本发明涉及通讯信号塔护坡施工设备技术领域，具体的说是一种通讯信号塔修建用施工机器。
背景技术：
移动、电信、联通等通讯信号塔经常可见，由于这些通讯信号存在辐射，一般都是设置在远离城市居民区的高山上，为了防止泥石流、山体滑坡、滚石等自然灾害对矗立的通讯信号塔产生影响，通常在通讯信号塔的周围设置上护坡，目前通讯信号塔护坡修建主要包括以下几个步骤：第一步、选在一个稍微平坦、周围皆为坡壁的地方作为通讯信号塔的建设地；第二步、机械设备搬运浆砌石；第三步、对浆砌石之间的接触面、连接缝隙进行手动加工，便于对浆砌石的浇筑连接；第四步，对初步修建好的护坡表面进行打磨加工，使得护坡表面平整；第五步，对打磨修建好的护坡表面覆上水泥砂浆，增加护坡的美观度，但是目前通讯信号塔护坡的修建存在以下问题：一、由于所需护坡修建所在地表面可能高低不一，坑坑洼洼，遍地石头林立，非常不便于大型机械化设备自动行走施工，因此大部分护坡均采用了人工进行修建，需要人工一步一步往前修建，所需劳动人员多，劳动强度大，修建速度慢，修建效率低下，工作效率低下；二、对初步修建好的护坡表面需要进行人工打磨加工，打磨速度慢，打磨效果差，且由于打磨过程中产生大量的灰尘，若护坡修建幅度过大，会对城市环境造成污染，对人体的危害的较大。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本发明提供了一种通讯信号塔修建用施工机器，可以解决人工修建通讯信号塔护坡存在的所需劳动人员多、劳动强度大、护坡修建速度慢、工作效率低下、大型机械化设备不能在坑洼且高低不平的地面上自动行走施工、需要人工逐步修建、需要人工对修建好的护坡表面进行打磨加工、打磨速度慢、打磨效果差、打磨过程产生大量灰尘污染环境等难题，可以实现通讯信号塔护坡的全自动修建功能，无需人工操作，护坡修建速度快，工作效率高，且具有能在坑洼且高低不平的地面上自动行走施工、机械化自动逐步修建、对修建好的护坡表面进行自动打磨加工、打磨速度快、打磨效果好、打磨过程产生灰尘自动吸收、环保性能好等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实：一种通讯信号塔修建用施工机器,包括自稳行走装置，自稳行走装置可以实现自稳行走及刚性支撑的功能，能够在坑洼且高低不平的地面上自动行走施工，同时在护坡施工过程中自稳行走装置也可作为刚性支撑平台使用，所述自稳行走装置的上端面左侧安装有侧壁打磨吸尘装置，侧壁打磨吸尘装置可以实现对浆砌石护坡自动化磨平和吸收灰尘的功能。
所述自稳行走装置包括自稳底板，所述自稳底板的下端外侧对称安装有四个行走支链和四个钻孔支撑支链，四个行走支链能够带动自稳底板在坑洼且高低不平的地面上行走，行走支链的位置与钻孔支撑支链的位置一一对应，当本发明行走至所需位置之后，由于行走支链是可动的，其支撑强度远远不够，而与之一一对应的钻孔支撑支链开始进行强有力的钻孔支撑，使得自稳底板可以作为刚性支撑平台使用，从而使得侧壁打磨吸尘装置能够在自稳底板上平稳的进行护坡修建施工操作，自稳底板的下端内侧对称安装有四个行走限位机构，行走限位机构的位置与行走支链的位置一一对应，同时由于行走支链是可动的，其支撑强度远远不够，本发明设计了行走限位机构，当本发明行走至指定位置后，与之对应的行走限位机构开始工作对其进行强有力的锁紧限位，使得在外力作用下行走支链也不会发生任何的左右、前后摇动，从而大大增加了对自稳底板的支撑强度。
作为本发明的一种优选技术方案，所述行走支链包括安装在自稳底板下端面上的耳座一，耳座一上通过销轴安装有行走臂，行走臂的侧壁与自稳底板之间倾斜安装有行走驱动机构，通过行走驱动机构液压驱动行走臂进行左右或者前后运动，在四个行走支链上的四个行走驱动机构间歇液压驱动下，能够带动四个行走臂进行缓慢的左右或者前后交替运动，从而带动本发明在地面上行走，进行行走臂上端从上往下均有设置有行走限位孔，行走限位孔的位置与行走限位机构的位置相对应，当本发明行走至所需位置后，行走限位机构的头部伸入对应行行走臂的行走限位孔内，行走限位机构将行走臂上端进行强有力锁紧限位，防止行走臂在本发明修建护坡过程中发生任何的左右、前后摇动，行走臂的下端安装有基台，基台下端面均匀设置有呈圆锥形结构的行走脚，由于护坡修建地面一般都是坑洼且高低不平的，一般结构的行走脚难以稳固行走支点，本发明采用圆锥形结构的行走脚可以使得本发明行走脚能在任意状态下均为稳固行走的支点，增加了本发明行走过程的平稳性；行走臂的中部侧壁上对称安装有底部锁紧机构，且底部锁紧机构的下端与基台外壁之间通过铰链相连，底部锁紧机构可以对行走臂下端进行强有力锁紧限位，在行走限位机构上端锁紧限位的辅助下能够对行走臂进行完全锁死，既能防止本发明发生摆动，也能提供强有力的支撑作用。
