一种基于农作物灌溉的渠道清理机器人的制作方法

本发明属于农业机器人技术领域，尤其是涉及一种基于农作物灌溉的渠道清理机器人。

背景技术：

灌溉渠道是联接灌溉水源和灌溉土地的水道，把从水源引取的水量输送和分配到灌区的各个部分，灌溉渠道需具有一定的过水能力，以满足输送或分配灌溉水的要求，同时还必须具有一定水位，以满足控制灌溉面积的要求。

而目前的渠道在使用过程中通常会有土壤进入到渠道内，渠道长时间使用之后土壤将会在渠道底端堆积，而土壤的堆积将会使得渠道的过水、输水能力大大减弱，严重时甚至会使得渠道堵塞，这将会严重影响渠道的使用，而目前对于渠道进行清理时，清理过程较为困难，这主要是由于土壤在渠道内堆积，将会使得土壤附着在渠道内部，土壤与渠道侧壁或者底壁的结合力较强，使得土壤难以分离。

为此，我们提出一种基于农作物灌溉的渠道清理机器人来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的是针对上述问题，提供一种基于农作物灌溉的渠道清理机器人。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：一种基于农作物灌溉的渠道清理机器人，包括连接板，所述连接板底端设有多个第一液压缸，所述第一液压缸底端固定连接有控制板，所述控制板底端分别设有吸料机构、水平清洁机构以及倾斜清洁机构，所述倾斜清洁机构设有两个，所述控制板内设有联动机构，所述倾斜清洁机构与水平清洁机构之间通过联动机构传动连接。

在上述的一种基于农作物灌溉的渠道清理机器人中，所述水平清洁机构由第一清洁辊、连接轴、传动轴、连接柱以及蜗轮组成，所述连接柱顶端与控制板底端固定连接，所述第一清洁辊设有两个且同轴设置，且两个所述第一清洁辊分别与连接柱两相对的侧壁转动连接，所述连接柱内设有控制腔，所述连接轴转动连接在控制腔内，所述连接轴两端分别与两个第一清洁辊固定连接，且所述蜗轮与传动轴啮合连接，且所述蜗轮轴向固定连接在连接轴上，所述传动轴轴线竖直且控制腔转动连接。

在上述的一种基于农作物灌溉的渠道清理机器人中，所述倾斜清洁机构由第二清洁辊、连接组件、万向节以及控制轴组成，所述控制轴与控制板转动连接，所述控制轴通过万向节与连接组件相连接，所述连接组件与第二清洁辊相连接。

在上述的一种基于农作物灌溉的渠道清理机器人中，所述连接组件由固定板以及第一转动轴组成，所述固定板与控制板底端固定连接，所述第一转动轴与固定板转动连接，所述第一转动轴一端与第二清洁辊固定连接，所述第一转动轴另一端与通过万向节与控制轴传动连接。

在上述的一种基于农作物灌溉的渠道清理机器人中，所述连接组件由控制块、第二转动轴以及第二液压缸组成，所述第二液压缸转动连接在控制板底端，所述第二液压缸输出端与控制块转动连接，所述第二转动轴贯穿控制块且与控制块转动连接，所述第二转动轴一端通过万向节与控制轴传动连接，所述第二转动轴另一端与第二清洁辊固定连接。

在上述的一种基于农作物灌溉的渠道清理机器人中，所述控制板内设有传动腔，所述联动机构位于传动腔内，所述联动机构由第一电机、传动带、主动轮以及从动轮组成，所述第一电机固定连接控制板顶端，所述传动轴贯穿控制板且与第一电机输出端固定连接，所述主动轮与传动轴固定连接，所述控制轴顶端延伸至传动腔内且与从动轮固定连接，所述主动轮与从动轮之间通过传动带传动连接。

在上述的一种基于农作物灌溉的渠道清理机器人中，所述吸料机构由固定铲、连接筒以及提升组件组成，所述连接筒竖直设置，所述连接筒贯穿控制板且与控制板固定连接，所述连接筒底端与固定铲固定连接，所述提升组件设置在连接筒内部。

