叠加设置，共用一个挡板120i，对接站的左右两侧的发射单元和挡板以P区的中轴线对称设置。
[0045]为了使得机器人清洁器的对接更加准确高效，可以设定机器人清洁器20接收到从对接站发出的信号的优先级，设定P区的对接信号为最高优先级别。由于存在信号反射和制造工艺的偏差，在某一点处有可能同时收到对接引导信号、对接导向信号和对接信号，当机器人清洁器在对接过程中，机器人清洁器在某个点接收到来自清洁器的多个信号中，只要有P区的对接信号，则以该信号为最高优先级，对准对接信号的传送方向与对接站对接。
[0046]在别的实施例中，如图12所示，对接站103的对接区(P区)可以被实施作为没有对接信号的无信号区(这里所说的无信号区主要是指没有单独存在的对接信号)。即，可以通过停止或取消第三发射单元110c的操作使得在对接区只有(第四发射单元发射的)对接引导信号，并且第四发射单元的发射点与第三发射单元的发射点在同一轴线上并尽量靠近，使得部分对接引导信号可以起到替代对接信号的作用，机器人清洁器循着对接区内的对接导向信号发射的传输方向即可与对接站103对接。在取消对接信号(但是P区还是存在的)的情况下，机器人清洁器可以寻找对接引导信号，并循着对接引导信号移动从而靠近对接站，然后找到左对接导向信号(L区)或右对接导向信号(R区)的边界，并沿着所述边界靠近对接区，当到达对接区(P区)后，机器人清洁器20只能检测到对接引导信号，只要继续循着对接引导信号移动即可与对接站对接。若机器人清洁器20正好位于对接站的正前方，则机器人清洁器循着对接引导信号移动时将不会遇到左对接导向信号或右对接导向信号的边界，从而直接与对接站对接。
[0047]在一种实施例中，为了使得机器人清洁器20从对接引导信号的左右两侧的边界循着对接引导信号移动时，能够找到左对接导向信号或右对接导向信号或对接信号，因此左对接导向信号区(L区)至少有一点与对接引导信号区(G区)的左边界重合；右对接导向信号区(R区)至少有一点与对接引导信号区(G区)的右边界重合。由于对接信号(P区)包含在对接引导信号(G区)里，因此对接信号(P区)的边界自然包括在对接引导信号(G区)里。
[0048]本发明实施例中，信号接收器210a_210d的安装位置和数量不限于图1至图2B所示的实施例中图示的位置，只要接收信号的方向与本发明所述的方向一致，数量足以实现本发明即可，可根据机器人清洁器的结构灵活设置。如图13所示，信号接收器210a-210c可以安装在机器人清洁器20’顶部前侧的一个部件29上。
[0049]当机器人清洁器20在进行地面清扫时，即处于清洁模式下，对接站发射的与对接有关的信号都对机器人清洁器20没有任何作用，机器人清洁器可以关掉信号接收器，或者即使信号接收器接收到来自对接站的与对接有关的信号，控制器也不做任何有关对接的操作。只有机器人清洁器20需要与对接站10对接时，即在对接模式(即机器人清洁器寻找对接站进行对接的工作模式)下，对接站发射的与对接有关的信号(如上文所述的对接引导信号，左/右对接导向信号和对接信号等)才能对机器人清洁器20起作用，机器人清洁器接收到来自对接站的与对接有关的信号后，控制器控制机器人清洁器做相应的动作。
[0050]在另一实施例中，如图14所示，在非对接模式下，为了防止机器人清洁器20在行走过程中，撞上对接站104，因此对接站104在非对接模式下发射一短距离的包围对接站104的防撞信号，所述防撞信号的外围形成边界H。机器人清洁器20在非对接模式下一旦检测到防撞信号，则立即回避该信号。防撞信号的传输距离小于或等于左对接导向信号或右对接导向信号或对接信号的传输距离。机器人清洁器20可以检测到防撞信号后立即后退，并转向远离对接站104，或者检测到防撞信号后沿着边界Η移动，直到沿着防撞信号绕了一周或者找到墙壁等新的障碍物后，远离对接站。防撞信号使得机器人清洁器20将边界Η作为障碍物来看待。使得机器人清洁器20无法进入边界Η内，从而保护对接站104不被机器人清洁器20碰撞。通常防撞信号的传输距离为50cm即可。防撞信号的传输距离不宜过大也不宜过小，防撞信号的传输距离过大会导致机器人清洁器遗漏过多清洁面积；防撞信号过小则机器人在检测到防撞信号后，因来不及“刹车”而撞上对接站104。防撞信号可以由对接站104顶部的全向信号发射器发射，即防撞信号可以与对接引导信号一起同时由第四发射单元110d发射；也可以由另一个单独的信号发射器发射。机器人清洁器在对接模式下，防撞信号可以存在，但是对接信号的优先级高于防撞信号的优先级。即机器人清洁器在对接模式下同时检测到防撞信号和对接信号时，则以对接信号为准进行相应操作，而不考虑防撞信号，从而与对接站对接。