作为本发明的一种优选技术方案，所述行走驱动机构包括行走驱动液压缸和设置在自稳底板下端面上的吊耳一，行走驱动液压缸的底部通过销轴安装在吊耳一上，行走驱动液压缸的顶部通过销轴安装在耳座二上，耳座二安装在行走臂的侧面，通过行走驱动液压缸液压驱动行走臂进行左右或者前后运动。
作为本发明的一种优选技术方案，所述底部锁紧机构包括行走锁紧液压缸和设置在行走臂侧面上的吊耳二，行走锁紧液压缸的底部通过销轴安装在吊耳二上，行走锁紧液压缸的顶部通过销轴安装在吊耳三上，吊耳三安装在锁紧支板上，锁紧支板与基台外壁之间通过铰链相连，锁紧支板的内壁上安装有呈勾状结构的锁紧勾，勾状结构的锁紧勾减小了修建地面的接触面积，从而能够强有力的嵌入到修建地面中，使得行走锁紧液压缸通过锁紧支板带动锁紧勾紧紧嵌入到修建地面中，从而使得底部锁紧机构可以对行走臂下端进行强有力锁紧限位。
作为本发明的一种优选技术方案，在行走锁紧液压缸处于最小伸缩状态下所述锁紧勾相对于自稳底板的距离小于行走脚相对于自稳底板的距离，具体的距离差为5-7cm，从而可以有效的防止在行走脚运动过程中锁紧勾触碰到修建地面影响行走的状况。
作为本发明的一种优选技术方案，所述钻孔支撑支链包括安装在自稳底板下端面上的刚性并联机构，刚性并联机构的下端面安装有钻孔电机，刚性并联机构起到刚性升降支撑钻孔电机的功能，钻孔电机的输出轴上通过联轴器安装有头部呈尖状结构的钻杆，尖状结构的钻杆减小了钻孔时对修建地面的接触面积，从而使得钻杆可以在钻孔电机的驱动力作用下以及刚性并联机构的刚性升降支撑下快速钻入到修建地面上，从而可对自稳底板提供强有力的钻孔支撑功能，从而也可以大大增加了对自稳底板的支撑强度。
作为本发明的一种优选技术方案，所述刚性并联机构包括安装在自稳底板下端面上的定平台，定平台下端面沿周向方向均匀安装有四个并联支链，四个并联支链的下端均安装在动平台上，动平台下端面安装有钻孔电机；所述并联支链包括设置在定平台上的上基筒，上基筒上通过螺纹安装有上球铰链，上球铰链的下端通过螺纹安装有上连接筒，上连接筒上通过螺纹与支撑调节液压缸的底部相连，支撑调节液压缸的顶部通过螺纹与下连接筒相连，下连接筒的下端通过螺纹与下球铰链相连，下球铰链的下端通过螺纹安装在下基筒上，下基筒设置在动平台上，在本发明中上球铰链工作时形成了s副、支撑调节液压缸运动时形成了p副、下球铰链工作时形成了s副，从而形成了sps型并联支链，最终通过定平台、四个sps型并联支链、动平台形成了4-sps并联机构，本发明中的刚性并联机构实则为4-sps并联机构，4-sps并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助并联机构的优点通过四个钻孔支撑支链上的四个4-sps并联机构来对本发明提供强有力的钻孔支撑功能，从而也更加增加了对自稳底板的支撑强度。
作为本发明的一种优选技术方案，所述行走限位机构包括安装在自稳底板下端面上的限位支板，限位支板下端面安装有限位升降液压缸，限位升降液压缸的下端安装有l型调节板，l型调节板侧壁上安装有限位调节液压缸，限位调节液压缸的中部固定在限位挂耳上，限位挂耳起到支撑限位调节液压缸的作用，限位挂耳焊接在l型调节板的下端面上，限位调节液压缸的顶端安装有y型限位框，y型限位框的中部设置有锁紧限位轴，锁紧限位轴位置与行走限位孔位置相对应，首先通过限位升降液压缸调节锁紧限位轴的高度，使得锁紧限位轴的中心轴线与其中一个行走限位孔的中心轴线相互重合，然后限位调节液压缸开始工作，限位调节液压缸通过y型限位框带动锁紧限位轴伸入对应行走限位孔内，从而将行走臂上端进行强有力锁紧限位，防止行走臂在本发明护坡修建过程中发生任何的左右、前后摇动。