在上述的一种基于农作物灌溉的渠道清理机器人中，所述固定铲靠近水平清洁机构的一侧侧壁为倾斜设置，且所述固定铲内设有凹槽，所述连接筒底端与凹槽底壁固定连接。

本发明的有益效果在于：设置水清清洁结构以及倾斜清洁机构能够实现对于渠道的底端以及侧壁进行清理，进而能够将附着在渠道底壁或者侧壁上的泥土刮下，刮下后的泥土将会在固定铲的作用下顺利的被铲至凹槽内，然后凹槽内的泥土将会在提升组件以及连接筒的作用下实现将渠道内的泥土进行清理排出。

通过设置第二液压缸能够通过第二液压缸自身的伸长以及缩短实现改变第二清洁辊的倾斜角度，进而能够确保装置能够适应不同倾斜角度的渠道，例如侧壁为直边的渠道，或者侧壁倾斜角度不同的u形渠道。

附图说明

图1是本发明提供的一种基于农作物灌溉的渠道清理机器人实施例1正视切面结构示意图；

图2是本发明提供的一种基于农作物灌溉的渠道清理机器人实施例1沿着图1中a-a向切面结构示意图；

图3是图1中b处放大结构示意图；

图4是本发明提供的一种基于农作物灌溉的渠道清理机器人实施例1的侧视结构示意图；

图5是本发明提供的一种基于农作物灌溉的渠道清理机器人实施例2的正视切面结构示意图；

图6是图5中c处放大结构示意图。

图中：1连接板、2第一液压缸、3控制板、31传动腔、4吸料机构、41固定铲、42连接筒、43提升组件、431提升轴、432旋转涡叶、44凹槽、45第二电机、46进料口、47出料管、5水平清洁机构、51第一清洁辊、52连接轴、53传动轴、54连接柱、55蜗轮、56控制腔、6倾斜清洁机构、61第二清洁辊、62连接组件、621固定板、622第一转动轴、623控制块、624第二转动轴、625第二液压缸、63万向节、64控制轴、7联动机构、71第一电机、72传动带、73主动轮、74从动轮。

具体实施方式

以下实施例仅处于说明性目的，而不是想要限制本发明的范围。

实施例1

如图1-4所示，一种基于农作物灌溉的渠道清理机器人，包括连接板1，连接板1底端可通过固定连接在拖拉机等车体上，通过车体的运动实现带动装置整体进行移动，车体具体运动原理为本领域公开技术，此处不再详细叙述。

连接板1底端设有多个第一液压缸2，第一液压缸2底端固定连接有控制板3。

通过第一液压缸2能够实现对于装置的高度进行调节，控制板3底端分别设有吸料机构4、水平清洁机构5以及倾斜清洁机构6，倾斜清洁机构6设有两个且关于水平清洁机构5对称设置。

水平清洁机构5由第一清洁辊51、连接轴52、传动轴53、连接柱54以及蜗轮55组成，连接柱54顶端与控制板3底端固定连接，第一清洁辊51设有两个且同轴设置，且两个第一清洁辊51分别与连接柱54两相对的侧壁转动连接，连接柱54内设有控制腔56，连接轴52转动连接在控制腔56内，连接轴52两端分别与两个第一清洁辊51固定连接，且蜗轮55与传动轴53啮合连接，传动轴53与蜗轮55啮合连接处为蜗杆结构，且蜗轮55轴向固定连接在连接轴52上，传动轴53轴线竖直且控制腔56转动连接。

第一清洁辊51表面为钢丝结构，过程中传动轴53能够通过蜗轮55实现连接轴52的转动，连接轴52转动将会带动与之固定连接的第一清洁辊51转动，第一清洁辊51转动将会对于渠道底部进行清洁，进而避免渠道内的土壤附着在渠道底壁。

倾斜清洁机构6由第二清洁辊61、连接组件62、万向节63以及控制轴64组成，控制轴64轴线竖直设置与控制板3转动连接，控制轴64通过万向节63与连接组件62相连接，连接组件62与第二清洁辊61相连接。

连接组件62由固定板621以及第一转动轴622组成，固定板621与控制板3底端固定连接，第一转动轴622与固定板621转动连接，第一转动轴622一端与第二清洁辊61固定连接，第一转动轴622另一端与通过万向节63与控制轴64传动连接。