[0051]在别的实施例中，防撞信号可由左对接导向信号和右对接导向信号替代。即在非对接模式下，左对接导向信号和右对接导向信号起到防撞信号的功能，机器人清洁器在非对接模式下检测到左对接导向信号或右对接导向信号后，立即回避该信号。机器人清洁器也不会进入到左对接导向信号形成的L区或右对接导向信号形成的R区内。这种情况下，可以设定左、右对接导向信号的传输距离为75cm左右。
[0052]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限定本发明，本领域技术人员还可以根据以上实施例的描述做出若干演变；凡在本发明的构思内所做的修改、改进、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围内。
[0053]本发明附图旨在便于说明技术方案的原理和过程的示意图，图中比例可能与文字描述或实际产品不符，但是不影响本发明技术方案的表达。图示的产品、尺寸、比例等并不用于限定本发明。
【主权项】
1.一种机器人的自动对接系统，包括机器人和对接站，其特征在于，所述对接站上设有信号发射器，用于: 在所述对接站的主体正前方沿一轴发射对接信号，形成一预定角度的对接区； 在所述对接区的左侧和右侧分别发射左对接导向信号和右对接导向信号，所述左对接导向信号和右对接导向信号的传送距离小于或等于所述对接信号的传送距离； 以及在所述对接站主体前侧发射对接引导信号，所述对接引导信号的传送距离大于所述对接信号的传送距离； 所述机器人设有用于接收所述对接信号、左对接导向信号、右对接导向信号和对接引导信号的信号接收器，所述机器人感测到所述对接引导信号后，循着所述对接引导信号找到左对接导向信号或右对接导向信号，并沿着所述左对接导向信号或右对接导向信号的外边缘移动到所述对接区，并循着对接信号移动从而与所述对接站对接。2.根据权利要求1所述的自动对接系统，其特征在于，所述机器人上的信号接收器至少有一个用于接收所述机器人的前端预定角度范围的信号；至少有两个用于分别接收所述机器人左右两侧预定角度范围的信号。3.根据权利要求1所述的自动对接系统，其特征在于，所述信号接收器包括信号接收单元和设于所述信号接收单元前端的狭缝，所述狭缝遮挡了所述信号接收单元两侧一定角度范围的信号，使得所述信号接收单元只能接收到其正前方一预定角度的穿过所述狭缝的信号。4.根据权利要求1所述的自动对接系统，其特征在于，所述信号接收器包括设于所述机器人顶部的全方位接收信号的信号接收器。5.根据权利要求1所述的自动对接系统，其特征在于，所述对接信号、左对接导向信号和右对接导向信号由设于所述对接站前侧的信号发射器发出；所述对接引导信号由设于所述对接站顶部的信号发射器发出。6.根据权利要求1所述的自动对接系统，其特征在于，所述左对接导向信号和右对接导向信号至少有一点与所述对接信号重叠。7.根据权利要求1所述的自动对接系统，其特征在于，所述左对接导向信号和右对接导向信号的传送距离为lm~l.5m范围内的其中一个数值。8.根据权利要求1所述的自动对接系统，其特征在于，所述左对接导向信号和/或右对接导向信号的信号范围由两个发射单元发射的信号范围叠加形成。9.根据权利要求1所述的自动对接系统，其特征在于，所述左对接导向信号至少有一点与所述对接引导信号的左边界重合；所述右对接导向信号至少有一点与所述对接引导信号的右边界重合。10.根据权利要求1所述的自动对接系统，其特征在于，所述对接站的外围还发射有防撞信号，所述防撞信号的传输距离小于或等于所述左对接导向信号或右对接导向信号，所述机器人一旦检测到所述防撞信号则立即回避该信号或沿着该信号的边缘移动。
【专利摘要】本发明提供一种机器人的自动对接系统，包括机器人和对接站，对接站上设有信号发射器，用于：在对接站的主体正前方沿一轴发射对接信号形成一预定角度的对接区；在对接区的左右两侧分别发射左和右对接导向信号，左和右对接导向信号的传送距离小于或等于对接信号的传送距离；以及在对接站主体前侧发射对接引导信号，对接引导信号的传送距离大于对接信号的传送距离；机器人设有用于接收来自对接站的信号的信号接收器，机器人感测到对接引导信号后，循着对接引导信号找到左或右对接导向信号，并沿着左或右对接导向信号的外边缘移动到对接区，并循着对接信号移动与对接站对接。本发明相对于最对接近的现有技术来说具有降低功耗，提高回充效率的优点。
【IPC分类】A47L9/00, A47L9/28
【公开号】CN105361817
【申请号】CN201510789703
【发明人】南帅帅, 卓荣东, 李浩明, 吴林如, 肖双良
【申请人】深圳市银星智能科技股份有限公司
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2015年11月17日