作为本发明的一种优选技术方案，所述y型限位框内壁之间的距离大于行走臂的宽度，使得锁紧限位轴伸入行走限位孔的同时y型限位框前端的两侧内壁正好位于行走臂两侧，从而大大增加了对行走臂上端的锁紧限位效果，进一步增加了本发明的稳定性。
所述侧壁打磨吸尘装置包括安装在自稳底板上的打磨支板，打磨支板的前端面中部对称安装有两个升降驱动机构，两个升降驱动机构中部通过螺纹安装有升降安装块，升降安装块前端面对称安装有两个破碎打磨机构，两个升降驱动机构同时工作能够带动升降安装块进行稳定的升降运动，升降安装块再带动两个破碎打磨机构同步进行稳定的升降运动，两个破碎打磨机构对修建好的浆砌石护坡侧壁进行自动化磨平，所述打磨支板的前端面对称安装有两个环形驱动机构，两个环形驱动机构与环形内齿圈相连接，环形内齿圈的外壁上均匀设置有转动限位块，环形内齿圈的前端面上下两侧对称安装有两个吸尘机构，吸尘机构可以自动吸收打磨过程中产生的灰尘，环保性能好；所述打磨支板的前端面安装有环形钢圈，环形钢圈位置与环形内齿圈位置相对应，环形钢圈内壁上设置有一圈支撑层，且环形内齿圈的下端面抵靠在支撑层上，支撑层起到支撑环形内齿圈的作用，使得在两个环形驱动机构驱动下环形内齿圈能够在支撑层上平稳转到，环形钢圈内壁上设置有一圈环形凹槽，环形凹槽与转动限位块相配合使用，环形凹槽与转动限位块的相配合设置起到辅助限位环形内齿圈的作用，使得环形内齿圈只能沿着环形钢圈做反复循环转动。
作为本发明的一种优选技术方案，所述升降驱动机构包括安装在打磨支板前端面的两个升降耳，位于打磨支板前端面上侧的升降耳上安装有升降驱动电机，升降驱动电机的输出轴上通过联轴器安装有升降丝杠，升降丝杠的下端通过轴承安装在位于打磨支板前端面下侧的升降耳上，升降丝杠中部通过螺纹安装有升降安装块，通过两个升降驱动机构上的两个升降丝杠同步带动升降安装块稳定升降运动。
作为本发明的一种优选技术方案，所述破碎打磨机构包括安装在升降安装块上的破碎电机，破碎电机的输出轴上安装有破碎圆盘，通过破碎电机带动破碎圆盘转动，位于升降安装块左侧破碎打磨机构上的破碎圆盘前端面外侧沿顺时针方向安装有外磨刀，位于升降安装块左侧破碎打磨机构上的破碎圆盘前端面内侧沿逆时针方向安装有内磨刀，位于升降安装块右侧破碎打磨机构上的破碎圆盘前端面外侧沿逆时针方向安装有外磨刀，位于升降安装块右侧破碎打磨机构上的破碎圆盘前端面内侧沿顺时针方向安装有内磨刀，本发明中两个破碎打磨机构的两组外磨刀旋转打磨方向相反，两个破碎打磨机构的两组外磨刀旋转打磨方向也相反，同时每个破碎打磨机构上的外磨刀、内磨刀上旋转打磨方向也相反，本发明就是借此三种旋转打磨方向均不同的技术来达到交错旋转的高效打磨效果，从而能够将修建好的浆砌石护坡侧壁进行快速的自动化磨平。
作为本发明的一种优选技术方案，所述环形驱动机构包括安装在打磨支板上的环形驱动电机，环形驱动电机的输出轴上安装有环形驱动齿轮，环形驱动齿轮与环形内齿圈相啮合，通过环形驱动电机带动环形驱动齿轮转动，两个环形驱动机构上的两个环形驱动齿轮平稳带动环形内齿圈转动。
作为本发明的一种优选技术方案，所述吸尘机构包括安装在环形内齿圈前端面上的吸尘支板，吸尘支板中部均匀安装有摇动球铰链，摇动球铰链上安装有吸尘器，吸尘器的四个侧壁与吸尘支板之间各安装有一个倾角调节支链，在四个倾角调节支链的调节下可以将吸尘器的上端吸尘口向内侧倾斜，提高吸尘的效果与速度，当两个破碎打磨机构在两个升降驱动机构作用下进行上下升降打磨时，两个环形驱动机构通过环形内齿圈带动两个吸尘机构能够在环形钢圈上作反复循环转动，两个吸尘机构上向内侧倾斜的吸尘器的上端吸尘口可以快速吸收打磨过程中产生的灰尘，环保性能好。
作为本发明的一种优选技术方案，所述倾角调节支链包括安装在吸尘支板上的耳座三，耳座三上通过销轴安装有倾角调节液压缸，倾角调节液压缸的顶端通过销轴安装在耳座四上，耳座四安装在吸尘器侧壁上，通过四个倾角调节支链上的四个倾角调节液压缸调节吸尘器上端吸尘口向内侧倾斜。