过程中控制轴64将会通过万向节63带动第一转动轴622转动，第一转动轴622将会带动第二清洁辊61转动，第二清洁辊61表面同样为钢丝结构，通过第二清洁辊61的转动实现对于渠道侧壁进行清洁，避免土壤附着在渠道侧壁上。

控制板3内设有联动机构7，倾斜清洁机构6与水平清洁机构5之间通过联动机构7传动连接。

控制板3内设有传动腔31，联动机构7位于传动腔31内，联动机构7由第一电机71、传动带72、主动轮73以及从动轮74组成，第一电机71固定连接控制板3顶端，传动轴53贯穿控制板3且与第一电机71输出端固定连接，主动轮73与传动轴53固定连接，控制轴64顶端延伸至传动腔31内且与从动轮74固定连接，主动轮73与从动轮74之间通过传动带72传动连接。

第一电机71工作时，第一电机71将会带动与之固定连接的传动轴53转动，传动轴53将会通过主动轮73使得从动轮74转动，进而从动轮74将会带动控制轴64转动。

吸料机构4由固定铲41、连接筒42以及提升组件43组成，连接筒42竖直设置，连接筒42贯穿控制板3且与控制板3固定连接，连接筒42底端与固定铲41固定连接，提升组件43设置在连接筒42内部。

固定铲41靠近水平清洁机构5的一侧侧壁为倾斜设置，且固定铲41内设有凹槽44，连接筒42底端与凹槽44底壁固定连接。

连接筒42顶端固定连接有第二电机45，提升组件43由提升轴431以及旋转涡叶432组成，提升轴431转动连接在连接筒42内部，且提升轴431顶端与第二电机45输出端固定连接，旋转涡叶432位于连接筒42内部且与连接筒42内壁滑动连接，旋转涡叶432与提升轴431固定连接。

连接筒42底端设有与凹槽44连通设置的进料口46，连接筒42顶端设有出料管47，通过出料管47实现出料，进而实现将凹槽44内的土壤进行排出。

现对本发明的操作原理做如下描述：

工作时，控制第一电机71以及第二电机45工作，第一电机71将会带动与之固定连接的传动轴53转动，传动轴53将会通过主动轮73使得从动轮74转动，进而从动轮74将会带动控制轴64转动。

过程中传动轴53能够通过蜗轮55实现连接轴52的转动，连接轴52转动将会带动与之固定连接的第一清洁辊51转动，第一清洁辊51转动将会对于渠道底部进行清洁，进而避免渠道内的土壤附着在渠道底壁。

控制轴64将会通过万向节63带动第一转动轴622转动，第一转动轴622将会带动第二清洁辊61转动，第二清洁辊61表面同样为钢丝结构，通过第二清洁辊61的转动实现对于渠道侧壁进行清洁，避免土壤附着在渠道侧壁上。

被第一清洁辊51以及第二清洁辊61清理完毕之后，土壤将会落在渠道底部，且在固定铲41移动时，固定铲41将会将土壤轻松的铲至凹槽44内。

而此时第二电机45将会通过提升轴431带动旋转涡叶432转动，进而实现凹槽44内的土壤将会随着旋转涡叶432的转动而实现不断提升，直到土壤从出料管47实现出料，进而实现对于渠道进行清理。

实施例2

如图5-6所示，本实施例与实施例1的不同之处在于：连接组件62由控制块623、第二转动轴624以及第二液压缸625组成，第二液压缸625转动连接在控制板3底端，第二液压缸625输出端与控制块623转动连接，第二转动轴624贯穿控制块623且与控制块623转动连接，第二转动轴624一端通过万向节63与控制轴64传动连接，第二转动轴624另一端与第二清洁辊61固定连接。

通过第二液压缸625的工作能够实现不断改变第二转动轴624的倾斜角度，进而能够确保装置能够适应不同倾斜角度的渠道，例如侧壁为直边的渠道，或者侧壁倾斜角度不同的u形渠道，装置均能够很好地对于渠道侧壁进行清理。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。