本发明涉及一种适用于挖掘机底盘防撞的控制方法，属于挖掘机技术领域。
背景技术：
挖掘机为一种常见的工程机械，很多中大型挖掘机在矿山作业时，因为司机无法看到挖掘机底盘下面情况，经常发生底盘被障碍物给撞坏，进而导致液压管路、行走马达、行走减速机损坏，造成比较大的经济损失。
技术实现要素：
目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种适用于挖掘机底盘防撞的控制方法，可以保证了挖掘机在矿山作业时，底盘不会被障碍物撞坏。
技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种适用于挖掘机底盘防撞的控制方法，其特征在于：控制系统包括：控制器、电磁阀、蜂鸣器、左前超声波传感器、右前超声波传感器、左后超声波传感器和右后超声波传感器；电磁阀、蜂鸣器、左前超声波传感器、右前超声波传感器、左后超声波传感器和右后超声波传感器均与控制器连接；蜂鸣器安装于驾驶室内；左前超声波传感器、右前超声波传感器、左后超声波传感器和右后超声波传感器分别用于检测挖掘机前、后是否有超过底盘的障碍物。
挖掘机正常工作时，电磁阀处于打开状态，先导泵的油通过电磁阀流到操纵手柄，机手在操作操纵手柄完成对主阀的控制，从而使第一主泵和第二主泵的油流向挖掘机的行走机构，挖掘机在机手的操作下完成行走动作。
当挖掘机前进时，左前超声波传感器和右前超声波传感器检测到前面有高度超过底盘的障碍物，将此信号传输给控制器，控制器立刻将电磁阀关闭，流向操纵手柄的油被切断，操纵手柄无法对主阀进行控制，第一主泵和第二主泵的油就不能通过主阀流向挖掘机的行走机构，挖掘机停止行走；同时控制器驱动安装于驾驶室内的蜂鸣器，提醒机手。
当挖掘机前进时遇到的超过底盘高度的障碍物被移开后，左前超声波传感器和右前超声波传感器将此信号传输给控制器，控制器立刻将电磁阀打开，流向操纵手柄的油被导通，操纵手柄可以对主阀进行控制，第一主泵和第二主泵的油通过主阀流向挖掘机的行走机构，挖掘机恢复前进；同时控制器停止驱动安装于驾驶室内的蜂鸣器，机手可以正常操作挖掘机。
当挖掘机后退时，左后超声波传感器和右后超声波传感器检测到后面有高度超过底盘的障碍物，将此信号传输给控制器，控制器立刻将电磁阀关闭，流向操纵手柄的油被切断，操纵手柄无法对主阀进行控制，第一主泵和第二主泵的油就不能通过主阀流向挖掘机的行走机构，挖掘机停止后退；同时控制器驱动安装于驾驶室内的蜂鸣器，提醒机手。
当挖掘机后退时遇到的超过底盘高度的障碍物被移开后，左后超声波传感器和右后超声波传感器将此信号传输给控制器，控制器立刻将电磁阀打开，流向操纵手柄的油被导通，操纵手柄可以对主阀进行控制，第一主泵和第二主泵的油通过主阀流向挖掘机的行走机构，挖掘机恢复后退；同时控制器停止驱动安装于驾驶室内的蜂鸣器，机手可以正常操作挖掘机。
有益效果：本发明提供的适用于挖掘机底盘防撞的控制方法，控制器通过超声波传感器检测挖掘机底盘前后是否有超过底盘高度的障碍物，如果有超过底盘高度的障碍物，则切断电磁阀，使得挖掘机停止前进或后退，同时驱动蜂鸣器，该方法适用于挖掘机底盘防撞的控制方法，保证了挖掘机在前进或后退时底盘不会被障碍物撞坏，避免了经济损失。
附图说明
图1为本发明的控制流程图；
图中：1.第一主泵，2.第二主泵，3.先导泵，4.控制器，5.电磁阀，6.蜂鸣器，7.左前超声波传感器，8.右前超声波传感器，9.左后超声波传感器，10.右后超声波传感器；图中实线条为液压系统连接，虚线条为电气系统连接。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作更进一步的说明。
如图1所示，为一种适用于挖掘机底盘防撞的控制方法，系统包括控制器4、第一主泵1、第二主泵2、先导泵3、电磁阀5、蜂鸣器6、左前超声波传感器7、右前超声波传感器8、左后超声波传感器9和右后超声波传感器10；电磁阀5、蜂鸣器6、左前超声波传感器7、右前超声波传感器8、左后超声波传感器9和右后超声波传感器10均与控制器4连接；蜂鸣器安装于驾驶室内；左前超声波传感器、右前超声波传感器、左后超声波传感器和右后超声波传感器分别用于检测前、后是否有超过底盘的障碍物。
控制方法如下：
挖掘机正常工作时，电磁阀5处于打开状态，先导泵3的油通过电磁阀5流到操纵手柄，机手在操作操纵手柄完成对主阀的控制，从而使第一主泵1和第二主泵2的油流向挖掘机的行走机构，挖掘机在机手的操作下完成行走动作。
当挖掘机前进时，左前超声波传感器7和右前超声波传感器8检测到前面有高度超过底盘的石头，将此信号传输给控制器4，控制器立刻将电磁阀5关闭。流向操纵手柄的油被切断，操纵手柄无法对主阀进行控制，第一主泵1和第二主泵2的油就不能通过主阀流向挖掘机的行走机构，挖掘机停止行走。同时控制器4驱动安装于驾驶室内的蜂鸣器6，提醒机手。
当挖掘机前进时遇到的超过底盘高度的石头被移开后，左前超声波传感器7和右前超声波传感器8将此信号传输给控制器4，控制器立刻将电磁阀5打开。流向操纵手柄的油被导通，操纵手柄可以对主阀进行控制，第一主泵1和第二主泵2的油通过主阀流向挖掘机的行走机构，挖掘机恢复前进。同时控制器4停止驱动安装于驾驶室内的蜂鸣器6，机手可以正常操作挖掘机。
当挖掘机后退时，左后超声波传感器9和右后超声波传感器10检测到后面有高度超过底盘的石头，将此信号传输给控制器4，控制器立刻将电磁阀5关闭。流向操纵手柄的油被切断，操纵手柄无法对主阀进行控制，第一主泵1和第二主泵2的油就不能通过主阀流向挖掘机的行走机构，挖掘机停止后退。同时控制器4驱动安装于驾驶室内的蜂鸣器6，提醒机手。
当挖掘机后退时遇到的超过底盘高度的石头被移开后，左后超声波传感器9和右后超声波传感器10将此信号传输给控制器4，控制器立刻将电磁阀5打开。流向操纵手柄的油被导通，操纵手柄可以对主阀进行控制，第一主泵1和第二主泵2的油通过主阀流向挖掘机的行走机构，挖掘机恢复后退。同时控制器4停止驱动安装于驾驶室内的蜂鸣器6，机手可以正常操作挖掘机。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。