工作时，第一步本发明自动在修建地面上行走，首先自稳行走装置上的行走支链开始工作，行走支链上的行走驱动机构液压驱动行走臂进行左右或者前后运动，在四个行走支链上的四个行走驱动机构间歇液压驱动下，能够带动四个行走臂进行缓慢的左右或者前后交替运动，从而带动本发明在修建地面上行走至指定位置，然后与四个行走支链相对应的四个行走限位机构开始工作，行走限位机构上的限位调节液压缸通过y型限位框带动锁紧限位轴伸入对应行走限位孔内，在y型限位框的两侧限位辅助下从而将行走臂上端进行强有力锁紧限位，防止行走臂在本发明修建护坡过程中发生任何的左右、前后摇动，接着每个行走支链两侧的底部锁紧机构开始工作，底部锁紧机构上的行走锁紧液压缸通过锁紧支板带动锁紧勾紧紧嵌入到修建地面中，从而使得底部锁紧机构可以对行走臂下端进行强有力锁紧限位，通过底部锁紧机构的下端限位和行走限位机构的上端限位从而将行走支链完全限定锁死，从而提供了强有力的刚性支撑功能，最后四个钻孔支撑支链开始工作，钻孔支撑支链上的钻杆可以在钻孔电机的驱动力作用下以及刚性并联机构的刚性升降支撑下快速钻入到修建地面上，同时由于本发明中的刚性并联机构实则为4-sps并联机构，4-sps并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助并联机构的优点通过四个钻孔支撑支链上的四个4-sps并联机构来对本发明提供强有力的钻孔支撑功能，从而也更加增加了对自稳底板的刚性支撑强度，实现了自稳行走及刚性支撑的功能，使得能够在坑洼且高低不平的修建地面上自动行走施工；第二步利用现有起重机、吊车等起重设备自动化码放浆砌石修建护坡；第三步对修建好的护坡侧面进行自动化吸尘磨平，先调节吸尘器的吸尘倾向，通过四个倾角调节支链上的四个倾角调节液压缸调节吸尘器上端吸尘口向内侧倾斜至合适角度，然后当本发明行走至修建好的护坡侧面时，两个升降驱动机构上的两个升降丝杠同步带动升降安装块稳定升降运动，升降安装块再带动两个破碎打磨机构同步进行稳定的升降运动，与此同时两个破碎打磨机构上的破碎电机开始工作，破碎电机通过破碎圆盘带动外磨刀、内磨刀进行快速旋转，由于本发明中两个破碎打磨机构的两组外磨刀旋转打磨方向相反，两个破碎打磨机构的两组外磨刀旋转打磨方向也相反，同时每个破碎打磨机构上的外磨刀、内磨刀上旋转打磨方向也相反，本发明就是借此三种旋转打磨方向均不同的技术来达到交错旋转的高效打磨效果，从而能够将修建好的浆砌石护坡侧壁进行快速的自动化磨平，在破碎打磨机构工作的同时两个环形驱动机构开始工作，两个环形驱动机构通过环形内齿圈带动两个吸尘机构能够在环形钢圈上作反复循环转动，两个吸尘机构上向内侧倾斜的吸尘器的上端吸尘口可以快速吸收打磨过程中产生的灰尘，环保性能好，从而实现了对浆砌石护坡自动化磨平和吸收灰尘的功能，最终实现了通讯信号塔护坡的全自动修建功能。
本发明的有益效果是：
一、本发明在四个行走支链上的四个行走驱动机构间歇液压驱动下，能够带动四个行走臂进行缓慢的左右或者前后交替运动所需指定位置，同时通过底部锁紧机构的下端限位和行走限位机构的上端限位从而将行走支链完全限定锁死，从而提供了强有力的刚性支撑功能；
二、本发明钻孔支撑支链上的钻杆可以在钻孔电机的驱动力作用下以及刚性并联机构的刚性升降支撑下快速钻入到修建地面上，并借助并联机构的优点通过四个钻孔支撑支链上的四个4-sps并联机构来对本发明提供强有力的钻孔支撑功能，从而也更加增加了对自稳底板的刚性支撑强度，实现了自稳行走及刚性支撑的功能，使得能够在坑洼且高低不平的修建地面上自动行走施工，护坡修建速度慢，工作效率低下；
三、本发明中两个破碎打磨机构的两组外磨刀旋转打磨方向相反，两个破碎打磨机构的两组外磨刀旋转打磨方向也相反，同时每个破碎打磨机构上的外磨刀、内磨刀上旋转打磨方向也相反，本发明就是借此三种旋转打磨方向均不同的技术来达到交错旋转的高效打磨效果，从而能够将修建好的浆砌石护坡侧壁进行快速的自动化磨平，本发明可以对修建好的护坡表面进行自动打磨加工，打磨速度快，打磨效果好；
四、本发明在四个倾角调节支链的调节下可以将吸尘器的上端吸尘口向内侧倾斜，提高吸尘的效果与速度，当两个破碎打磨机构在两个升降驱动机构作用下进行上下升降打磨时，两个环形驱动机构通过环形内齿圈带动两个吸尘机构能够在环形钢圈上作反复循环转动，两个吸尘机构上向内侧倾斜的吸尘器的上端吸尘口可以快速吸收打磨过程中产生的灰尘，环保性能好；
