挖掘机平地模式的控制方法与流程

本发明涉及一种控制方法，尤其是挖掘机平地模式的控制方法。

背景技术：
目前，挖掘机应用领域越来越广泛，挖掘机被大量应用于矿山开采、破碎、土方挖掘、平整地面等诸多工况中去；挖掘机又名机器手，他的工作装置像人的手一样活动自如，可实现很多高难度的操作。要想将挖掘机的功能发挥的淋漓尽致，一名熟练的挖机操作人才亦是挖掘机的一部分。功能越强大，其实际操作起来难度就越高，平地作业就是考验一个人挖机操作熟练程度的依据。由于平地作业工作需要同时协调动臂、斗杆和铲斗同时协调配合才能较好的完成平地工作；任何一个小的环节操作不当都不能很好的完成平地作业工作，这给普通的挖机手在平地作业中带来了不小的麻烦。

技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是提供一种挖掘机平地模式的控制方法，本发明是通过以下技术方案来实现的。一种挖掘机平地模式的控制方法，包括步骤：检测挖掘机的动臂、斗杆相对于水平方向的当前角度；检测挖掘机的铲斗的当前位置；调整斗杆运行到预设位置；调整铲斗油缸运行到预设位置。进一步地，上述调整斗杆运行是根据上述动臂的当前角度。进一步地，上述检测动臂相对水平方向的当前角度时，判断上述斗杆是否处于上述动臂当前角度所对应的预设位置，若是，则保持上述斗杆当前位置，若否，则调整上述斗杆运行到上述预设位置。进一步地，上述调整铲斗运行是判断上述铲斗是否处于上述斗杆当前位置所对应的预设位置，若是，则保持上述铲斗当前位置，若否，则调整上述铲斗运行到上述预设位置。一种挖掘机平地模式的控制系统，包括：控制器，用于控制上述斗杆、动臂、铲斗的调整运行；角度传感器，用于检测上述动臂、斗杆的当前角度；位置传感器，用于检测上述铲斗的当前位置。进一步地，上述挖掘机平地模式的控制系统还包括比例电磁阀，用于接受控制器信息，执行上述斗杆、动臂、铲斗的调整运行。进一步地，上述挖掘机平地模式的控制系统还包括切换开关，用于启动上述控制模式。本发明的有益效果：根据平地工作实际工况的需求，可以通过此发明控制设置平地控制模式，使灵活复杂的平地工作变得简单易操作，同时亦可以减少挖机手的劳动强度，提高平地的工作质量。附图说明图1为本实施案例挖掘机平地模式的控制系统的示意图；图2为本实施案例挖掘机平地模式的控制系统的操作流程示意图。具体实施方式下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。一种挖掘机平地模式的控制方法，包括步骤：检测挖掘机的动臂、斗杆相对于水平方向的当前角度；检测挖掘机的铲斗的当前位置；调整斗杆运行到预设位置；调整铲斗油缸运行到预设位置。进一步地，上述调整斗杆运行是根据上述动臂的当前角度。进一步地，上述检测动臂相对水平方向的当前角度时，判断上述斗杆是否处于上述动臂当前角度所对应的预设位置，若是，则保持上述斗杆当前位置，若否，则调整上述斗杆运行到上述预设位置。进一步地，上述调整铲斗运行是判断上述铲斗是否处于上述斗杆当前位置所对应的预设位置，若是，则保持上述铲斗当前位置，若否，则调整上述铲斗运行到上述预设位置。图1为本实施案例挖掘机平地模式的控制系统的示意图，参照图1，挖掘机平地模式的控制系统，包括：控制器1，用于控制上述斗杆、动臂、铲斗的调整运行；角度传感器2，用于检测上述动臂、斗杆的当前角度；位置传感器3，用于检测上述铲斗的当前位置；比例电磁阀4，用于接受控制器信息，执行上述斗杆、动臂、铲 斗的调整运行；切换开关5，用于启动上述控制模式。由平地模式切换开关给出“平地模式”的启动信号，控制器接收到平地模式启动信号后，首先检测挖掘机动臂角度传感器的当前位置，依据控制器程序中预设的逻辑关系，控制斗杆油缸供油回路上大小腔比例电磁阀的开角，以斗杆角度传感器位置作为反馈信号，控制斗杆到达指定的预设位置；同时控制器根据斗杆角度传感器的当前位置，通过控制铲斗油缸供油回路上大小腔比例电磁阀的开角，并以铲斗油缸位置传感器作为反馈信号，控制铲斗到达指定位置；通过控制不同状态的适当修正，使挖掘机工作装置中斗杆和铲斗能够随着动臂的当前位置实时协调控制，使铲斗的斗齿一直保持垂直于预设的水平线并维持运行在预设的水平面上；如此，平地工作只需简单的操作动臂的升降即可很好的完成复杂的挖掘机平地作业。如果挖掘机不能停留在水平地面上，可以在挖掘机机身添加角度传感器检测机身倾斜角度，通过控制程序对平地控制进行补偿和修正。当挖掘机停留在水平路面（机身角度传感器为零）执行平地模式平地时：控制器根据动臂角度传感器反馈的动臂位置，控制斗杆油缸供油回路大小腔比例电磁阀的开角，通过检测斗杆角度传感器的反馈位置控制斗杆到达指定预设位置；同时通过检测铲斗油缸位置传感器的反馈位置，控制铲斗油缸供油回路上比例电池阀开角控制铲斗到达指定预设位置；实现挖掘机在水平路面平地模式中，斗杆和铲斗能够实时跟随动臂的当前位置协调控制，使铲斗的斗齿一直保持垂直于预 设的水平线并维持运行在预设的水平面上。当挖掘机停留在倾斜路面（机身角度传感器不为零）执行平地模式平地时：（1）挖掘机正方向与倾斜面一致时，控制器首先检测机身角度传感器的值判断机器前倾/后倾角度；控制器对检测反馈回来的动臂角度传感器角度位置进行机身前倾/后倾角度修正，控制斗杆油缸供油回路大小腔比例电磁阀的开角，通过检测斗杆角度传感器的反馈位置（此处斗杆角度传感器角度位置也要进行机身前倾/后倾角度修正）控制斗杆到达指定预设位置；同时通过检测铲斗油缸位置传感器的反馈位置，控制铲斗油缸供油回路上比例电池阀开角控制铲斗到达指定预设位置；实现挖掘机倾斜路面平地模式中，斗杆和铲斗能够实时跟随动臂的当前位置协调控制，使铲斗的斗齿一直保持垂直于预设的倾斜路面并维持运行在预设的倾斜面上。（2）挖掘机正方向与倾斜面垂直时，在倾斜面上不允许此角度工作（违规操作）。（3）倾斜面上，挖掘机正方向与倾斜面夹角介于两者之间时，控制器将检测到的机身倾斜角度经正方向投影处理转化为前倾/后倾修正模式，同时控制器对动臂和斗杆角度传感器反馈的角度位置先进行正方向投影处理再执行正方向角度修正控制。上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。