卷扬毛刷的卷扬操作，因此，卷扬毛刷对毛质地面的卷扬效率不高，从而导致扫地机器人对毛质地面的清洁效率不高。

3、如上可见，如何提升扫地机器人对毛质地面的清洁效率，成为现有技术中有待解决的技术问题。

技术实现思路

1、在本技术的实施例中，提供一种扫地机器人，有助于提升扫地机器人对毛质地面的清洁效率。

2、本技术的一个实施例提供了一种扫地机器人，包括：

3、移动底盘，所述移动底盘具有底盘开口，并且，所述底盘开口具有在所述扫地机器人的行进方向上相互邻接的第一开口区域和第二开口区域；

4、旋转滚刷，所述旋转滚刷悬置于所述第一开口区域，并且，所述旋转滚刷通过旋转而对所述移动底盘下方的目标地面区域执行卷扬操作；

5、旋转滚齿，所述旋转滚齿悬置于所述第二开口区域，并且，所述旋转滚齿通过旋转而对所述目标地面区域执行拍打操作；

6、其中，所述旋转滚刷和所述旋转滚齿的旋转相互独立。

7、在一些示例中，可选地，所述旋转滚齿包括滚齿转轴和拍打凸齿，所述拍打凸齿部署在所述滚齿转轴的外周，并且，所述拍打凸齿在所述拍打操作的过程中与所述目标地面区域间歇性过盈接触；其中，所述拍打凸齿分布在所述滚齿转轴的局部相位区间内，所述局部相位区间小于180°，并且，当所述旋转滚齿处于所述收纳相位姿态时，分布在所述局部相位区间内的所述拍打凸齿停滞在所述移动底盘的上方。

8、在一些示例中，可选地，所述局部相位区间为小于120°。

9、在一些示例中，可选地，所述拍打凸齿与所述目标地面区域的间歇性过盈接触的标定过盈深度为1mm。

10、在一些示例中，可选地，所述拍打凸齿包括至少两组凸齿，每组凸齿沿所述滚齿转轴的轴向方向间隔排列，每两组相邻凸齿之间具有相位间隔，并且：任意两组凸齿在所述滚齿转轴的轴向方向上的位置交错互补，和/或，每两组相邻凸齿之间的相位间隔相等。

11、在一些示例中，可选地，所述拍打凸齿一体成型于包覆轴套，所述包覆轴套包裹在所述滚齿转轴的外周，其中：所述拍打凸齿和所述包覆轴套的硬度低于所述滚齿转轴的硬度，和/或，所述滚齿转轴的外周具有与所述包覆轴套的内周咬合的加强筋。

12、在一些示例中，可选地，所述拍打凸齿包括三组凸齿，每组凸齿沿所述滚齿转轴的轴向方向间隔排列，每两组凸齿在所述滚齿转轴的轴向方向上的位置交错互补，并且，每两组相邻凸齿之间的相位间隔为55°。

13、在一些示例中，可选地，所述滚齿转轴与所述扫地机器人的滚齿驱动电机传动连接，所述旋转滚齿的旋转由所述滚齿驱动电机的启动运行引发，所述滚齿驱动电机还在上电自锁时对所述旋转滚齿产生止转约束，并且，所述止转约束将所述旋转滚齿约束在所述收纳相位姿态。

14、在一些示例中，可选地，还包括：驱动控制模组；地面特征检测模组，用于向所述驱动控制模组产生地面特征检测信号，所述地面特征检测信号指示所述目标地面区域为毛质地面或硬质地面，以使得：所述滚齿驱动电机的启动运行被所述驱动控制模组限制在所述扫地机器人行进于毛质地面的期间内，并且，所述滚齿驱动电机在所述扫地机器人行进于硬质地面的期间内被所述驱动控制模组触发上电自锁；相位姿态检测模组，用于向所述驱动控制模组产生相位姿态检测信号，所述相位姿态检测信号指示所述旋转滚齿是否处于所述收纳相位姿态，以使得：所述滚齿驱动电机的上电自锁在所述旋转滚齿处于所述收纳相位姿态时生效。

15、在一些示例中，可选地，所述地面特征检测模组包括：超声波探测模组，所述超声波探测模组固定装设在所述移动底盘，所述超声波探测模组在所述扫地机器人的行进方向上位于所述底盘开口的前侧，所述超声波探测模组包括超声发射器和超声接收器，所述超声发射器用于向所述目标地面区域产生超声发射信号，所述超声接收器用于接收从所述目标地面区域返回的超声回波信号，并且，所述地面特征检测信号包括所述超声回波信号。

16、在一些示例中，可选地，所述地面特征检测模组包括：电流检测模组，所述电流检测模组用于产生对滚刷驱动电机和/或边刷驱动电机的驱动电流的电流检测信号，其中：所述旋转滚刷的旋转由所述滚刷驱动电机的启动运行引发，所述滚刷驱动电机在所述扫地机器人行进于硬质地面和毛质地面的期间内均启动运行；和/或，所述边刷驱动电机用于驱动所述移动底盘的下方装设的平转边刷，所述平转边刷在所述扫地机器人的行进方向上位于所述底盘开口的前侧，所述边刷驱动电机在所述扫地机器人行进于硬质地面和毛质地面的期间内均启动运行，并且，所述地面特征检测信号包括所述电流检测信号。

17、在一些示例中，可选地，所述相位姿态检测模组包括：光电探测模组，所述光电探测模组包括光发射器和光接收器，所述光发射器用于产生光发射信号，所述光接收器用于产生光感应信号，所述光发射器和所述光接收器之间的相对位置关系与所述旋转滚齿的相位姿态同步变化，并且，所述相位姿态检测信号包括所述光感应信号；其中，所述滚齿驱动电机通过滚齿减速机构与所述滚齿转轴传动连接，所述滚齿减速机构中的减速末级的输出齿轮的齿轮相位与所述旋转滚齿的相位姿态同步，并且，所述光电探测模组布置在所述输出齿轮处。