五、本发明解决了人工修建通讯信号塔护坡存在的所需劳动人员多、劳动强度大、护坡修建速度慢、工作效率低下、大型机械化设备不能在坑洼且高低不平的地面上自动行走施工、需要人工逐步修建、需要人工对修建好的护坡表面进行打磨加工、打磨速度慢、打磨效果差、打磨过程产生大量灰尘污染环境等难题，可以实现通讯信号塔护坡的全自动修建功能，无需人工操作，护坡修建速度快，工作效率高。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明自稳行走装置的第一结构示意图；
图3是本发明自稳行走装置的第二结构示意图；
图4是本发明刚性并联机构的结构示意图；
图5是本发明行走限位机构的结构示意图；
图6是本发明侧壁打磨吸尘装置的结构示意图；
图7是本发明打磨支板、环形驱动机构、环形内齿圈、转动限位块、环形钢圈与支撑层之间的结构示意图；
图8是本发明破碎打磨机构的结构示意图；
图9是本发明吸尘机构的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图9所示，一种通讯信号塔修建用施工机器,包括自稳行走装置1，自稳行走装置1可以实现自稳行走及刚性支撑的功能，能够在坑洼且高低不平的地面上自动行走施工，同时在护坡施工过程中自稳行走装置1也可作为刚性支撑平台使用，所述自稳行走装置1的上端面左侧安装有侧壁打磨吸尘装置3，侧壁打磨吸尘装置3可以实现对浆砌石护坡自动化磨平和吸收灰尘的功能。
所述自稳行走装置1包括自稳底板11，所述自稳底板11的下端外侧对称安装有四个行走支链12和四个钻孔支撑支链13，四个行走支链12能够带动自稳底板11在坑洼且高低不平的地面上行走，行走支链12的位置与钻孔支撑支链13的位置一一对应，当本发明行走至所需位置之后，由于行走支链12是可动的，其支撑强度远远不够，而与之一一对应的钻孔支撑支链13开始进行强有力的钻孔支撑，使得自稳底板11可以作为刚性支撑平台使用，从而使得侧壁打磨吸尘装置3能够在自稳底板11上平稳的进行护坡修建施工操作，自稳底板11的下端内侧对称安装有四个行走限位机构14，行走限位机构14的位置与行走支链12的位置一一对应，同时由于行走支链12是可动的，其支撑强度远远不够，本发明设计了行走限位机构14，当本发明行走至指定位置后，与之对应的行走限位机构14开始工作对其进行强有力的锁紧限位，使得在外力作用下行走支链12也不会发生任何的左右、前后摇动，从而大大增加了对自稳底板11的支撑强度。
所述行走支链12包括安装在自稳底板11下端面上的耳座一121，耳座一121上通过销轴安装有行走臂122，行走臂122的侧壁与自稳底板11之间倾斜安装有行走驱动机构15，通过行走驱动机构15液压驱动行走臂122进行左右或者前后运动，在四个行走支链12上的四个行走驱动机构15间歇液压驱动下，能够带动四个行走臂122进行缓慢的左右或者前后交替运动，从而带动本发明在地面上行走，进行行走臂122上端从上往下均有设置有行走限位孔，行走限位孔的位置与行走限位机构14的位置相对应，当本发明行走至所需位置后，行走限位机构14的头部伸入对应行行走臂122的行走限位孔内，行走限位机构14将行走臂122上端进行强有力锁紧限位，防止行走臂122在本发明修建护坡过程中发生任何的左右、前后摇动，行走臂122的下端安装有基台123，基台123下端面均匀设置有呈圆锥形结构的行走脚124，由于护坡修建地面一般都是坑洼且高低不平的，一般结构的行走脚124难以稳固行走支点，本发明采用圆锥形结构的行走脚124可以使得本发明行走脚124能在任意状态下均为稳固行走的支点，增加了本发明行走过程的平稳性；行走臂122的中部侧壁上对称安装有底部锁紧机构16，且底部锁紧机构16的下端与基台123外壁之间通过铰链相连，底部锁紧机构16可以对行走臂122下端进行强有力锁紧限位，在行走限位机构14上端锁紧限位的辅助下能够对行走臂122进行完全锁死，既能防止本发明发生摆动，也能提供强有力的支撑作用。
所述行走驱动机构15包括行走驱动液压缸151和设置在自稳底板11下端面上的吊耳一152，行走驱动液压缸151的底部通过销轴安装在吊耳一152上，行走驱动液压缸151的顶部通过销轴安装在耳座二153上，耳座二153安装在行走臂122的侧面，通过行走驱动液压缸151液压驱动行走臂122进行左右或者前后运动。
所述底部锁紧机构16包括行走锁紧液压缸161和设置在行走臂侧面上的吊耳二162，行走锁紧液压缸161的底部通过销轴安装在吊耳二162上，行走锁紧液压缸161的顶部通过销轴安装在吊耳三163上，吊耳三163安装在锁紧支板164上，锁紧支板164与基台123外壁之间通过铰链相连，锁紧支板164的内壁上安装有呈勾状结构的锁紧勾165，勾状结构的锁紧勾165减小了修建地面的接触面积，从而能够强有力的嵌入到修建地面中，使得行走锁紧液压缸161通过锁紧支板164带动锁紧勾165紧紧嵌入到修建地面中，从而使得底部锁紧机构16可以对行走臂122下端进行强有力锁紧限位。
在行走锁紧液压缸161处于最小伸缩状态下所述锁紧勾165相对于自稳底板11的距离小于行走脚124相对于自稳底板11的距离，具体的距离差为5-7cm，从而可以有效的防止在行走脚124运动过程中锁紧勾165触碰到修建地面影响行走的状况。
所述钻孔支撑支链13包括安装在自稳底板11下端面上的刚性并联机构17，刚性并联机构17的下端面安装有钻孔电机131，刚性并联机构17起到刚性升降支撑钻孔电机131的功能，钻孔电机131的输出轴上通过联轴器安装有头部呈尖状结构的钻杆132，尖状结构的钻杆132减小了钻孔时对修建地面的接触面积，从而使得钻杆132可以在钻孔电机131的驱动力作用下以及刚性并联机构17的刚性升降支撑下快速钻入到修建地面上，从而可对自稳底板11提供强有力的钻孔支撑功能，从而也可以大大增加了对自稳底板11的支撑强度。
所述刚性并联机构17包括安装在自稳底板11下端面上的定平台171，定平台171下端面沿周向方向均匀安装有四个并联支链172，四个并联支链172的下端均安装在动平台173上，动平台173下端面安装有钻孔电机131；所述并联支链172包括设置在定平台171上的上基筒1721，上基筒1721上通过螺纹安装有上球铰链1722，上球铰链1722的下端通过螺纹安装有上连接筒1723，上连接筒1723上通过螺纹与支撑调节液压缸1724的底部相连，支撑调节液压缸1724的顶部通过螺纹与下连接筒1725相连，下连接筒1725的下端通过螺纹与下球铰链1726相连，下球铰链1726的下端通过螺纹安装在下基筒1727上，下基筒1727设置在动平台173上，在本发明中上球铰链1722工作时形成了s副、支撑调节液压缸1724运动时形成了p副、下球铰链1726工作时形成了s副，从而形成了sps型并联支链，最终通过定平台171、四个sps型并联支链、动平台173形成了4-sps并联机构，本发明中的刚性并联机构17实则为4-sps并联机构，4-sps并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助并联机构的优点通过四个钻孔支撑支链13上的四个4-sps并联机构来对本发明提供强有力的钻孔支撑功能，从而也更加增加了对自稳底板11的支撑强度。
所述行走限位机构14包括安装在自稳底板11下端面上的限位支板141，限位支板141下端面安装有限位升降液压缸142，限位升降液压缸142的下端安装有l型调节板143，l型调节板143侧壁上安装有限位调节液压缸144，限位调节液压缸144的中部固定在限位挂耳145上，限位挂耳145起到支撑限位调节液压缸144的作用，限位挂耳145焊接在l型调节板143的下端面上，限位调节液压缸144的顶端安装有y型限位框146，y型限位框146的中部设置有锁紧限位轴147，锁紧限位轴147位置与行走限位孔位置相对应，首先通过限位升降液压缸142调节锁紧限位轴147的高度，使得锁紧限位轴147的中心轴线与其中一个行走限位孔的中心轴线相互重合，然后限位调节液压缸144开始工作，限位调节液压缸144通过y型限位框146带动锁紧限位轴147伸入对应行走限位孔内，从而将行走臂122上端进行强有力锁紧限位，防止行走臂122在本发明护坡修建过程中发生任何的左右、前后摇动。