18、在一些示例中，可选地，所述第二开口区域在所述扫地机器人的行进方向上位于所述第一开口区域的前侧。

19、在一些示例中，可选地，所述旋转滚刷包括滚刷转轴、卷扬毛刷以及卷扬片材，所述滚刷转轴与所述扫地机器人的滚刷驱动电机传动连接，所述卷扬毛刷和所述卷扬片材错相部署在所述滚刷转轴的外周，所述卷扬毛刷和所述卷扬片材在跟随所述旋转滚刷旋转至所述第一开口区域的下方时协同实施卷扬操作，在所述卷扬操作的过程中：所述卷扬毛刷与所述目标地面区域间歇性过盈接触、所述卷扬片材与所述目标地面区域之间持续保持间隔。

20、在一些示例中，可选地，还包括滚刷罩壳和滚齿罩壳，所述滚刷罩壳覆盖在所述第一开口区域的上方，所述旋转滚刷通过转动装设于所述滚刷罩壳而被悬置于所述第一开口区域，所述滚齿罩壳覆盖在所述第二开口区域的上方，并且，所述旋转滚齿通过转动装设于所述滚齿罩壳而被悬置于所述第二开口区域。

21、在一些示例中，可选地，所述滚刷罩壳具有罩壳内腔、罩壳开口以及抽吸窗口，所述罩壳开口暴露在所述第一开口区域，所述卷扬操作用于向所述罩壳开口卷扬污物，所述罩壳内腔还通过所述抽吸窗口与所述扫地机器人的抽吸通道连通，所述抽吸通道引发的抽吸气流用于将所述污物从所述罩壳开口输送至所述扫地机器人的集尘构件，所述滚刷罩壳在所述罩壳开口装设有罩壳护框，并且，所述罩壳开口通过所述罩壳护框的护框窗口局部暴露，以促使流经所述罩壳开口的所述抽吸气流被所述护框窗口聚拢增压。

22、在一些示例中，可选地，所述滚刷罩壳在所述第一开口区域的上方固定装设于所述移动底盘，并且，所述滚齿罩壳在所述移动底盘的上方固定装设于所述滚刷罩壳靠近所述第二开口区域的一侧。

23、本技术的另一个实施例提供了一种用于扫地机器人的清扫控制方法，包括：

24、检测所述扫地机器人的移动底盘下方的目标地面区域的地面特征，其中，所述地面特征用于表征所述目标地面区域为毛质地面或硬质地面，所述移动底盘具有底盘开口，所述底盘开口具有相互邻接的第一开口区域和第二开口区域，并且，所述扫地机器人还包括悬置于所述第一开口区域的旋转滚刷、以及悬置于所述第二开口区域的旋转滚齿；

25、基于所述地面特征，在启用所述旋转滚刷的期间内选择性地启用所述旋转滚齿，其中：

26、当所述扫地机器人行进于硬质地面时，启用所述旋转滚刷，并且，停用所述旋转滚齿；

27、当所述扫地机器人行进于毛质地面时，启用所述旋转滚刷和所述旋转滚齿。

28、在一些示例中，可选地，所述扫地机器人地面特征检测模组，所述地面特征检测模组用于产生地面特征检测信号，并且，所述检测所述扫地机器人的移动底盘下方的目标地面区域的地面特征，包括：基于所述地面特征检测信号，确定所述目标地面区域为毛质地面或硬质地面。

29、在一些示例中，可选地，所述旋转滚齿包括滚齿转轴和拍打凸齿，所述拍打凸齿部署在所述滚齿转轴的外周，所述拍打凸齿在跟随所述旋转滚齿旋转至所述第二开口区域的下方时实施所述拍打操作，所述拍打凸齿分布在所述滚齿转轴的局部相位区间内，所述局部相位区间小于180°，并且，所述清扫控制方法还包括：当所述扫地机器人行进于硬质地面时，将所述旋转滚齿约束在收纳相位姿态，以使得分布在所述局部相位区间内的所述拍打凸齿停滞在所述移动底盘的上方。

30、在一些示例中，可选地，所述清扫控制方法还包括：基于所述地面特征，确定所述扫地机器人的行进速度和/或所述旋转滚刷的旋转速度，其中，所述扫地机器人行进于硬质地面时具有第一行进速度，所述扫地机器人行进于毛质地面时具有低于所述第一行进速度的第二行进速度，所述旋转滚刷在所述扫地机器人行进于硬质地面时具有第一旋转速度，并且，所述旋转滚刷在所述扫地机器人行进于毛质地面时具有高于第一旋转速度的第二旋转速度。

31、基于本技术的上述实施例，扫地机器人可以包括用于实施卷扬操作的旋转滚刷、以及适用于对毛质地面实施拍打操作的旋转滚齿，其中，旋转滚刷和旋转滚齿可以彼此相邻地部署在移动底盘的底盘开口的不同开口区域，并且，旋转滚刷和旋转滚齿的旋转是相互独立的，因此，可以支持扫地机器针对不同属性的地面选择性地启用旋转滚齿。例如，若扫地机器人在行进于毛质地面时同时启动旋转滚刷和旋转滚齿，则，毛质地面中的贮存污物可以由于旋转滚齿的拍打操作而处于容易被卷扬的漂浮状态，从而可以提升旋转滚刷对毛质地面中的贮存污物的卷扬效率，进而可以提升扫地机器人对毛质地面的清洁效率；若旋转滚齿在扫地机器人行进于硬质地面时停止，则可以避免由于旋转滚齿拍打硬质地面而产生的噪声以及无谓的磨损。