所述y型限位框146内壁之间的距离大于行走臂122的宽度，使得锁紧限位轴147伸入行走限位孔的同时y型限位框146前端的两侧内壁正好位于行走臂122两侧，从而大大增加了对行走臂122上端的锁紧限位效果，进一步增加了本发明的稳定性。
所述侧壁打磨吸尘装置3包括安装在自稳底板11上的打磨支板31，打磨支板31的前端面中部对称安装有两个升降驱动机构32，两个升降驱动机构32中部通过螺纹安装有升降安装块33，升降安装块33前端面对称安装有两个破碎打磨机构34，两个升降驱动机构32同时工作能够带动升降安装块33进行稳定的升降运动，升降安装块33再带动两个破碎打磨机构34同步进行稳定的升降运动，两个破碎打磨机构34对修建好的浆砌石护坡侧壁进行自动化磨平，所述打磨支板31的前端面对称安装有两个环形驱动机构35，两个环形驱动机构35与环形内齿圈36相连接，环形内齿圈36的外壁上均匀设置有转动限位块37，环形内齿圈36的前端面上下两侧对称安装有两个吸尘机构38，吸尘机构38可以自动吸收打磨过程中产生的灰尘，环保性能好；所述打磨支板31的前端面安装有环形钢圈39，环形钢圈39位置与环形内齿圈36位置相对应，环形钢圈39内壁上设置有一圈支撑层310，且环形内齿圈36的下端面抵靠在支撑层310上，支撑层310起到支撑环形内齿圈36的作用，使得在两个环形驱动机构35驱动下环形内齿圈36能够在支撑层310上平稳转到，环形钢圈39内壁上设置有一圈环形凹槽，环形凹槽与转动限位块37相配合使用，环形凹槽与转动限位块37的相配合设置起到辅助限位环形内齿圈36的作用，使得环形内齿圈36只能沿着环形钢圈39做反复循环转动。
所述升降驱动机构32包括安装在打磨支板31前端面的两个升降耳321，位于打磨支板31前端面上侧的升降耳321上安装有升降驱动电机322，升降驱动电机322的输出轴上通过联轴器安装有升降丝杠323，升降丝杠323的下端通过轴承安装在位于打磨支板31前端面下侧的升降耳321上，升降丝杠323中部通过螺纹安装有升降安装块33，通过两个升降驱动机构32上的两个升降丝杠323同步带动升降安装块33稳定升降运动。
所述破碎打磨机构34包括安装在升降安装块33上的破碎电机341，破碎电机341的输出轴上安装有破碎圆盘342，通过破碎电机341带动破碎圆盘342转动，位于升降安装块33左侧破碎打磨机构34上的破碎圆盘342前端面外侧沿顺时针方向安装有外磨刀343，位于升降安装块33左侧破碎打磨机构34上的破碎圆盘342前端面内侧沿逆时针方向安装有内磨刀344，位于升降安装块33右侧破碎打磨机构34上的破碎圆盘342前端面外侧沿逆时针方向安装有外磨刀343，位于升降安装块33右侧破碎打磨机构34上的破碎圆盘342前端面内侧沿顺时针方向安装有内磨刀344，本发明中两个破碎打磨机构34的两组外磨刀343旋转打磨方向相反，两个破碎打磨机构34的两组外磨刀343旋转打磨方向也相反，同时每个破碎打磨机构34上的外磨刀343、内磨刀344上旋转打磨方向也相反，本发明就是借此三种旋转打磨方向均不同的技术来达到交错旋转的高效打磨效果，从而能够将修建好的浆砌石护坡侧壁进行快速的自动化磨平。
所述环形驱动机构35包括安装在打磨支板31上的环形驱动电机351，环形驱动电机351的输出轴上安装有环形驱动齿轮352，环形驱动齿轮352与环形内齿圈36相啮合，通过环形驱动电机351带动环形驱动齿轮352转动，两个环形驱动机构35上的两个环形驱动齿轮352平稳带动环形内齿圈36转动。
所述吸尘机构38包括安装在环形内齿圈36前端面上的吸尘支板381，吸尘支板381中部均匀安装有摇动球铰链382，摇动球铰链382上安装有吸尘器383，吸尘器383的四个侧壁与吸尘支板381之间各安装有一个倾角调节支链384，在四个倾角调节支链384的调节下可以将吸尘器383的上端吸尘口向内侧倾斜，提高吸尘的效果与速度，当两个破碎打磨机构34在两个升降驱动机构32作用下进行上下升降打磨时，两个环形驱动机构35通过环形内齿圈36带动两个吸尘机构38能够在环形钢圈39上作反复循环转动，两个吸尘机构38上向内侧倾斜的吸尘器383的上端吸尘口可以快速吸收打磨过程中产生的灰尘，环保性能好。
所述倾角调节支链384包括安装在吸尘支板381上的耳座三3841，耳座三3841上通过销轴安装有倾角调节液压缸3842，倾角调节液压缸3842的顶端通过销轴安装在耳座四3843上，耳座四3843安装在吸尘器383侧壁上，通过四个倾角调节支链384上的四个倾角调节液压缸3842调节吸尘器383上端吸尘口向内侧倾斜。
工作时，第一步本发明自动在修建地面上行走，首先自稳行走装置1上的行走支链12开始工作，行走支链12上的行走驱动机构15液压驱动行走臂122进行左右或者前后运动，在四个行走支链12上的四个行走驱动机构15间歇液压驱动下，能够带动四个行走臂122进行缓慢的左右或者前后交替运动，从而带动本发明在修建地面上行走至指定位置，然后与四个行走支链12相对应的四个行走限位机构14开始工作，行走限位机构14上的限位调节液压缸144通过y型限位框146带动锁紧限位轴147伸入对应行走限位孔内，在y型限位框146的两侧限位辅助下从而将行走臂122上端进行强有力锁紧限位，防止行走臂122在本发明修建护坡过程中发生任何的左右、前后摇动，接着每个行走支链12两侧的底部锁紧机构16开始工作，底部锁紧机构16上的行走锁紧液压缸161通过锁紧支板164带动锁紧勾165紧紧嵌入到修建地面中，从而使得底部锁紧机构16可以对行走臂122下端进行强有力锁紧限位，通过底部锁紧机构16的下端限位和行走限位机构14的上端限位从而将行走支链12完全限定锁死，从而提供了强有力的刚性支撑功能，最后四个钻孔支撑支链13开始工作，钻孔支撑支链13上的钻杆132可以在钻孔电机131的驱动力作用下以及刚性并联机构17的刚性升降支撑下快速钻入到修建地面上，同时由于本发明中的刚性并联机构17实则为4-sps并联机构，4-sps并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助并联机构的优点通过四个钻孔支撑支链13上的四个4-sps并联机构来对本发明提供强有力的钻孔支撑功能，从而也更加增加了对自稳底板11的刚性支撑强度，实现了自稳行走及刚性支撑的功能，使得能够在坑洼且高低不平的修建地面上自动行走施工；第二步利用现有起重机、吊车等起重设备自动化码放浆砌石修建护坡；第三步对修建好的护坡侧面进行自动化吸尘磨平，先调节吸尘器383的吸尘倾向，通过四个倾角调节支链384上的四个倾角调节液压缸3842调节吸尘器383上端吸尘口向内侧倾斜至合适角度，然后当本发明行走至修建好的护坡侧面时，两个升降驱动机构32上的两个升降丝杠323同步带动升降安装块33稳定升降运动，升降安装块33再带动两个破碎打磨机构34同步进行稳定的升降运动，与此同时两个破碎打磨机构34上的破碎电机341开始工作，破碎电机341通过破碎圆盘342带动外磨刀343、内磨刀344进行快速旋转，由于本发明中两个破碎打磨机构34的两组外磨刀343旋转打磨方向相反，两个破碎打磨机构34的两组外磨刀343旋转打磨方向也相反，同时每个破碎打磨机构34上的外磨刀343、内磨刀344上旋转打磨方向也相反，本发明就是借此三种旋转打磨方向均不同的技术来达到交错旋转的高效打磨效果，从而能够将修建好的浆砌石护坡侧壁进行快速的自动化磨平，在破碎打磨机构34工作的同时两个环形驱动机构35开始工作，两个环形驱动机构35通过环形内齿圈36带动两个吸尘机构38能够在环形钢圈39上作反复循环转动，两个吸尘机构38上向内侧倾斜的吸尘器383的上端吸尘口可以快速吸收打磨过程中产生的灰尘，环保性能好，从而实现了对浆砌石护坡自动化磨平和吸收灰尘的功能，最终实现了通讯信号塔护坡的全自动修建功能，解决了现有人工修建通讯信号塔护坡存在的所需劳动人员多、劳动强度大、护坡修建速度慢、工作效率低下、大型机械化设备不能在坑洼且高低不平的地面上自动行走施工、需要人工逐步修建、需要人工对修建好的护坡表面进行打磨加工、打磨速度慢、打磨效果差、打磨过程产生大量灰尘污染环境、需要人工对打磨修建好的护坡表面覆上并抚平水泥砂浆、人工抚平水泥砂浆表面平整度差、人工抚平水泥砂浆速度慢等难题,达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。